Bài giảng Hệ thống Robot - Chương 6: Các câu lệnh cơ bản thông dụng

Nội dung text: Bài giảng Hệ thống Robot - Chương 6: Các câu lệnh cơ bản thông dụng

1. Các câu lệnh cơ bản thông dụng
2. MoveL/MoveJ Speed : tốc độ L－ linearly : tuyến TCP tính data type: speeddata Data type: tooldata J－ joint movement : chuyển động cong MoveL p1, v100, z10, tool1; Điểm đến Zone Data type: robotarget data type: zonedata
3. MoveC L－ linearly speed J－ joint movement TCP data type: speeddata C- circularly Data type: tooldata MoveC p1, p2, v100, z10, tool1; Một điểm trên vòng Điểm đến Zone tròn di chuyển của Data type: robotarget Data type :zone data robot Data type :robotarget
4. Example
5. Function MoveL Offs(p1,100,50,0), v100, • Offs(p1,100,50,0) Tọa độ cách điểm p1 100 mm theo trục X, 50 mm theo trục Y và 0 mm theo trục Z. •Hướng x,y,z trong Offs() là của hệ tọa độ Wobj.
6. Function MoveL RelTool(p1,100,50,0\Rx:=0 \Ry:=- 0\Rz:=25), v100, • RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60 \Rz:=45) Robot di chuyển đến vị trí cách điểm P1 100mm theo trục X, 50mm theo trục Y, 0mm theo trục Z, đồng thời xoay quanh trục Z một góc 25 độ. •Hướng x,y,z của RelTool() là của hệ tọa độ Tool 。
7. Function •Vẽ hình chữ nhật, kích thước là 100mm*50mm MoveL p1,v100, MoveL p2,v100, MoveL p3,v100, MoveL p4,v100, MoveL p1,v100, • Có thể dùng lệnh để xác định p1,p2,p3,p4. MoveL p1,v100, MoveL Offs(p1,100,0,0),v100, MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100, MoveL Offs(p1,0,-50,0),,v100, MoveL p1,v100,
8. MoveAbsJ speed TCP Data type: speeddata Data type: tooldata MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1; Destination point zone Data type :jointtarget Data type:zonedata
9. Set Set do1; do1： Kiểu dữ liệu: signaldo Tín hiệu do1 sẽ được thiết lập giá trị 1. Set dùng để thiết lập giá trị của tín hiệu thành 1.
10. Reset Reset do1; do1： Kiểu dữ liệu : signaldo Giá trị của tín hiệu do1 sẽ thành 0. Reset dùng để thiết lập giá trị tín hiệu về 0.
11. PulseDO PulseDO do1; do1： Kiểu dữ liệu : signaldo Khởi tạo một xung với tên do1. PulseDO dùng để khởi tạo xung từ một tín hiệu rời rạc. [\PLength] ( num ) •Chiều dài xung có thể từ (0.1 – 32 giây). •Nếu để mặc định thì là 0.2 giây.
12. WaitDI WaitDI di1, 1; di1： Kiểu dữ liệu : signaldi Tín hiệu. 1： Kiểu dữ liệu : dionum Giá trị chờ đợi của tín hiệu. Đợi đến khi tín hiệu di1 có giá trị 1. [\MaxTime] ( num ) Thời gian đợi tối đa, theo giây [\TimeFlag] ( bool ) Bool，TRUE or FALSE。
13. WaitDI WaitDI di1, 1\MaxTime:=5\TimeFlag:=flag1; •Nếu chỉ khai báo [\MaxTime], khi thời gian vượt quá thời gian quy định, đoạn chương trình xử lý lỗi(error handler) sẽ được gọi nếu có (ERR_WAIT_MAXTIME), nếu không có thì chương trình sẽ báo lỗi và ngừng chạy. •Nếu khai báo cả [\MaxTime] và [\TimeFlag], Khi không có error handler thì chương trình vẫn chạy tiếp. Biến flag sẽ nhận giá trị TRUE nếu vượt thời gian maxtime, và ngược lại là FALSE.
14. TPErase TPErase; Xóa dòng thông báo trên FlexPendant
15. TPWrite TPWrite string; string：Dòng chữ sẽ được ghi (tối đa 80 ký tự).( string ) Ghi dòng chữ lên FlexPendant.
16. TPReadFK TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5; • Answer：Là biến mà giá trị của nó phụ thuộc vào Phím nào được nhấn,giá trị từ 1 đến 5. Nếu phím chức năng số 1 được nhấn, biến sẽ nhận giá trị 1. ( num ) Text：Dòng chữ sẽ hiện ra trên FlexPendant ( string ) FK1： Fk1 text。 ( string ) FK2： Fk 2 text。 ( string ) FK3： Fk 3 text 。 ( string ) FK4： Fk 4 text 。 ( string ) FK5： Fk 5 text 。 ( string ) • TPReadFK dùng để ghi chữ lên Phím chức năng, và tìm xem phím nào đã được nhấn.
17. IF IF THEN “Yes-part” ENDIF TRUE IF cond instructions IF THEN FALSE ELSEIF cond instructions “Yes-part” ELSE ELSE instructions “Not-part” ENDIF
18. TEST • TEST được dùng khi các lệnh khác nhau được thi hành dựa trên giá trị của một biểu thức hoặc dữ liệu. TEST reg1 CASE 1: PATH 1; CASE 2: PATH 2; DEFAULT: Error; ENDTEST Các lệnh khác nhau được thi hành dựa trên giá trị của reg1
19. WHILE reg1:=1; WHILE reg1< 5 DO reg1:=reg1+1; ENDWHILE WHILE được sử dụng khi các lệnh được lập đi lập lại nhiều lần cho đến khi biểu thức điều kiện đạt giá trị TRUE.
20. Stop Stop; Stop được dùng để tạm dừng chương trình
21. Exit Exit; Dừng chạy chương trình
22. ClkReset ClkReset clock1; clock1： Data type: clock Cài lại đồng hồ về 0.
23. ClkStart ClkStart clock1; clock1： Data type: clock Bắt đầu chạy đồng hồ.
24. 计时指令－ClkStop ClkStop clock1; clock1： Data type: clock Dừng chạy đồng hồ.
25. Lệnh đọc giá trị hiện thời của đồng hồ : • ClkRead – reg1:=ClkRead(clock1)
26. －VelSet VelSet 100, 5000; •100： Tốc độ mong muốn bằng x phần trăm của tốc độ từ chương trình. ( num ) 5000：Tốc độ tối đa mm/s. ( num ) VelSet dùng để tăng và giảm tốc độ bằng chương trình tại vị trí câu lệnh. Lệnh này còn dùng để tăng tốc độ lên tối đa.
27. AccSet AccSet 100, 100; 100：Tăng tốc và giảm tốc theo phần trăm giá trị bình thường. Giá trị tối đa là 100% . ( num ) 100：Tốc độ tăng và giảm tốc ( num )
28. WaitTime WaitTime 5; 5：Thời gian dừng lại chờ, tính theo giây ( num ) Đợi một khoảng thời gian xác định.
29. Gán giá trị －“:= ” Data:=Value; Data: Biến dữ liệu mới. (All) Value：giá trị mong muốn. ( Same as Data ) e.g: ABB := FALSE; ( bool ) ABB := reg1+reg3; ( num ) ABB := “ WELCOME ”; ( string ) pHome := p1; ( robotarget ) tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x+20; ( num )
30. －GripLoad GripLoad load0; load0：Giá trị thể hiện tải hiện thời. ( num ) Xác định tải của robot