Bài giảng Hệ thống Robot - Chương 6: Các câu lệnh cơ bản thông dụng
Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Bài giảng Hệ thống Robot - Chương 6: Các câu lệnh cơ bản thông dụng", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên
Tài liệu đính kèm:
- bai_giang_he_thong_robot_chuong_6_cac_cau_lenh_co_ban_thong.pdf
Nội dung text: Bài giảng Hệ thống Robot - Chương 6: Các câu lệnh cơ bản thông dụng
- Các câu lệnh cơ bản thông dụng
- MoveL/MoveJ Speed : tốc độ L- linearly : tuyến TCP tính data type: speeddata Data type: tooldata J- joint movement : chuyển động cong MoveL p1, v100, z10, tool1; Điểm đến Zone Data type: robotarget data type: zonedata
- MoveC L- linearly speed J- joint movement TCP data type: speeddata C- circularly Data type: tooldata MoveC p1, p2, v100, z10, tool1; Một điểm trên vòng Điểm đến Zone tròn di chuyển của Data type: robotarget Data type :zone data robot Data type :robotarget
- Example
- Function MoveL Offs(p1,100,50,0), v100, • Offs(p1,100,50,0) Tọa độ cách điểm p1 100 mm theo trục X, 50 mm theo trục Y và 0 mm theo trục Z. •Hướng x,y,z trong Offs() là của hệ tọa độ Wobj.
- Function MoveL RelTool(p1,100,50,0\Rx:=0 \Ry:=- 0\Rz:=25), v100, • RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60 \Rz:=45) Robot di chuyển đến vị trí cách điểm P1 100mm theo trục X, 50mm theo trục Y, 0mm theo trục Z, đồng thời xoay quanh trục Z một góc 25 độ. •Hướng x,y,z của RelTool() là của hệ tọa độ Tool 。
- Function •Vẽ hình chữ nhật, kích thước là 100mm*50mm MoveL p1,v100, MoveL p2,v100, MoveL p3,v100, MoveL p4,v100, MoveL p1,v100, • Có thể dùng lệnh để xác định p1,p2,p3,p4. MoveL p1,v100, MoveL Offs(p1,100,0,0),v100, MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100, MoveL Offs(p1,0,-50,0),,v100, MoveL p1,v100,
- MoveAbsJ speed TCP Data type: speeddata Data type: tooldata MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1; Destination point zone Data type :jointtarget Data type:zonedata
- Set Set do1; do1: Kiểu dữ liệu: signaldo Tín hiệu do1 sẽ được thiết lập giá trị 1. Set dùng để thiết lập giá trị của tín hiệu thành 1.
- Reset Reset do1; do1: Kiểu dữ liệu : signaldo Giá trị của tín hiệu do1 sẽ thành 0. Reset dùng để thiết lập giá trị tín hiệu về 0.
- PulseDO PulseDO do1; do1: Kiểu dữ liệu : signaldo Khởi tạo một xung với tên do1. PulseDO dùng để khởi tạo xung từ một tín hiệu rời rạc. [\PLength] ( num ) •Chiều dài xung có thể từ (0.1 – 32 giây). •Nếu để mặc định thì là 0.2 giây.
- WaitDI WaitDI di1, 1; di1: Kiểu dữ liệu : signaldi Tín hiệu. 1: Kiểu dữ liệu : dionum Giá trị chờ đợi của tín hiệu. Đợi đến khi tín hiệu di1 có giá trị 1. [\MaxTime] ( num ) Thời gian đợi tối đa, theo giây [\TimeFlag] ( bool ) Bool,TRUE or FALSE。
- WaitDI WaitDI di1, 1\MaxTime:=5\TimeFlag:=flag1; •Nếu chỉ khai báo [\MaxTime], khi thời gian vượt quá thời gian quy định, đoạn chương trình xử lý lỗi(error handler) sẽ được gọi nếu có (ERR_WAIT_MAXTIME), nếu không có thì chương trình sẽ báo lỗi và ngừng chạy. •Nếu khai báo cả [\MaxTime] và [\TimeFlag], Khi không có error handler thì chương trình vẫn chạy tiếp. Biến flag sẽ nhận giá trị TRUE nếu vượt thời gian maxtime, và ngược lại là FALSE.
- TPErase TPErase; Xóa dòng thông báo trên FlexPendant
- TPWrite TPWrite string; string:Dòng chữ sẽ được ghi (tối đa 80 ký tự).( string ) Ghi dòng chữ lên FlexPendant.
- TPReadFK TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5; • Answer:Là biến mà giá trị của nó phụ thuộc vào Phím nào được nhấn,giá trị từ 1 đến 5. Nếu phím chức năng số 1 được nhấn, biến sẽ nhận giá trị 1. ( num ) Text:Dòng chữ sẽ hiện ra trên FlexPendant ( string ) FK1: Fk1 text。 ( string ) FK2: Fk 2 text。 ( string ) FK3: Fk 3 text 。 ( string ) FK4: Fk 4 text 。 ( string ) FK5: Fk 5 text 。 ( string ) • TPReadFK dùng để ghi chữ lên Phím chức năng, và tìm xem phím nào đã được nhấn.
- IF IF THEN “Yes-part” ENDIF TRUE IF cond instructions IF THEN FALSE ELSEIF cond instructions “Yes-part” ELSE ELSE instructions “Not-part” ENDIF
- TEST • TEST được dùng khi các lệnh khác nhau được thi hành dựa trên giá trị của một biểu thức hoặc dữ liệu. TEST reg1 CASE 1: PATH 1; CASE 2: PATH 2; DEFAULT: Error; ENDTEST Các lệnh khác nhau được thi hành dựa trên giá trị của reg1
- WHILE reg1:=1; WHILE reg1< 5 DO reg1:=reg1+1; ENDWHILE WHILE được sử dụng khi các lệnh được lập đi lập lại nhiều lần cho đến khi biểu thức điều kiện đạt giá trị TRUE.
- Stop Stop; Stop được dùng để tạm dừng chương trình
- Exit Exit; Dừng chạy chương trình
- ClkReset ClkReset clock1; clock1: Data type: clock Cài lại đồng hồ về 0.
- ClkStart ClkStart clock1; clock1: Data type: clock Bắt đầu chạy đồng hồ.
- 计时指令-ClkStop ClkStop clock1; clock1: Data type: clock Dừng chạy đồng hồ.
- Lệnh đọc giá trị hiện thời của đồng hồ : • ClkRead – reg1:=ClkRead(clock1)
- -VelSet VelSet 100, 5000; •100: Tốc độ mong muốn bằng x phần trăm của tốc độ từ chương trình. ( num ) 5000:Tốc độ tối đa mm/s. ( num ) VelSet dùng để tăng và giảm tốc độ bằng chương trình tại vị trí câu lệnh. Lệnh này còn dùng để tăng tốc độ lên tối đa.
- AccSet AccSet 100, 100; 100:Tăng tốc và giảm tốc theo phần trăm giá trị bình thường. Giá trị tối đa là 100% . ( num ) 100:Tốc độ tăng và giảm tốc ( num )
- WaitTime WaitTime 5; 5:Thời gian dừng lại chờ, tính theo giây ( num ) Đợi một khoảng thời gian xác định.
- Gán giá trị -“:= ” Data:=Value; Data: Biến dữ liệu mới. (All) Value:giá trị mong muốn. ( Same as Data ) e.g: ABB := FALSE; ( bool ) ABB := reg1+reg3; ( num ) ABB := “ WELCOME ”; ( string ) pHome := p1; ( robotarget ) tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x+20; ( num )
- -GripLoad GripLoad load0; load0:Giá trị thể hiện tải hiện thời. ( num ) Xác định tải của robot