›
›

Bài giảng Kỹ thuật điều khiển tự động - Bài 6: Hệ thống điều khiển

pdf 13 trang Gia Huy 20/05/2022 2350
Download
Bạn đang xem tài liệu "Bài giảng Kỹ thuật điều khiển tự động - Bài 6: Hệ thống điều khiển", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên

Tài liệu đính kèm:

  • pdfbai_giang_ky_thuat_dieu_khien_tu_dong_bai_6_he_thong_dieu_kh.pdf

Nội dung text: Bài giảng Kỹ thuật điều khiển tự động - Bài 6: Hệ thống điều khiển

  1. Kỹ thuật điều khiển tự động BÀI 6: Hệ thống điều khiển lt.sang@hutech.edu.vn
  2. 6.1 Điều khiển tuần tự L 220 VAC MT N Relay ON OFF
  3. 6.1 Điều khiển tuần tự R1 L 220 VAC MT N 24V DC 0V Stop Start R1 R1
  4. 6.1 Điều khiển tuần tự 24V DC Điều kiện 0V mở Điều kiện R1 ngắt Điều kiện giữ
  5. 6.1 Điều khiển tuần tự R2 X2 X1 Bảng điều khiển R1 Start
  6. 6.1 Điều khiển tuần tự Sơ đồ điều khiển tuần tự: R1 = 0 Start X1 X2 R2 = 0 1 2 R1 = 1 R2 = 1 24V DC 0V R2 Start R1 R1 X2 X1 R2 R2
  7. 6.1 Điều khiển tuần tự T1 R1 Bảng điều khiển Start
  8. 6.1 Điều khiển tuần tự Sơ đồ điều khiển tuần tự: R1 = 0 Start T1 1 R1 = 1 24V DC 0V T1 Start R1 R1 T1
  9. 6.2 Điều khiển PID Trạng thái mong muốn Trạng thái thực tế e Bộ điều u Cơ cấu Quá khiển tác động trình Cảm biến 푒 = 퐾 푒 + 퐾 න 푒 푡 + 퐾 푖 푡 PID là bộ điều khiển gồm 3 thành phần là tỷ lệ, tích phân và vi phân. Bộ điều khiển dựa trên sai số giữa trạng thái thực tế và trạng thái mong muốn để tính toán tín hiệu điều khiển, sao cho giảm sai số này về 0.
  10. 6.2 Điều khiển PID Hàm truyền: 푈(푠) 퐾 = = 퐾 + 푖 + 퐾 푠 푃 (푠) 푠 e u GPID G1 G2 H
  11. 6.2 Điều khiển PID Bộ tỷ lệ P: = 퐾 푒 Ví dụ: = 10푒 Thời gian e u 0.1 100 1000 0.2 80 800 0.3 50 500 0.4 20 200 1.7 0.1 1
  12. 6.2 Điều khiển PID Bộ tích phân I: = 퐾푖 න 푒 푡 Ví dụ: = 10 න 푒 푡 Thời gian Δt e u 1.6 1.7 0.1 0.1 0.1 1.8 0.2 0.1 0.2 1.9 0.3 0.1 0.3 10.0 8.4 8.4
  13. 6.2 Điều khiển PID Bộ vi phân D: 푒 = 퐾 푡 푒 Ví dụ: = 푡 Thời gian e u 0.1 100 0.2 80 -200 0.3 50 -300 0.4 20 -300