Bài giảng Hệ thống Robot - Chương 4: Wobj

Nội dung text: Bài giảng Hệ thống Robot - Chương 4: Wobj

1. Xác định đối tượng làm việc Workobject –Xác định khu vực làm việc cho Robot –Tạo khả năng có thể dịch chuyển khu vực làm việc (ví dụ như bộ gá lắp) mà không cần thay đổi chương trình – Giúp dễ dàng sử dụng chương trình đã tạo. Khi robot khác làm việc với workplace khác, chỉ cần thay đổi workobject, không cần thay đổi chương trình. –Một chương trình cho một đối tượng có thể được thay thế bằng hàm Search, để tìm vị trí hiện tại.
2. Xác định Workobject • 3 điểm－chọn X1,X2 trên trục x, Y1 trên trục y. User Y1 X1 Y Object Y X2 X1 Y1 X2 X X
3. Xác định Workobject nhấn ABB vào danh mục chính
4. Xác định Workobject Trong danh mục chính, chọn Program Data
5. Xác định Workobject • Trong Program Data, chọn Wobjdata
6. Xác định Workobject • Nhấn phím chức năng New, tạo wobj data mới
7. Xác định Workobject Nhấn để đổi tên
8. Xác định Workobject • Chọn wobjdata mới，sau đó nhấn phím chức năng “Edit”， một danh sách xuất hiện. Chọn “Define” 。
9. Xác định Workobject •Dịch chuyển TCP robot đến một điểm trên trục X, nhấn Modify Position. •Dịch chuyển TCP robot đến điểm thứ 2 trên trục X theo chiều dương, di chuyển con trỏ đến User Point X2, nhấn Modify position •Lập lại thao tác với điểm UserY1 trên trục Y.