›
›

Bài giảng Hệ thống Robot - Chương 2: Bộ điều khiển IRC 5

pdf 34 trang cucquyet12 6700
Download
Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Bài giảng Hệ thống Robot - Chương 2: Bộ điều khiển IRC 5", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên

Tài liệu đính kèm:

  • pdfbai_giang_he_thong_robot_chuong_2_bo_dieu_khien_irc_5.pdf

Nội dung text: Bài giảng Hệ thống Robot - Chương 2: Bộ điều khiển IRC 5

  1. © ABB University -1 Sơ l ượ c h ệ th ố ng IRC5
  2. IRC5 Operation Hệ thống Robot 2 - y t i s r e v i n U B B A ©
  3. IRC5 Operation Bộ điều khiển IRC 5 Công cụ lập trình Công tắc bật nguồn 3 - y t i s r e v i n U B B A ©
  4. IRC5 Operation Ví dụ về robot công nghiệp – IRB 6400R 4 - y t i s r e v i n U B B A ©
  5. © ABB University -5 Robot 6tr I R C 5 O p e r a t i o n ụ c
  6. IRC5 Operation IRC5 – Bộ điều khiển Robot MultiMove Bộ điều khiển 6 - y t FlexPendant i s r e v i n PC Tools U B B A ©
  7. IRC5 Operation Các loại tủ điều khiển IRC5 7 - y t i s r e v i n U B B A ©
  8. IRC5 Operation IRC5 Kiến trúc tủ n Phân chia theo chức năng thành các module n Sự phụ thuộc tối thiểu giữa các module n Nguồn máy tính riêng với sự quản lý riêng n Nguồn cấp riêng n Số cáp tối thiểu giữa các module n Giải pháp kết nối chuẩn (Ethernet) n Nhờ đó dễ dàng: n Phân phối n Hỗ trợ nhiều cấu hình khác nhau, như là MultiMove n Có thể lắp đặt theo nhiều dạng 8 - y t i n Thay thế và nâng cấp module dễ dàng, độc lập s r e v i n U B B A ©
  9. IRC5 Operation IRC5 Cấu trúc theo chức năng Điều khiển Điều khiển động cơ quá trình P D C FlexPendant Điều khiển hệ thống 9 - Thiết bị điều khiển y và an toàn t i s r cho người sử dụng e v i n U B B A ©
  10. IRC5 Operation Tủ điều khiển n Modun điều khiển trung tâm n Điều khiển các modun khác/ thiết bị quá trình. n Có thể điều khiển tới 4 modun điều khiển truyền động n Cao 625 mm, đế 700 * 700 mm 0 1 - y t i s r e v i n U B B A ©
  11. IRC5 Operation Tủ điều khiển A. Nguồn cấp cho I/O của khách hàng B. Bảng điều khiển C. Công tắc chính 1 1 - D. Nguồn cấp cho điều khiển y t i s r E. Máy tính e v i n U B B A ©
  12. IRC5 Operation Drive Module n Drive Module n Có thể điều khiển tới 8,9 trục trong, phụ thuộc vào dòng điện yêu cầu n Cao 625 mm, đế 700 * 700 mm 2 1 - y t i s r e v i n U B B A ©
  13. IRC5 Operation Bộ điều khiển linh hoạt n Modun điều khiển n Bao gồm máy tính, giao diện an toàn, bảng điều khiển, khoảng trống cho một số lựa chọn chuẩn hoặc của khách hàng n Drive Module n Bao gồm drive system , axis computer, máy biến thế, kết nối điện và bộ lọc n Khối điều khiển ứng dụng MultiMove ( có thể 4 modun truyền động nối với một modun điều khiển) n Cao 1250 mm, đế 700 * 700 mm 3 1 - y t i s r e v i n U B B A ©
  14. IRC5 Operation Tủ điều khiển tích hợp n Tất cả trong một tủ điều khiển n Cao 850 mm, đế 700 * 700 mm n Máy tính, drive module và an toàn tích hợp trong cùng một tủ n Ít chỗ cho các tính năng khác. Chủ yếu dùng cho việc phân phối I/O n Có thể dùng kết hợp với các tủ drive khác trong các ứng dụng multimove 4 1 - y t i s r e v i n U B B A ©
  15. IRC5 Operation Tủ xử lý n Mục đích n Dùng để tích hợp các gói ứng dụng, như SpotWeld n Dùng để cài đặt các thiết bị khác của người dùng, ví dụ như những I/O bổ sung n Cao 625 mm, đế 700 * 700 mm n Có thể bổ sung cho cả tủ điều khiển tích hợp và tuỳ biến n Tích hợp theo cùng một đời sản phẩm. n Giao diện giống với modun điều khiển 5 1 - y t i s r e v i n U B B A ©
  16. IRC5 Operation Bảng điều khiển từ xa n Bảng điều khiển từ xa cho phép dễ dàng chuyển đổi chế độ và một số chức năng khác như đóng cửa trạm làm việc. n Tích hợp theo cùng một đời sản phẩm 6 1 - y t i s r e v i FlexPendant n U B B A ©
  17. IRC5 Operation 7 Single Robot IRC5 Configurations C&P C&D &P D C&P D P P C C&D P C D D + Distributed solutions 7 1 - y t P C D i < 75m s r e v i n U B B A ©
  18. IRC5 Operation Tủ IRC5 tóm lược Tên Cao Rộng Sâu Chức năng Drive Module 625 700 700 Mở rộng lên 8,9 trục Modun điều khiển 625 700 700 Tủ điều khiển chính Bộ điều khiển tùy 1250 700 700 Tất cả trong một (8-9 biến trục) Bộ điều khiển tích ~900 700 700 Tất cả trong một (8-9 hợp trục) S4CPlus 950 800+200 625 Tất cả trong một (6-9 trục) 8 1 - y t S4CPlus Automotive 1400 800 625 T (8-9 i ất cả trong một s r e v i trục) n U B B A ©
  19. IRC5 Operation IRC5 Phần cứng n Chất lượng n Tuổi thọ – 80,000 hours n Thiết kế phần cứng mới –mới nhất n Thiết kế theo các tiêu chuẩn công nghiệp phổ biến n Sử dụng tụ lưu, thay vì UPS n Tính năng n Tối ưu phần cứng nhờ đó giảm giá thành n Hoạt động tốt n Dễ dàng sửa chữa n Có khả năng chuẩn đoán hệ thống và thông báo lỗi 9 n Tùy biến 1 - y t i s r n Lắp đặt e v i n U n Cài đặt (cài thêm units cần thiết) B B A ©
  20. IRC5 Operation IRC5 Tổng quan phần cứng Modun điều khiển Drive module Power & Power IRB xxx UPS Panel Drive Safety Safety USB LAN MC Service AXC SMB I/O, Sensors and Drives Motor Process equipments 0 2 - y t i s r e v i S4CPlus n U B Carry over B A ©
  21. IRC5 Operation Kiến trúc hệ thống mở n Computer unit dựa trên cấu hình máy tính cá nhân phổ biến n Bo mạch chủ và bộ cấp nguồn COTS ATX n PCI bus n Ethernet 10/100 Mbps n Fieldbus card hỗ trợ 3 kiểu kết nối n Flash disk n 256 MB n Ổ cứng bổ sung theo yêu cầu n >20 GB n Chịu nhiệt cao (+60 ºC) n Chống rung sóc n Tự động giảm tốc độ quay để tăng tuổi thọ 1 n Có khung để gắn thiết bị lưu trữ 2 - y t i s n Thay thế flash disk và ổ cứng nhanh chóng dễ dàng r e v i n n U Cổng USB cho phép nối với bộ nhớ ngoài B B A ©
  22. IRC5 Operation Hoạt động n Máy tính chính n Intel Celeron 566 MHz (gấp 3 lần S4Cplus), có thể nâng cấp lên 1.2 GHz n 64 MB DRAM (gấp 2 lần S4Cplus), có thể mở rộng tới 512 MB n Quản lý lên tới 36 trục n Có đồng thời 7 cổng 10/100 Mbps Ethernet n Phiên bản sử dụng Pentium-M đã có từ quý 4 năm 2004 => cung cấp tốc độ xử lý cao hơn n Axis computer n Motorola PowerPC 250 MHz (gấp 6 lần S4Cplus) n Điều khiển vị trí và tốc độ tới 9 trục n Đo vị trí của 14 trục n Phân bổ, kết nối mạng (Ethernet) cho các ứng dụng MultiMove 2 2 - n PMC (PCI Mezzanine card) khe cắm dành cho các Card lớp 3 (ví dụ y t i s r như Card I/O tốc độ cao, Card điều khiển tương tác lực, Card cho e v i n encoder, v.v ) U B B A ©
  23. IRC5 Operation Field buses n Fieldbus scanners n Một kênh DeviceNet Master/Slave n Đạt chuẩn ODVA, hỗ trợ tốc độ truyền lên tới 500 kBaud n 2 kênh Profibus DP Master/Slave n Hỗ trợ lên tới 12 Mbps n 2 kênh Interbus Master/Slave n Hỗ trợ giao diện cho cả dây bọc đồng và dây fiber-optic n Ethernet IP Master/Slave n ABB là hãng duy nhất có thể kết hợp các dạng fieldbus của nhiều hãng khác nhau. 3 2 - y t i s r e v i n U B B A ©
  24. IRC5 Operation Đáng tin cậy n Hệ thống điều khiển động cơ n 6-hộp cho động cơ servo n Kết nối ít hơn 54 %, thiết bị ít hơn 7%, PCB ít hơn 42 % so sánh với S4Cplus (IRB 6600, 6 trục) n Một hộp cho driver trục ngoài n Hộp gắn thẻ nhớ n Dễ dàng thay đổi thẻ nhớ mass memory n Hệ thống làm mát n Giảm số lượng quạt: S4Cplus = 9 IRC5 = 7 n Không có quạt trong máy tính chính CPU n Quạt cho hệ thống điều khiển động cơ được điều khiển tắt-bật để tăng tuổi thọ n Chuẩn +45 C môi trường xung quanh, lựa chọn +52 C n Không cần bộ lọc không khí 4 n Không dùng UPS để lưu trữ dữ liệu khi mất nguồn 2 - y t i s n Sử dụng UltraCap™ với tuổi thọ 8 năm => bảo trì miễn phí (S4Cplus: Pin với r e v i tuổi thọ 3 năm) n U B B A ©
  25. © ABB University -25 R5–FlexPendant IRC5 – I R C 5 O p e r a t i o n
  26. IRC5 Operation IRC5 – FlexPendant Dừng khẩn cấp Màn hình cảm ứng màu 4 phím truy xuất nhanh Do người dùng thiết lập joy stick 3 trục 4 phím chạy chương trình chạy chạy tới/lùi 6 2 - dừng chương trình y t i s r e v i n U B B A ©
  27. IRC5 Operation IRC5 – FlexPendant ABB danh mục Thanh trạng thái Main menu 7 2 - y t i s r Giao diện cửa sổ, có e v i n thể chuyển đổi giữa U B Truy cập nhanh B các cửa sổ A ©
  28. IRC5 Operation IRC5 – FlexPendant n ABB Danh mục chính 8 2 - y t i s r e v i n U B B A ©
  29. © ABB University -29 n R5–FlexPendant IRC5 – I R C Inputs andOutputs(I/O Window). 5 O p e r a t i o n
  30. IRC5 Operation IRC5 – FlexPendant n Màn hình dịch chuyển robot 0 3 - y t i s r e v i n U B B A ©
  31. IRC5 Operation IRC5 – FlexPendant n Truy cập nhanh 1 3 - y t i s r e v i n U B B A ©
  32. IRC5 Operation IRC5 – FlexPendant n Có thể tạo thêm chương trình ứng n Làm việc online và cả dụng riêng với giao diện đồ họa và offline với Virtual IRC5. thông tin điều khiển n Công nghệ của Microsoft với các công cụ phát triển mạnh, chuẩn. 2 3 - y t i s r e v i n U B B A ©
  33. IRC5 Operation IRC5 – FlexPendant n Hệ thống quản lý người dùng, cho phép truy cập hệ thống với quyền hạn và nhóm khác nhau n Hot Plug – Tạo khả năng kết nối hoặc tháo ra trong khi vẫn đang vận hành hệ thống n Chống môi trường độc hại – IP54, n Có thể thay cab khi cần, n Màn hình cảm ứng lớn: n 7.7 inch n 640 x 480 pixels n Người thuận tay trái hay tay phải 3 đều có thể sử dụng 3 - y t i s r n Đa ngôn ngữ e v i n U B B A ©
  34. IRC5 Operation IRC5 FlexPendant & R.S.O n The FlexPendant và RobotStudioOnline làm việc cùng với nhau 4 3 - y t i s r e v i n U B B A ©