Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động 1 - Bài 10: Đặc tính tần Logarith. Đồ thị Bode - Đỗ Tú Anh

Nội dung text: Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động 1 - Bài 10: Đặc tính tần Logarith. Đồ thị Bode - Đỗ Tú Anh

1. Lý thuyết Điều khiểntựđộng 1 Đặc tính tần Logarith Đồ thị Bode ThS. Đỗ Tú Anh Bộ môn Điềukhiểntựđộng Khoa Điện, Trường ĐHBK HN
2. 10-1 Đồ thị Bode Nhược điểmcủaviệcsử dụng đường đặctínhtần biên-pha Phạmvi củatầnsố biến đổi quá lớn → Logarith hóa trụctầnsố 0.01 0.1 1 10 100 1000 10 000 ω -2-1 0 1234 lgω 1 decade Nhược điểmcủa thang đo logarith: vạch chia không đều trong phạm vi một decade Ưu điểmcủa thang đo logarith: đồ thị minh họa được đầy đủ tính chất củahệ thống ỏ cả dảitầnsố lớnvàdảitầnsố bé. Lý thuyết ĐKTĐ 1Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
3. 10-2 Đồ thị Bode (tiếp) Định nghĩa Là cách biểudiễn G(jω) thành hai đồ thị riêng biệttheoω cho Chú ý Đồ thị Bode củamột khâu phứctạpcóthểđượcthực hiệnbằng cách cộng trừ các đồ thị thành phần Lý thuyết ĐKTĐ 1Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
4. 10-3 Đồ thị Bode của khâu khuếch đại Hàm truyền đạt Hàm đặc tính tần Đồ thị Bode Lý thuyết ĐKTĐ 1Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
5. 10-4 Đồ thị Bode của khâu tích phân Hàm truyền đạt 1 Gs()= s Hàm đặc tính tần 1 j Gj()ω ==− jω ω Đồ thị Bode L()ω = −20lgω π ϕω()= − 2 Lý thuyết ĐKTĐ 1Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
6. 10-5 Đồ thị Bode củakhâuvi phân Hàm truyền đạt Gs()= s Hàm đặc tính tần G()jjω = ω Đồ thị Bode L()ω = 20lgω π ϕω()= 2 Lý thuyết ĐKTĐ 1Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
7. 10-6 Đồ thị Bode của khâu quán tính bậcnhất Các đường tiệmcận Tại điểmtầnsố gãy Lý thuyết ĐKTĐ 1Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
8. 10-7 Đồ thị Bode củakhâudaođộng bậchai 2 ωn Gs()= 22 ss++2ζωωnn Gj()ω = L()ω = −20 lg ϕ =−arctg Lý thuyết ĐKTĐ 1Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
9. 10-8 ĐồTiêuthị Bodechuẩ cnủNakyquisthâub(tiấtkếp)ỳ dụ Xét hệ có hàm đặc tính tần Ví Hàm truyền này có các thành phầnlà Tầnsố gãy của các thành phầnthứ ba, thứ tư, thứ nămlầnlượtlàω=3, ω=2 và ω= 2. Thành phầncuối cùng có hệ số tắtdầnlà0.3536 Lý thuyết ĐKTĐ 1Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
10. 10-9 Đồ thịTiêuBodechu củẩakn Nhyquistâubấtk(tiỳế(tip)ếp) Lý thuyết ĐKTĐ 1Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện