Bài giảng Hệ thống Robot - Chương 4: TCP

Nội dung text: Bài giảng Hệ thống Robot - Chương 4: TCP

1. Hệ tọa độ của công cụ •Hệ tọa độ của Tool giúp : – Xác định TCP và định hướng tool –Cần thiết để có thể chạy robot (TCP) theo đường thẳng – Có thể thay đổi tooldata, khi tool bị hỏng –Tạo khả năng thay đổi tool mà không cần thay đổi chương trình – Giúp tool ở vị trí phù hợp với chuyển động nhất có thể
2. Xác định TCP • N(N>=4) điểm－Dịch chuyển robot đến 4 điểm xác định N(N>=4) theo cácgóc độ và hướng khác nhau để xác định TCP. • TCP&Z － Dựa vào N điểm ， xác định TCP& Z direction。 • TCP&X,Z － Dựa vào N điểm，xác định TCP& X,Z direction.
3. Xác định TCP Nhấn ABB, để mở danh mục chính
4. Xác định TCP Trong danh mục chính, chọn Program Data
5. Xác định TCP • Trong Program Data, nhấn Tooldata, chọn loại tooldata
6. Xác định TCP • Chọn New , tạo Tooldata mới
7. Xác định TCP Nhấn để thay đổi tên
8. Xác định TCP • Chọn loại tool, sau đó thay đổi tooldata.
9. Xác định TCP • Trọng lượng trọng lượng tool，kg。 • cog:xyz tâm khối lượng của tool，mm。 • aom: ix iy iz
10. Xác định TCP • Chọn New ToolData, sau khi chọn Edit và bổ sung một số thông tin, chọn Define để bắt đầu xác định TCP 。
11. Xác định TCP • Nhấn Để chọn phương pháp và số điểm.
12. Xác định TCP •Dịch chuyển TCP đến một điểm xác định làm chuẩn với góc độ riêng biệt, nhấn Modify position để xác định. Chuyển con trỏ đến điểm tiếp theo và làm tương tự đến khi xác định hết các điểm.