Bài giảng Hệ thống Robot - Chương 5: Lập trình và chạy thử

Nội dung text: Bài giảng Hệ thống Robot - Chương 5: Lập trình và chạy thử

1. Lập trình và chạy thử Lập trình và chạy thử
2. Lập trình và chạy thử •Một chương trình được chia thành nhiều tác vụ (task) với dữ liệu(data) và các đoạn chương trình(routines) riêng •Một chương trình được chia thành những modun chương trình nhỏ •Một modun bao gồm data và các routine, mà có thể được sử dụng lại ở chương trình khác • Các modun thường được lưu trữ và đươc gọi ra bởi chương trình • Modun chương trình có thể được lưu trữ và gọi ra một cách độc lập
3. Lập trình và chạy thử • Modun của hệ thống thì lưu trú trong hệ thống • Modun của hệ thống không nằm trong chương trình cũng không thuộc về bộ nhớ chương trình • Modun hệ thống bao gồm data và các routine mà có thể được dùng bởi nhiều chương trình
4. Lập trình và chạy thử Bộ nhớ chương trình Chương trình Thông số hệ thống Module chính EIO PROC Routine MMC SIO MOC Main DATA 例行程序Routine 例行程序Routine SYS Module chương trình Routine DATA 例行程序Routine DATA 例行程序Routine Flash Disk 数据 例行程序 数据DATA Routine hd0a:\ 例行程序Routine Module hệ thống Routine DATA 例行程序Routine 例行程序 数据DATA Routine USB bd0:\ DATA 例行程序Routine 数据 例行程序 数据DATA Routine 例行程序Routine
5. Lập trình và chạy thử Có 3 loại routine (chương trình con) : • Procedure (thủ tục) • function (hàm) • Trap (bẫy ngắt) - Procedures không trả về giá trị mà được sử dụng giống như một câu lệnh. - Functions trả về giá trị với dạng dữ liệu cụ thể và được sử dụng trong các biểu thức. - Trap routines cung cấp một phương tiện để làm việc với các lệnh ngắt interrupts. Một trap routine có thể được kết hợp với một ngắt riêng biệt và sau đó, nếu ngắt đó xảy ra, thì nó sẽ tự động chạy. Trap routine không thể được gọi trực tiếp từ chương trình.
6. Lập trình và chạy thử •Một thủ tục procedure thì bao gồm một số câu lệnh, đặt trong một “khung” với tên riêng biệt. • Thủ tục có thể được gọi từ đoạn chương trình chính (hoặc bất kỳ), và các lệnh đó sẽ được thi hành. • Cách gọi thủ tục procedure thì giống như một lệnh : MoveL p100, v100, z10, tool1; FetchPart; MoveL p110, v100, z10, tool1; •Một hàm function là một tập các lệnh khác được dùng để tính giá trị reg1 := Dist (p110, p100);
7. Lập trình và chạy thử • Chương trình dễ đọc hơn • Chương trình có cấu trúc tốt, rõ ràng hơn • Mã chương trình có thể được sử dụng lại trong những phần khác của chương trình. •Dễ dàng sáng tạo chương trình hơn, các routine khác nhau có thể được tạo ra và chạy thử một cách riêng biệt. • Robot sẽ tùy biến hơn với các đoạn chương trình ứng dụng riêng biệt được tạo ra.