Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động 1 - Bài 19: Chuyển từ mô hình liên tục sang mô hình rời rạc - Đỗ Tú Anh

12 trang Gia Huy 20/05/2022 2440

Download

Bạn đang xem tài liệu "Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động 1 - Bài 19: Chuyển từ mô hình liên tục sang mô hình rời rạc - Đỗ Tú Anh", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên

Tài liệu đính kèm:

bai_giang_ly_thuyet_dieu_khien_tu_dong_1_bai_19_chuyen_tu_mo.pdf

Nội dung text: Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động 1 - Bài 19: Chuyển từ mô hình liên tục sang mô hình rời rạc - Đỗ Tú Anh

Lý thuyết Điều khiển tự động 1 Chuyển từ mô hình liên tục sang mô hình rời rạc ThS. Đỗ Tú Anh Bộ môn Điều khiển tự động Khoa Điện, Trường ĐHBK HN
19-1 Khâu giữ mẫu Sơ đồ khâu giữ mẫu với Hàm truyền đạt 1− e−sT Gs()= ZOH s Lý thuyết ĐKTĐ 1Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
19-2 Chuyển từ G(s) sang G(z) Phương pháp sai phân lùi Phương pháp sai phân tiến Phương pháp Tustin Lý thuyết ĐKTĐ 1Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
19-3 Chuyển từ G(s) sang G(z) (tiếp) Phương pháp sử dụng đáp ứng xung trong đó Phương pháp sử dụng đáp ứng bước nhảy Lý thuyết ĐKTĐ 1Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
19-4 Chuyển từ G(s) sang G(z) (tiếp) Cho Tìm H(z) theo phương pháp sử dụng đáp ứng bước nhảy Ta có Do Và tra bảng biến đổi Z, ta được Vậy Lý thuyết ĐKTĐ 1Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
19-5 Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân Xét hệ thống liên tục được mô tả bởi (1) (2) Xét vector m(t) không đổi từng đoạn, tức là với (3) Giải (1) để tìm x(t), ta được Từ (3) suy ra với Do đó (4) Lý thuyết ĐKTĐ 1Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
19-6 Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân (tiếp) Vector trạng thái x(t), với t = T sẽ là Định nghĩa Thì (4), với t = T được viết lại là Tương tự với , ta đi đến công thức tổng quát Và (2) có thể được viết là Lý thuyết ĐKTĐ 1Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
19-7 Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân (tiếp) Chú ý •Nếu gọi hàm truyến đạt của hệ liên tục (1)-(2) là G(s) = và hàm truyền đạt của hệ rời rạc tương ứng là ta có ⎡1− e−sT ⎤ Gz()==Z[]GZOH ()sG()s Z⎢ G()s⎥ ⎣ s ⎦ • Các ma trận A(T) và B(T) có thể được xác định như sau Lý thuyết ĐKTĐ 1Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
19-8 Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân (tiếp) Xét hệ trong đó Hãy tìm mô hình trạng thái cho hệ rời rạc tương ứng, tức là hãy xác định A(T) và b(T) Lý thuyết ĐKTĐ 1Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
19-9 Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân (tiếp) Ta có Do đó Lý thuyết ĐKTĐ 1Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
Phụ lục Các cặp biến đổi Z Lý thuyết ĐKTĐ 1Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
Phụ lục Các cặp biến đổi Z (tiếp) Lý thuyết ĐKTĐ 1Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện