Bài giảng Hệ thống Robot - Chương 3: Dịch chuyển

Nội dung text: Bài giảng Hệ thống Robot - Chương 3: Dịch chuyển

1. Dịch chuyển
2. Dịch chuyển Chuyển về chế độ manual mode. Từ ABB danh mục, chọn Jogging.
3. Dịch chuyển Giao diện dịch chuyển
4. Thiết bị cơ khí •Từ màn hình dịch chuyển, nhấn Mechanical unit,chọn loai mechanical unit。 •Lựa chọn giữa các robot và các thiết bị ngoài.
5. Chế độ dịch chuyển Nhấn Motion mode, chọn chế độ dịch chuyển,
6. Chế độ dịch chuyển • Thẳng Robot di chuyển thẳng trong không gian, phụ thuộc vào hệ tọa độ đã chọn. • Xoay Sự xoay đổi hướng của công cụ. Sự định hướng của công cụ phụ thuộc vào hệ trục tọa độ đã chọn.
7. Dịch chuyển theo trục • Trục 1-3 & Trục 4-6 Chế độ di chuyển trục-trục là tại một thời điểm chỉ có một trục của robot dịch chuyển. • Các trục ngoài chỉ có thể dịch chuyển theo từng trục
8. Hệ tọa độ • Nhấn Coordinate system, lựa chọn hệ tọa độ.
9. Tool • Chọn Tool, trong danh sách TCP, chọn tool, nhấn OK.
10. Đối tượng làm việc • Chọn Work object, trong danh sách Work object chọn wobj, nhấn OK.
11. Payload-Tải • Trong Payload, chọn đối tượng phù hợp trong danh sách, nhấn OK.
12. Khóa Joystick • Trong Joystick lock, Chọn trục nào của Joystick bạn muốn khóa，nhấn OK
13. increment • Trong Increment, lựa chọn chế độ tăng, sau đó nhấn OK
14. QuickSet-Truy cập nhanh • QuickSet cho bạn một cách nhanh hơn để thay đổi chế độ dịch chuyển •Mỗi lựa chọn trong danh sách sử dụng một biểu tượng để thể hiện chế độ dịch chuyển hiện hành. Nhấn vào biểu tượng để hiện ra thông số hiện hành.
15. Quick set Menu truy cập nhanh
16. Enable Device-Kích hoạt thiết bị •Có3 vị trí •Ở chế độ tự động，nút kích hoạt bị đóng。 •Ở chế độ bằng tay : Vị trí đầu và cuối không thể kích hoạt robot; Vị trí giữa kích hoạt robot