›
›

Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 5: Đánh giá chát lượng hệ thống điều khiển - Huỳnh Thái Hoàng

pdf 42 trang cucquyet12 2820
Download
Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 5: Đánh giá chát lượng hệ thống điều khiển - Huỳnh Thái Hoàng", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên

Tài liệu đính kèm:

  • pdfbai_giang_co_so_tu_dong_chuong_5_danh_gia_chat_luong_he_thon.pdf

Nội dung text: Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 5: Đánh giá chát lượng hệ thống điều khiển - Huỳnh Thái Hoàng

  1. Moân hoïc CÔ SÔÛ TÖÏ ÑOÄNG Biên soạn: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn điều khiển tự động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TPHCM Email: hthoang@hcmut.edu.vn Homepage: www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Giảng viên: HTHoàng, NVHảo, NĐHoàng, BTHuyền, HHPhương, HMTrí 9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1
  2. Chöông 5 ÑAÙNH GIAÙ CHAÁT LÖÔÏNG HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 2
  3. Noäi dung chöông 5  CaCacùc tietieuâu chuachuanån chachatát löônglöôïng  Sai soá xaùc laäp  Ñaùp öùng quaù ñoä  CùCaùctiâieâuchåhuaåntoái öu hùhoùa ñùñaùpöùng quaù ñäñoä  Quan heä giöõa chaát löôïng trong mieàn taàn soá vaø chaát löôïng trong mieàn thôøi gian 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 3
  4. Caùc tieâu chuaåáån chaát löôïng 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 4
  5. Caùc tieâu chuaån chaát löôïng Sai soá xaxacùclaäp laäp yht(t) e r(t) xl Y(s) Yht(s) e(t) exl t 0  Sai soá: laø sai leäch giöõa tín hieäu ñaët vaø tín hieäu hoài tieáp. e(t) r(t) yhht (t) E(s) R(s) Yhht (s)  Sai soá xaùc laäp: laø sai soá cuûa heä thoáng khi thôøi gian tieán ñeán voâ cuøng. exl lime(t) exl limsE(s) t 0 s 0 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 5
  6. Caùc tieâu chuaån chaát löôïng ÑaÑapùpö öngùng quaù ñoä: Ñoä votvoït loá  Hieän töôïng voït loá: laø hieän töôïng ñaùp öùng cuûa heä thoáng vöôït quaù giaù trò xaùc laäp cuûa noù. y(t) y(t) voït loá ymax ymax yxl yxl yxl cxl khoâng voït loá t t 0 0  Ñoä votvoït loá: (Percent of Overshoot – POT) laø ñaiñaïi löônglöôïng ñañanhùnh giaù möùc ñoä voït loá cuûa heä thoáng, ñoä voït loá ñöôïc tính baèng coâng thöùc: y y POT max xl 100% yxl 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 6
  7. Caùc tieâu chuaån chaát löôïng ÑaÑapùpö öngùng quaù ñoä: ThôThôiøigianqua gian quaù ñoä – ThôThôiøigianle gian lenân  Thôøi gian quaù ñoä (tqñ): laø thôøi gian caàn thieát ñeå sai leäch giöõa ñaùp öùng cuûa heä thoáng vaø giaù trò xaùc laäp cuûa noù khoâng vöôït quaù %. % thöôøng choïn laø 2% (0.02) hoaëc 5% (0.05)  Thôøi gian leân (tr): laø thôøi gian caàn thieát ñeå ñaùp öùng cuûa heä thoáng taêng töø 10% ñeán 90% giaù trò xaùc laäp cuûa noù. y(t) y(t) (1+)c xl c cxl xl (1 ) cxl 0.9cxl 0.1c t xl t 0 0 tqñ tr 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 7
  8. Sai soááá xaùc laäp 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 8
  9. Sai soá xaùc laäp BieuBieåu thöthöcùcsaiso sai soá xaxacùclaäp laäp C(s) R(s)  Ta coù: E(s) 1 G(s)H (s) sR(s)  Suy ra: exl limsE(s) lim s 0 s 0 1 G(s)H (s)  Nhaän xeùt: sai soá xaùc laäp khoâng chæ phuï thuoäc vaøo caáu truùc vaø thoâ ng soá cuûa häheä thoá ng maø coønphuï thuoä cvaøo tín hie äuvaøo. 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 9
  10. Sai soá xaùc laäp Sai soá xaxacùc laäp khi tín hi ệuvau vaoøola laø hahamømna nacác  Neáu tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò: R(s) 1/ s 1 exl vôùi K p limG(s)H (s) (heä soá vò trí) s 0 1 K p yht(t) yht(t) 1 1 t t 0 0 G(s)H(s) khokhongâng coù khakhauâu G(s)H(s) coù ít nhanhatát 1 khakhauâu tích phaân lyù töôûng tích phaân lyù töôûng 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 10
  11. Sai soá xaùc laäp Sai soá xaxacùc laäp khi tín hi ệuvau vaoøola laø hahamømdo docác  Neáu tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò: R(s) 1/ s2 1 exl vôùi Kv limsG(s)H (s) (heä soá vaän toác) s 0 Kv yht(t) yht(t) yht(t) r(t) r(t) r(t) exl 0 exl = 0 e(t) t t t 0 0 0 G(s)H(s) khokhongâng G(s)H(s) coù 1 G(s)H(s) coù nhienhieuàu coù khaâu TPLT khaâu TPLT hôn 1 khaâu TPLT 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 11
  12. Sai soá xaùc laäp Sai soá xaxacùc laäp khi tín hi ệuvau vaoøola laø hahamøm parabol  Neáu tín hieäu vaøo laø haøm parabol: R(s) 1/ s3 1 2 exl vôùi Ka lims G(s)H (s) (heä soá gia toác) Ka s 0 yht(t) yht(t) yht(t) r(t) r(t) r(t) exl 0 e = 0 e(t) xll t t t 0 0 0 G(s)H(s) coù ít hôn G(s)H(s) coù 2 G(s)H(s) coù nhienhieuàu 2 khaâu TPLT khaâu TPLT hôn 2 khaâu TPLT 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 12
  13. Sai soá xaùc laäp MoMoiái lielienân heä giögiöaõaso soá khakhauâu tích phan phaân trong G(s)H(s) vaø sai soá xaxacùclaäp laäp  Tuøy theo soá khaâu tích phaân lyù töôûng coù trong haøm truyeàn G(s)H(s) maø caùc heä soá Kp, Kv, Ka coù giaù trò nhö sau:  Nhaän xeùt:  Muoán exl cuûa heä thoáng ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm naác baèng 0 thì haøm truyeàn G(s)H(s) phaphaiûico coù ít nhat nhaát 1 khau khaâu tích phan phaânly lyù töôtöôngûng.  Muoán exl cuûa heä thoáng ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm doác baèng 0 thì haøm truyeàn G(s)H(s) phaûi coù ít nhaát 2 khaâu tích phaân lyù töôûng.  Muoná exl cuaû häthheä thongá ñoáiôi vôiùití tín hiähieäu vaoø laø hamø parablbol bangè 0thìh0 thì hamø truyeàn G(s)H(s) phaûi coù ít nhaát 3 khaâu tích phaân lyù töôûng. 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 13
  14. Ñaùp öùng quaù ñoä 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 14
  15. Ñaùp öùng quaù ñoä Heä quaquanùntínhbaäc1 tính baäc 1 R(s) K Y(s) Ts 1 K  Haøm truyyäqeàn heä quaùn tính ba äc 1: G(s) Ts 1 1  Heä quaùn tính baäc 1 coù moät cöïc thöïc: p 1 T 1 K  Ñaùp öùng quaù ñoä: Y (s) R(s)G(s) . s Ts 1 y(t) K(1 e t /T ) 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 15
  16. Ñaùp öùng quaù ñoä Heä quan quaùn tính baäc 1 (tt) Im s y(t) (1+).K K (1 ).K Re s 0 0.63K 1/T t 0 T tqñ GiaGianûnño ñoà cöccöïc –zero Ñapù öùùng qua ñäñoä cuaû khauâù quan tính cuûa khaâu quaùn tính baäc 1 baäc 1 taêng theo qui luaät haøm muõ y(t) K(1 e t /T ) 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 16
  17. Ñaùp öùng quaù ñoä Nhaän xexetùtve veà heä quan quaùntínhbaäc1 tính baäc 1  Heä quaùn tính baäc 1 chæ coù 1 cöïc thöïc ( 1/T), ñaùp öùng quaù ñoä khokhongâng coù votvoït loá.  Thôøi haèng T: laø thôøi ñieåm ñaùp öùng cuûa khaâu quaùn tính baäc 1 ñaït 63% giaù trò xaùc laäp.  Cöïc thöïc ( 1/T) caøng naèm xa truïc aûo thì thôøi haèng T caøng nhoû, heä thoáng ñaùp öùng caøng nhanh.  Thô øi gian quaù ñäñoä cuûa häheä quaùntíhính bäbaäc 1 lølaø: 1 tqñ T ln  vôùi  = 0.02 (tieâu chuaån 2%) hoaëc  = 0.05 (tieâu chuaån 5%) 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 17
  18. Ñaùp öùng quaù ñoä Quan heä giögiöaõa vò trí cöccöïc vaø ñañapùpö öngùng heä quan quaùntínhbaäc1 tính baäc 1  Cöïc naèm caøng xa truïc aûo ñaùp öùng cuûa heä quaùn tính baäc 1 caøng nhanh, thôthôiøi gian quaù ñoä cacangøng nganganén. Im s y(t) K Re s 0 t 0 Giaûn ñoà cöïc –zero Ñaùp öùng quaù ñoä cuûa khaâu quaùn tính baäc 1 cuûa khaâu quaùn tính baäc 1 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 18
  19. Ñaùp öùng quaù ñoä Heä dao ñoäng baäc 2 R(s) K Y(s) T 2s2 2Ts 1  Haøm truyeàn heä dao ñoäng baäc 2: 2 K Kn 1 G(s) 2 2 2 2 (n , 0  1) T s 2Ts 1 s 2ns n T 2  Heä dñdao ñoäng b b2ùaäc 2 coù caëp cöïc phùhöùc: p1,2 n jn 1  1 K 2  Ñaùppgqä öùng quaù ñoä: n Y (s) R(s)G(s) . 2 2 s s 2n s n e nt  y(t) K 1 sin ( 1  2 )t  (cos  ) 2  n  1   9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 19
  20. Ñaùp öùng quaù ñoä Heä dao ñoäng baäc 2 (tt) y(t) Im s cos =  2 (1+).K jn 1  n K (1 ).K  Re s n 0 2 jn 1  t 0 tqñ Giaûn ñoà cöïc –zero Ñaùp öùng quaù ñoä cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2 cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 20
  21. Ñaùp öùng quaù ñoä Nhaän xexetùtve veà heä dao ñoäng baäc 2  Heä dao ñoäng baäc 2 coù caëp cöïc phöùc, ñaùp öùng quaù ñoä coùù daïng dao ñoäng vôùi bieân ñoä giaûm daàn.   Neáu =0, ñaùp öùng cuûa heä  =0 laø dao ñoäng khoâng suy  =0.2 giagiamûm vôôiùi tatanàn soáso   n n  =0.4 goïi laø taàn soá dao ñoäng töï nhieân.  Neáu 0<  <1, ñaùp öùng cuûa heä laø dao ñoäng vôùi bieân ñoä giaûm daàn  goïi laø heä soá  = 0.6 taét (hay heä soá suy giaûm),  caøng lôùn (cöïc caøng naèm gaàn truïc thöïc)daoñoäng suy giaûm caøng nhanh. 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 21
  22. Ñaùp öùng quaù ñoä Nhaän xexetùtve veà heä dao ñoäng baäc 2  Ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä dao ñoäng baäc 2 coù voït loá.  Ñoä voït loá POT exp .100% 2 1    caøng lôùn (caëp cöïc %) caøng naèm gaàn truïc (( thöïc) POT caøng nhoû POT   caøng nhoû (caëp cöïc phöphöcùc cacangøng nanamèm gaganàn truïc aûo) POT caøng lôùn  Quan heä giögiöaõa heä soá taét vaø ñoä voït loá 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 22
  23. Ñaùp öùng quaù ñoä Nhaän xexetùtve veà heä dao ñoäng baäc 2  Thôøi gian quaù ñoä: 3 Tieâu chuaån 5%: tqñ n 4 Tieâu chuaån 2%: tqñ n 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 23
  24. Ñaùp öùng quaù ñoä Quan heä giögiöaõa vò trí cöccöïc vaø ñañapùpö öngùng heä dao ñoäng baäc 2  Caùc heä dao ñoäng baäc 2 coù caùc cöïc naèm treân cuøng 1 tia xuaát phaùt töø goùc toïa ñoä thì coù heä soá taét baèng nhau, do ñoù coù ñoä voït loá baèng nhau. Heä naøo coù cöïc naèm xa goác toïa ñoä hôn thì coù taàn soá dao ñoäng töï nhieân lôùn hôn, do ñoù thôøi gian quaù ñoä ngaén hôn. Im s y(t) K cos =   Re s 0 t 0 GiaGianûnño ñoà cöccöïc –zero ÑaÑapùpö öngùng quaù ñoä cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2 cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 24
  25. Ñaùp öùng quaù ñoä Quan heä giögiöaõa vò trí cöccöïc vaø ñañapùpö öngùng heä dao ñoäng baäc 2  Caùc heä dao ñoäng baäc 2 coù caùc cöïc naèm caùch goác toïa ñoä moät khoaûng baèng nhau thì coù cuøng taàn soá dao ñoäng töï nhieân, heä naøo coù cöïc naèm gaàn truïc aûo hôn thì coù heä soá taét nhoû hôn, do ñoù ñoä voït loá cao hôn, thôøi gian quaù ñoä daøi hôn. Im s y(t) K n Re s 0 t 0 GiaGianûnño ñoà cöccöïc –zero ÑaÑapùpö öngùng quaù ñoä cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2 cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 25
  26. Ñaùp öùng quaù ñoä Quan heä giögiöaõa vò trí cöccöïc vaø ñañapùpö öngùng heä dao ñoäng baäc 2  Caùc heä dao ñoäng baäc 2 coù caùc cöïc naèm caùch truïc aûo moät khoaûng baèng nhau thì coù n baèng nhau, do ñoù thôøi gian quaù ñoä baèng nhau. Heä naøo coù cöïc naèm xa truïc thöïc hôn thì coù heä soá taét nhoû hôn, do ñoù ñoä voït loá cao hôn. Im s y(t) Re s K n 0 t 0 GiaGianûnño ñoà cöccöïc –zero ÑaÑapùpö öngùng quaù ñoä cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2 cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 26
  27. Ñaùp öùng quaù ñoä Heä baäc cao  Heä baäc cao coù nhieàu hôn 2 cöïc  Neáu heä baäc cao coù 1 caëp cöïc phöùc naèm gaàn truïc aûo hôn so vôùi caùc cöïc coøn laïi thì coù theå xaáp xæ heä baäc cao veà heä baäc 2. Caëp cöïc phöùc naèm gaàn truïc aûo nhaát goïi laø caëp cöïc quyeát ñònh cuûa heä baäc cao. Im s y(t) Ñaùp öùng heä baäc cao Re s 0 Ñaùp öùng heä baäc 2 vôùi caëp cöïc quyeát ñònh t 0 Heä baäc cao coù nhienhieuàu hôn 2 cöccöïc Heä baäc cao coù theå xaxapápxæve xæ veà heä baäc 2 vôùi caëp cöïc quyeát ñònh 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 27
  28. Caùc tieâu chuaåáån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 28
  29. Caùc tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä  TieTieuâu chuan chuaån IAE (Integral of the Absolute Magnitude of the Error ) J IAE e(t) dt 0  TieTieuâu chuan chuaånISE ISE (Integral of the Square of the Error) 2 J ISE e (t)ddt 0  Tieâu chuaån ITAE (Integral of Time multiplied by the Absolute Value of the Error) J ITAE t e(t) dt 0 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 29
  30. Caùc tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä  Heä baäc 2: J IAE min khi  0.707 J ISE min khi  0.5 J ITAE min khi  0.707 =0.3 y(t) =0.5 =0.707 =0.9 t 0 Ñaùp öùng cuûa heä baäc 2 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 30
  31. Caùc tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä  TieTieuâu chuachuanån ITAE ñöôcñöôïc söû dungduïng phoå biebienán nhanhatát  Ñeå ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä thoáng baäc n laø toái öu theo chuaån ITAE thì maãu soá haøm truyeàn kín heä baäc n phaûi coù danï g  Neáu maãu soá haøm truyeàn heä kín coù daïng nhö baûng treân vaø töû soá n haøm truyeàn heä kín cuûa heä baäc n laøn thì ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä thothongáng laø totoiái öu vaø sai soá xaxacùc laäp babangèng 0. 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 31
  32. Caùc tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä  ÑaÑapùpö öngùng toi toái öu theo chuachuanån ITAE y(t) HäbäHeä baäc 1 Heä baäc 2 Heä baäc 3 Heä baäc 4 t 0 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 32
  33. Quan heä giöa giöõa ñaëc tính tatanànso soá vaø chaát löôïng trong mieàn thôøi gian 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 33
  34. Quan heä giöõa ñaëc tính taàn soá vaø sai soá xaùc laäp R(s) Y(s) + G(s) K p limG(s)H (s) limG( j)H ( j) s 0  0 Kv lim sG(s)H (s) lim jG( j)H ( j) s 0  0 2 2 Ka lim s G(s)H (s) lim( j) G( j)H ( j) s 0  0 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 34
  35. Quan heä giöõa ñaëc tính taàn soá vaø sai soá xaùc laäp R(s) C(s) + G(s)  Sai soá xaùc laäp cuûa heä kín chæ phuï thuoäc vaøo bieân ñoä ôû mieàn taàn soá thaáp cuûa heä hôû, khoâng phuï thuoäc vaøo bieân ñoä ôû mieàn taàn soá cao.  Heä hôû coù bieân ñoä ôû mieàn taàn soá thaáp caøng cao thì heä kín coù sai soá xaùc laäp caøng nhoû.  Tröôøng hôïp ñaëc bieät neáu heä hôû coù bieân ñoä ôû taàn soá thaáp voâ cuøng lôùn thì häheä kíncoù sai soáù xac lälaäp bangè 0 ñoái vôôiùi tín hie äuvaoø laø hamø naác. 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 35
  36. Quan heä giöõa ñaëc tính taàn soá vaø chaát löôïng quaù ñoä R(s) Y(s) + G(s) baêng thoâng cuûa heä kín xaáp xæ taàn soá caét bieân cuûa heä hôû 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 36
  37. Quan heä giöõa ñaëc tính taàn soá vaø chaát löôïng quaù ñoä 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 37
  38. Quan heä giöõa ñaëc tính taàn soá vaø chaát löôïng quaù ñoä R(s) Y(s) + G(s)  Heä hôû coù tatanàn soá cacatét biebienân cacangøng cao thì heä kín coù babangêng thothongâng cacangøng roäng heä thoáng kín ñaùp öùng caøng nhanh, thôøi gian quaù ñoä caøng nhoû. 4 tqd c c  Heä hôû coù ñoä döï tröõ pha cuûa caøng cao thì heä kín coù ñoä voït loá caøng thaáp. Caùc nghieân cöùu thöïc nghieäm cho thaáy ñoä döõ tröõ pha cuûa heä hôû lôlônùn hôn 600 thì ñoä votvoït loá cucuaûa heä kín nhoû hôn 10%. 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 38
  39. Thí dụ quan hệ giữa tần số cắt biên và thời gian quá độ R(s) Y(s) + G(s) 10 G(s) s(0.1s 1)(0.08s 1) 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 39
  40. Thí dụ quan hệ giữa tần số cắt biên và thời gian quá độ R(s) Y(s) + G(s) 50 G(s) s(0.1s 1) 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 40
  41. Thí dụ quan hệ giữa độ dự trữ pha và độ vọt lố R(s) Y(s) + G(s) 6 G(s) s(0.1s 1)(0.08s 1) 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 41
  42. Thí dụ quan hệ giữa độ dự trữ pha và độ vọt lố (tt) R(s) Y(s) + G(s) 6 G(s) s(0.1s 1) 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 42