Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động - Chương 4: Khảo sát tính ổn định của hệ thống - Võ Văn Định

87 trang cucquyet12 3640

Download

Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động - Chương 4: Khảo sát tính ổn định của hệ thống - Võ Văn Định", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên

Tài liệu đính kèm:

bai_giang_ly_thuyet_dieu_khien_tu_dong_chuong_4_khao_sat_tin.ppt

Nội dung text: Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động - Chương 4: Khảo sát tính ổn định của hệ thống - Võ Văn Định

BÀI GIẢNG LÝ THIẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Thạc sĩ VÕ VĂN ĐỊNH NĂM 2009
CHƯƠNG 4: KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG 4.1 Khái niệm về ổn định 4.2 Tiêu chuẩn ổn định đại số 4.3 Phương pháp quỷ đạo nghiệm số 4.4 Tiêu chuẩn ổn định tần số
4.1 KHÁI NIỆM VỀ ỔN ĐỊNH 4.1.1 Định nghĩa Hệ thống được gọi là ở trạng thái ổn định, nếu với tín hiệu vào bị chặn thì đáp ứng của hệ thống cũng bị chặn (Bounded Input Bounded Output = BIBO) Yêu cầu đầu tiên của hệ thống ĐKTĐ là hệ thống phải giữ được trạng thái ổn định khi chịu tác động của tín hiệu vào và chịu ảnh hưởng của nhiễu lên hệ thống. Hệ phi tuyến có thể ổn định trng phạm vi hẹp khi độ lệch ban đầu nhỏ và không ổn định trong phạm vi rộng nếu độ lệch ban đầu là lớn.
4.1 KHÁI NIỆM VỀ ỔN ĐỊNH 4.1.1 Định nghĩa Đối với hệ tuyến tính đặc tính của quá trình quá độ không phụ thuộc vào giá trị tác động kích thích. Tính ổn định của hệ tuyến tính không phụ thuộc vào thể loại và giá trị của tín hiệu vào và trong hệ tuyến tính chỉ tồn tại một trạng thái cân bằng. Phân biệt ba trạng thái cân bằng: - Biên giới ổn định - ổn định - và không ổn định
4.1 KHÁI NIỆM VỀ ỔN ĐỊNH c 4.1.1 Định nghĩa a b d Trên hình vẽ ta thấy nếu thay đổi nhỏ trạng thái cân bằng của quả cầu, chẳn hạn cho nó một vận tốc nhỏ ban đầu đủ bé thì quả cầu sẽ tiến tới một trạng thái cân bằng mới vị trí a, hoặc sẽ dao động quanh vị trí cân bằng vị trí b và vị trí d, hoặc sẽ không về trạng thái ban đầu vị trí c. Trong trường hợp đầu, ta có vị trí cân bằng ở biên giới ổn định, trường hợp sau là ổn định trường hợp thứ ba là không ổn định.
4.1 KHÁI NIỆM VỀ ỔN ĐỊNH c 4.1.1 Định nghĩa a b d Cũng ở vị trí b và vị trí d, nếu quả cầu với độ lệch ban đầu lớn thì cũng sẽ không trở vể trạng thái ban đầu được - hai trạng thái b và d chỉ ổn định trong phạm vi hẹp mà không ổn định trong phạm vi rộng. Trong trường hợp này việc khảo sát tính ổn định được giới hạn cho các hệ tuyến tính bất biến theo thời gian. Đó là những hệ thống mô tả bằng phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng và có thể áp dụng được nguyên lý xếp chồng.
4.1 KHÁI NIỆM VỀ ỔN ĐỊNH 4.1.2 Ổn định của hệ thống tuyến tính Một hệ thống ĐKTĐ được biểu diễn bằng phương trình vi phân dạng tổng quát: d nc(t) d n−1c(t) dc(t) a0 + a1 + + an−1 + anc(t) = dtn dtn−1 dt d mr(t) d m−1r(t) dr(t) = b0 + b1 + + bm−1 + bmr(t) (4.1) dtm dtm−1 dt Phương trình (4.1) ứng với tín hiệu vào hệ thống là r(t) và tính hiệu ra c(t). Hàm truyền đạt của hệ thống được mô tả bằng (4.1) có dạng: m m−1 C(s) b0 s + b1s + + bm−1s + bm B(s) G(s) = = n n−1 = (4.2) R(s) a0 s + a1s + + an−1s + an A(s)
4.1 KHÁI NIỆM VỀ ỔN ĐỊNH 4.1.2 Ổn định của hệ thống tuyến tính Nghiệm của (4.1) gồm hai thành phần: c(t) = c0 (t) + cqđ (t) (4.3) Trong đó: - c0(t) : là nghiệm riêng của (4.1) có vế phải, đặc trưng cho quá trình xác lập - cqđ (t) : là nghiệm tổng quát của (4.1) không có vế phải, đặc trưng cho quá trình quá độ.
4.1 KHÁI NIỆM VỀ ỔN ĐỊNH 4.1.2 Ổn định của hệ thống tuyến tính Dạng nghiệm đặc trưng cho quá trình quá độ trong hệ thống: n pi t cqđ (t) = ie (4.4) i=1 Trong đó pi là nghiệm của phương trình đặc tính: n n−1 A(s) = a0s + a1s + + an−1s + an = 0 (4.5) pi có thể là nghiệm thực cũng có thể là nghiệm phức liên hợp và được gọi là nghiệm cực của hệ thống. Đa thức mẫu số hàm truyền đạt là A(s) bậc n do đó hệ thống có n nghiệm cực pi (Pole), i = 1, 2, , n
4.1 KHÁI NIỆM VỀ ỔN ĐỊNH 4.1.2 Ổn định của hệ thống tuyến tính Zero là nghiệm của phương trinh B(s) = 0. Tử số hàm truyền đạt G(s) là đa thức bậc m (m < n) nên hệ thống có m nghiệm zero - zj với j = 1, 2, , m. Hệ thống ổn định nếu: lim cqđ (t) = 0 (4.6) t→ Hệ thống không ổn định nếu: lim cqđ (t) = (4.7) t→
4.1 KHÁI NIỆM VỀ ỔN ĐỊNH 4.1.2 Ổn định của hệ thống tuyến tính Trong phương trình (4.4) hệ số i là hằng số phụ thuộc vào thông số của hệ và trạng thái ban đầu. Nghiệm cực pi được viết dưới dạng: pi = i ji (4.8) 0 Nếu i 0 Hệ không ổn định i
4.1 KHÁI NIỆM VỀ ỔN ĐỊNH 4.1.2 Ổn định của hệ thống tuyến tính Phân biệt ba trường hợp phân bố cực trên mặt phẳng phức số: 1. Phần thực của nghiệm cực dương i > 0 2. Phần thực của nghiệm cực dương bằng 0 3. Phần thực của nghiệm cực âm i < 0 Im Mặt phẳng S Re 0 Phân bố cực trên mặt phẳng S
4.1 KHÁI NIỆM VỀ ỔN ĐỊNH 4.1.2 Ổn định của hệ thống tuyến tính Ổn định của hệ thống chỉ phụ thuộc vào nghiệm cực mà không phụ thuộc vào nhiệm zero, do đó mẫu số hàm truyền đạt là A(s) = 0 được gọi là phương trình đặc tính hay phương trình đặc trưng của hệ thống. Kết luận: 1 – Hệ thống ổn định nếu tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính đều có phần thực âm: Re[pi] < 0, i < 0 các nghiệm nằm bê trái mặt phẳng phức: n n−1 A(s) = a0s + a1s + + an−1s + an = 0 (4.9) 2 – Hệ thống không ổn định nếu có dù chỉ là một nghiệm phương trình đặc tính (4.9) có phần thực dương (một nghiệm phải) còn lại là các nghiệm đều có phần thực âm (nghiệm trái)
4.1 KHÁI NIỆM VỀ ỔN ĐỊNH 4.1.2 Ổn định của hệ thống tuyến tính 3 – Hệ thống ở biên giới ổn định nếu có dù chỉ là một nghiệm có phần thực bằng không còn lại là các nghiệm có phần thực âm (một nghiệm hoặc một cặp nghiệm phức liên hợp nằm trên trục ảo). Vùng ổn định của hệ thống là nửa trái mặt phẳng phức số S. Đáp ứng quá độ có thể do động hoặc không dao động tương ứng với nghiệm của phương trình đặc tính là nghiệm phức hay nghiệm thực.
4.1 KHÁI NIỆM VỀ ỔN ĐỊNH 4.1.2 Ổn định của hệ thống tuyến tính Tất cả các phương pháp khảo sát ổn định đều xét đến phương trình đặc tính (4.9) theo một các nào đó. Tổng quát, ba cách đánh giá sau đây thường được dùng để xét ổn định: 1- Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh - Hurwitz. 2- Tiêu chuẩn ổn định tần số Mikailov - Nyquist - Bode. 3- Phương pháp chia miền ổn định và phương pháp quỷ đạo nghiệm số.
4.2 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ 4.2.1 Điều kiện cần Điều kiện cần để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải khác 0 và cùng dấu. Ví dụ: hệ thống có phương trình đặc trưng: s3 + 3s2 − 2s +1 = 0 không ổn định s4 + 2s2 + 5s + 3 = 0 không ổn định s4 + 4s3 + 5s2 + 2s +1 = 0 chưa kết luận được
4.2 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ 4.2.2 Tiêu chuẩn ổn định Routh Cho hệ thống có phương trình đặc trưng: n n−1 A(s) = a0s + a1s + + an−1s + an = 0 Muốn xét tính ổn định tính ổn định của hệ thống thei tiêu chuẩn Routh, trước tiên ta thành lập bảng Routh theo quy tắc: - Bảng Routh có (n + 1) hàng. - Hàng 1 của bảng Routh gồm các hệ số có chỉ số chẵn. - Hàng 2 của bảng Routh gồm các hệ số có chỉ số lẽ. - Phần ở hàng i cột j của bảng Routh (i > 3) được tính theo công thức: ci−2,1 cij = ci−2, j+1 − i .ci−1, j+1 Với i = ci−1,1
4.2 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ 4.2.2 Tiêu chuẩn ổn định Routh Bảng Routh: n s c11= a0 c12=a2 c13=a4 c14=a6 - n-1 s c21=a1 c22=a3 c23=a5 c24=a7 - c11 3 = n-2 s c31=c12- 3c22 c32=c13- 3c23 c33=c14- 3c24 c34=c15- 3c25 - c21 c 21 n-3 4 = s c41=c22- 4c32 c42=c23- 4c33 c43=c24- 4c34 c44=c25- 4c35 - c31 - - - - - - - cn−2,1 n = 0 s cn1=cn-2,2- ncn-1,2 cn−1,1
4.2 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ 4.2.2 Tiêu chuẩn ổn định Routh Phát biểu tiêu chuẩn Routh Điều kiện cần và đủ để tất cả các nghiệm của phương trình đặc trưng nằm bên trái mặt phẳng phức là tất cả các phần tử nằm ở cột 1 của bảng Routh đều dương. Số lần đổi dấu của các phần tử ở cột 1 của bảng Routh bằng số nghiệm nằm bên phải mặc phẳng phức.
4.2 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ 4.2.2 Tiêu chuẩn ổn định Routh Ví dụ 1: Hãy xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng là: s4 + 4s3 + 5s2 + 2s +1 = 0 Giải: Bảng Routh s4 1 5 1 S3 4 2 0 1 19 = S2 52−= 1 3 4 42 8 8 10 = S1 21−= 0 4 9 99 81 = S0 1 5 20
4.2 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ 4.2.2 Tiêu chuẩn ổn định Routh Vì tất cả các phần tử cột 1 bảng Routh đều dương nên tất cả các nghiệm của phương trình đặc trưng đều nằm bên trái mặt phẳng phức, do đó hệ thống ổn định.
4.2 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ 4.2.2 Tiêu chuẩn ổn định Routh Ví dụ 2: Hãy xét tính ổn định của hệ thống có sơ đồ khối như sau: R(s) C(s) G(s) H(s) 50 1 G(s) = 2 H (s) = s(s + 3)(s + s + 5) s + 2
4.2 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ 4.2.2 Tiêu chuẩn ổn định Routh Giải : Phương trình đặc trưng của hệ thống là: 1+ G(s)H (s) = 0 50 1 1+ . = 0 s(s + 3)(s2 + s + 5) (s + 2) s(s +3)(s2 + s +5)(s + 2) +50 = 0 s5 + 6s4 +16s3 + 31s2 + 30s + 50 = 0
4.2 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ s5 + 6s4 +16s3 + 31s2 + 30s + 50 = 0 4.2.2 Tiêu chuẩn ổn định Routh Bảng Routh: s5 1 16 30 s4 6 31 50 1 1 3 16−= 31 10,83 1 3 = S 30−= 50 21,67 0 6 6 6 6 6 = S2 31−= 21,67 18,99 50 4 10,83 10,83 10,83 10,83 1 5 = S 21,67− 50 = − 6,84 0 18,99 18,99 S0 50 Vì các phần tử ở cột 1 bảng Routh đổi dấu hai lần nên phương trình đặc tính đều có 2 nghiệm nằm bên phải mặt phằng phức, do đó hệ thống không ổn định.
4.2 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ 4.2.2 Tiêu chuẩn ổn định Routh Ví dụ 3: Cho hệ thống có sơ đồ khối như hình vẽ. Hãy xác định điều kiện của K để hệ thống ổn định. R(s) C(s) G(s) K G(s) = s(s2 + s +1)(s + 2)
4.2 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ 4.2.2 Tiêu chuẩn ổn định Routh Giải : Phương trình đặc trưng của hệ thống là: 1+ G(s) = 0 K 1+ = 0 s(s2 + s +1)(s + 2) s(s2 + s +1)(s + 2) + K = 0 s4 + 3s3 + 3s2 + 2s + K = 0
4.2 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ 4.2.2 Tiêu chuẩn ổn định Routh 4 3 2 Bảng Routh: s + 3s + 3s + 2s + K = 0 s4 1 3 K S3 3 2 0 1 17 = S2 32−= K 3 3 33 9 9 = S1 2 − K 0 4 7 7 S0 K
4.2 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ 4.2.2 Tiêu chuẩn ổn định Routh Điều kiện để hệ thống ổn định: 9 20− K 14 7 0 K 9 K 0 Các trường hợp đặc biệt: ▪Trường hợp 1: nếu có hệ số ở cột 1 của hàng nào đó bằng 0 thì ta thay hệ số bằng 0 ở cột 1 bởi số  dương, nhỏ tùy ý, sau đó quá trình tính toán được tiếp tục.
4.2 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ 4.2.2 Tiêu chuẩn ổn định Routh Ví dụ 4: Hãy xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng là: s4 + 2s3 + 4s2 +8s + 3 = 0 Giải: Bảng Routh s4 1 4 3 s3 2 8 0 1 1 2 3 = s 4−= 8 0 3 2 2 s2  >0 3 2 2 = s1 8− 3 0 0 4   s0 3
4.2 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ 4.2.2 Tiêu chuẩn ổn định Routh Vì các hệ số ở cột 1 bảng Routh đổi dấu hai lần nên phương trình đặc tính của hệ thống có hai nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức, do đó hệ thống không ổn định. ▪Trường hợp 2: nếu tất cả các hệ số của hàng nào đó bằng 0: - Thành lập đa thức phụ từ các hệ số của hàm trước hàng có tất cả các hệ số bằng 0, gọi đa thức đó là Ap(s). -Thay hàng có tất cả các hệ số bằng 0 bởi một hàng khác có dA() s các hệ số chính là các hệ số của p . Sau đó quá trình tính toán tiếp tục. ds Chú ý: nghiệm của đa thức Ap(s) cũng chính là nghiệm của phương trình đặc trưng.
4.2 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ 4.2.2 Tiêu chuẩn ổn định Routh Ví dụ 5: Hãy xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng là: s5 + 4s4 +8s3 +8s2 + 7s + 4 = 0 Xác định số nghiệm của phương trình đặc trưng nằm bên trái, phải hay trên trục ảo của của mặt phẳng phức?
4.2 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ 4.2.2 Tiêu chuẩn ổn định Routh 5 4 3 2 Giải: Bảng Routh s + 4s +8s +8s + 7s + 4 = 0 s5 1 8 7 s4 4 8 4 1 3 1 1 3 = s 8−= 8 6 7−= 4 6 4 4 4 4 4 = s2 8−= 6 4 4 4 6 6 6 6 = s1 6−= 4 0 0 5 4 4 s1 8 0 4 4 = S0 3−= 0 3 5 8 8
4.2 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ 4.2.2 Tiêu chuẩn ổn định Routh dAp (s) Đa thức phụ: A (s) = 4s2 + 4 = 8s + 0 p ds Nghiệm của đa thức phụ cũng chính là nghiệm của phương trình đặc trưng: 2 Ap (s) = 4s + 4 = 0 s = j Kết luận: - Các hệ số cột 1 bảng Routh không đổi dấu nên phương trình đặc trưng không có nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức. - Phương trình đặc trưng có hai nghiệm nằm trên trục ảo. - Số nghiệm nằm bên trái mặt phẳng phức là 5 - 2 = 3. Hệ thống ở biên giới ổn định.
4.2 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ 4.2.3 Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz Cho hệ thống có phương trình đặc trưng: n n−1 A(s) = a0s + a1s + + an−1s + an = 0 Muốn xét tính ổn định của hệ thống theo tiêu chuẩn Hurwitz, trước tiên ta thành lập ma trận Hurwitz theo quy tắc: - Ma trận Hurwitz là ma trận vuông cấp n n - Đường chéo ma trận Hurwitz là các hệ số từ a1 đến an. - Hàng lẽ của ma trận Hurwitz gồm các hệ số chỉ số lẽ theo thứ tự tăng dần nếu ở bên phải đường chéo và giảm dần nếu ở bên trái đường chéo.
4.2 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ 4.2.3 Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz - Hàng chẵn của ma trận Hurwitz gồm các hệ số chỉ số chẵn theo thứ tự tăng dần nếu ở bên phải đường chéo và giảm dần nếu ở bên trái đường chéo. a1 a3 a5 a7  0 a a a a  0 0 2 4 6 0 a1 a3 a5  0 0 a0 a2 a4  0      0     an
4.2 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ 4.2.3 Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz Phát biểu tiêu chuẩn Hurwitz Điều kiện cần và đủ để hệ thống ổn định là tất cả các định thức con chứa đường chéo của ma trận Hurwitz đều dương. Ví dụ 6: Cho hệ thống tự động có phương trình đặc trưng là s3 + 4s2 + 3s + 2 = 0 Hỏi hệ thống có ổn định không? Giải: a1 a3 0 4 2 0 a a 0 = 1 3 0 Ma trận Hurwitz: 0 2 0 a1 a3 0 4 2
4.2 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ 4.2.3 Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz Các định thức: a1 a3 4 2 1 = a1 =1 2 = = = 4 3−1 2 =10 a0 a2 1 3 a a 0 1 3 a a 4 2 = a a 0 = a 1 3 = 2 = 2 10 = 20 3 0 2 3 a0 a2 1 3 0 a1 a3 Vì tất cả các định thức con chứa đường chéo của ma trận Hurwitz đều dương nên hệ thống ổn định.
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.1 Khái niệm Xét hệ thống có phương trình đặc tính s2 + 4s + K = 0 (4.10) Nghiệm của phương trình đặc tính ứng với các giá trị khác nhau của K: K = 0: s1 = 0 s2 = - 4 K = 1: s1 = - 0,268 s2 = - 3,732 K = 2: s1 = - 0,586 s2 = - 3,414 K = 3: s1 = - 1 s2 = - 3 K = 4: s1 = - 2 s2 = - 2
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.1 Khái niệm K = 5: s1 = - 2 + j s2 = - 2 - j K = 6: s1 = - 2 + j1,414 s2 = - 2 - j1,414 K = 7: s1 = - 2 + j1,732 s2 = - 2 - j1,732 K = 8: s1 = - 2 + j2 s2 = - 2 - j2 Vẽ các nhiệm của phương trình (4.10) tương ứng với các giá trị của K lên mặt phẳng phức. Nếu cho K thay đổi liên tục từ 0 đến + , tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình (4.10) tạo thành đường đậm nét như trên hình vẽ. Đường đậm nét trên hình vẽ được gọi là quỷ đạo nghiệm số.
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.1 Khái niệm Im s + 2j + 1j Re - 4 - 3 - 2 - 1 0 - 1j - 2j Định nghĩa: Quỹ đạo nghiệm số là tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính của hệ thống khi khi có một thông số nào đó trong hệ thống thay đổi từ 0 đến .
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số Xét hệ thống có sơ đồ khối sau: R(s) C(s) G(s) H(s) Phương trình đặc tính của hệ: 1+ G(s).H (s) = 0 (4.11) Muốn áp dụng các quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số, trước tiên ta phải biến đổi tương đương phương trình đặc tính về dạng: N(s) 1+ K = 0 (4.12) D(s) trong đó K là thông số thay đổi.
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số Đặt: N(s) G = K 0 D(s) Gọi n là số cực của G0(s), m là số zero của G0(s), phương trình (4.12) trở thành: 1+ G0 (s) = 0 G0 (s) =1 Điều kiện biên độ G0 (s) = (2l +1) Điều kiện pha
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số Sau đây là 11 quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số của hệ thống có phương trình đặc tính có dạng (4.12); Quy tắc 1: Số nhánh của quỷ đạo nghiệm số = bậc của phương trình đặc tính = số cực của G0(s) = n. Quy tắc 2: Khi K = 0: các nhánh của quỷ đạo nghiệm số xuất phát từ các cực của G0(s). Quy tắc 3: Quỷ đạo nghiệm số đối xứng qua trục thực. Quy tắc 4: Một điểm trên trục thực thuộc về quỷ đạo nghiệm số nếu tổng số cực và zero của G0(s) bên phải nó là một số lẽ.
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số Quy tắc 5: Góc tạo bởi đường tiệm cận của quỷ đạo nghiệm số với trục thực xác định bởi: (2l +1) = (l = 0, 1, 2 ) (4.13) n − m Quy tắc 6: Giao điểm giữa các tiệm cận với trục thực là điểm A xác định bởi: n m p − z cùc − zero  i  i OA =   = i=1 i=1 (4.14) n − m n − m Quy tắc 7: Điểm tách nhập (nếu có) của quỷ đạo nghiệm số nằm trên trục thực và là nghiệm của phương trình: dK = 0 ds
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số Quy tắc 8: Giao điểm của quỷ đạo nghiệm số với trục ảo có thể xác định bằng một trong hai cáh sau đây: - Áp dụng tiêu chuẩn Routh - Hurwitz. - Thay s = j vào phương trình đặc tính (4.12), cân bằng phần thực và phần ảo sẽ tìm được giao điểm với trục ảo và giá trị K. Quy tắc 9: Góc xuất phát của quỷ đạo nghiệm số tại cực phức pj được xác định bởi: m n 0  j =180 + arg( p j − zi ) − arg( p j − zi ) (4.15) i=1 i=1 i j 0 Dạng hình học của công thức trên là: j = 180 + ( góc từ các zero đến cực pj) - ( góc từ các cực còn lại đến cực pj).
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số Quy tắc 10: Tổng các nghiệm là hằng số khi K thay đổi từ 0 đến + Quy tắc 11: Hệ số khuếch đại dọc theo quỷ đạo nghiệm số có thể xác định từ điều kiện biên độ N(s) K. =1 (4.16) D(s)
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số Ví dụ 7: Cho hệ thống tự động có sơ đồ khối như sau: Hãy vẽ QĐNS của hệ thống khi
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số Ví dụ 7: Cho hệ thống tự động có sơ đồ khối như sau: R(s) C(s) G(s) K G(s) = s(s + 2)(s + 3) Hãy vẽ QĐNS của hệ thống khi K = 0 → + Giải: Phương trình đặc trưng của hệ thống: K 1+ G(s) = 0 1+ = 0 (1) s(s + 2)(s + 3)
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số Các cực: ba cực: p1 = 0 , p2 = - 2 ; p3 = -3 Các zero: không có. QĐNS gồm có ba nhánh xuất phát từ các cực khi K = 0. Khi K → + , ba nhánh của quỷ đạo nghiệm số sẽ tiến đến vô cùng theo các tiệm cận xác định bởi: - Góc giữa các tiệm cận và trục thực: = (l = 0) 1 3 (2l +1) (2l +1) = = 2 = − (l = −1) n − m 3− 0 3 3 = (l =1)
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số - Giao điểm giữa các tiệm cận và trục thực: cùc − zero [0 + (−2) + (−3) − 0 5 OA =   = = − n − m 3- 0 3 dK - Điểm tách nhập là nghiệm của phương trình = 0 ds Ta có (1) k = −s(s + 2)(s +3) = −(s3 +5s2 + 6s) dK = −(3s2 +10s + 6) ds 2 s1 = −2,549 (lo¹i) Do đó −(3s +10s + 6) = 0 s2 = −0,785
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số - Giao điểm của QĐNS với trục ảo có thể xác định bằng một trong hai cách sau đây: Cách 1: Áp dụng tiêu chuẩn Routh Ta có (1) s3 +5s2 + 6s + K = 0 (2) s3 1 6 s2 5 K 1 1 = s1 6 − K 0 3 5 5 s0 K
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số Điều kiện để hệ thống ổn định: 1 6 − K 0 5 0 K 30 K 0 Vậy, hệ số khuếch đại giới hạn là Kgh = 30. Thay giá trị Kgh = 30 vào phương trình (2), giải phương trình ta được giao điểm của QĐNS với trục ảo. s1 = −5 3 2 s + 5s + 6s + 30 = 0 s2 = j 6 s3 = − j 6
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số Cách 2: Giao điểm (nếu có) của QĐNS và trục ảo phải có dạng s = j. Thay s = j vào phương trình (1) ta được: ( j)3 +5( j)2 + 6( j) + K = 0 − j3 −52 + 6 j + K = 0 −3 + 6 = 0 2 − 5 + K = 0
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số Im s  = 0 K = 0 j 6  = 6 K = 30 Re - 3 - 2 0 − j 6
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số Ví dụ 8: Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, trong đó hàm truyền hở là: K G(s) = s(s2 +8s + 20) Hãy vẽ QĐNS của hệ thống khi K = 0 → + Giải: Phương trình đặc trưng của hệ thống: K 1+ G(s) = 0 1+ = 0 (1) s(s2 +8s + 20)
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số Các cực: p1 = 0 , p2 = - 4 + j2 ; p3 = - 4 – j2 Các zero: không có. QĐNS gồm có ba nhánh xuất phát từ các cực khi K = 0. Khi K → + , ba nhánh của quỷ đạo nghiệm số sẽ tiến đến vô cùng theo các tiệm cận xác định bởi: - Góc giữa các tiệm cận và trục thực: = (l = 0) 1 3 (2l +1) (2l +1) = = 2 = − (l = −1) n − m 3− 0 3 3 = (l =1)
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số - Giao điểm giữa các tiệm cận và trục thực: cùc − zero [0 + (−4 + j2) + (−4 _ j2) − 0 8 OA =   = = − n − m 3- 0 3 dK - Điểm tách nhập là nghiệm của phương trình = 0 ds 3 2 Ta có (1) s + 8s + 20s + K = 0 K = −(s3 +8s2 + 20s) dK = −(3s2 +16s + 20) ds 2 s1 = −3,33 DoDo đó −(3s +16s + 20) = 0 s2 = −2,00
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số Vậy, quỷ đạo nghiệm có hai nghiệm tách nhập. - Giao điểm của QĐNS với trục ảo được xác định bằng cách thay s = j vào phương trình đặc tính. (1) s3 +8s2 + 20s + K = 0 Thay s = j ta được: ( j)3 +8( j)2 + 20( j) + K = 0 − j3 −82 + 20 j + K = 0
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số  = 0 −8 2 + K = 0 K = 0 3 − − 20 = 0  = 20 K =160 Vậy, giao điểm của QĐNS và trục ảo là: s = j 20 - Góc xuất phát của QĐNS tại cực phức p2 là: 0 2 =180 − (arg( p2 − p1) + arg( p2 − p3 )) =1800 −(arg[(−4 + j2) + 0]+ arg[(−4 + j2) −(−4 − j2)]) 0 −1 2 o =180 − tg + 90 = −63,5 − 4
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số Vẽ QĐNS của hệ thống: Im s j 20 +j -63,50 2 Re -4 -3 -2 -1 0 - j2 − j 20
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số Ví dụ 9: Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, trong đó hàm truyền hở là: K(s +1) G(s) = s(s + 3)(s2 +8s + 20) Hãy vẽ QĐNS của hệ thống khi K = 0 → + Giải: Phương trình đặc trưng của hệ thống: K(s +1) 1+ G(s) = 0 1+ = 0 (1) s(s + 3)(s2 +8s + 20)
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số Các cực: p1 = 0 , p2 = - 3 ; p3,4 = - 4 j2 Các zero: z1 =1 QĐNS gồm có bốn nhánh xuất phát từ các cực khi K = 0. Khi K → + , một nhánh tiến đến zero, ba nhánh còn lại tiến đến vô cùng theo các tiệm cận xác định bởi: - Góc giữa các tiệm cận và trục thực: = (l = 0) 1 3 (2l +1) (2l +1) = = 2 = − (l = −1) n − m 4 −1 3 3 = (l =1)
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số - Giao điểm giữa các tiệm cận và trục thực: cùc − zero OA =   n − m [0 + (−3) + (−4 + j2) + (−4 − j2)] − (−1) 10 = = − 4 -1 3 dK - Điểm tách nhập là nghiệm của phương trình = 0 ds Ta có (1) s(s +3)(s2 +8s + 20) + K(s +1) = 0 s(s + 3)(s2 +8s + 20) K = − (s +1)
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số dK 3s4 + 26s3 + 77s2 +88s + 60 = − ds (s +1)2 dK 4 3 2 Do đó = 0 3s + 26s + 77s +88s + 60 = 0 ds s1,2 = −3,67 j1,05 s3,4 = −0,66 j0,97 Vậy, quỷ đạo nghiệm số không có điểm tách nhập
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số - Giao điểm của QĐNS với trục ảo được xác định bằng cách thay s = j vào phương trình đặc tính. (1) s(s +3)(s2 +8s + 20) + K(s +1) = 0 s4 +11s3 + 44s2 + (60 + K)s + K = 0 Thay s = j ta được: ( j04 +11( j)3 + 44( j)2 + (60 + K)( j) + K = 0 4 −11j3 − 442 + (60 + K) j + K = 0
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số  = 0 K = 0  = 5,893 K = 322  = j1,314 K = −61,7 Vậy, giao điểm cần tìm là: s = j5,893 Hệ số khuếch đại giới hạn là: Kgh = 322
4.3 PHƯƠNG PHÁP QUỶ ĐẠO NGHIỆM SỐ 4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số - Góc xuất phát của QĐNS tại cực phức p 3 Im s  =1800 +  − ( +  +  ) 3 1 2 3 4 j5,893 =180 =146,3− (153,4 +116,6 + 90)  = −33,7o −33,7o 3 +j2 3 1 2 Re -4 -3 -2 -1 0 4 - j2 − j5,893
4.4 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH TẦN SỐ 4.4.1 Nguyên lý góc quay Xét hệ thống bậc n có phương trình đặc tính hệ số hằng: n n−1 A(s) = a0s + a1s + + an−1s + an = 0 (4.17) Đa thức A(s) được viết dưới dạng: A(s) = a0 (s − p1)(s − p2 ) (s − pn ) Với p1, p2, ,pn là cực của hệ thống, là nghiệm của phương trình đặc tính. Thay s = j vào phương trình (4.17) ta có: A( j) = a0 ( j − p1)( j − p2 ) ( j − pn )
4.4 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH TẦN SỐ 4.4.1 Nguyên lý góc quay Giả sử phương trình (4.17) có m nghiệm phải (có phần thực dương), còn (n – m) nghiệm trái có phần thực âm. j + Pn - m - Pm 0 + j (j -P ) n - m (j -Pm) Góc quay của véctơ đa thức đặc tính tần số G(j) n arg A( j) = arg( j − pi ) i=1
4.4 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH TẦN SỐ 4.4.1 Nguyên lý góc quay Khi tần số  thay đổi từ - đến + thì sự thay đổi góc quay của véctơ đa thức đặc tính tần số A(j) sẽ là: n arg A( j) = arg( j − pi ) −  + i=1 −  + Ký hiệu chỉ sự thay đổi góc quay. Nếu quy định chiều quay dương là chiều ngược chiều kim đồng hồ thì ta có biểu thức sau đối với nghiệm trái và phải: arg( j − pn−m ) = arg( j − pm ) = − −  + −  + Hệ có m nghiệm phải và (n – m) nghiệm trái: arg A( j) = (n − m) − m = (n − 2m) −  +
4.4 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH TẦN SỐ 4.4.1 Nguyên lý góc quay Nguyên lý góc quay: Hệ thống bậc n có m nghiệm phải và (n – m) nghiệm trái có vectơ đa thức đặc tính tần số A(j) sẽ quay một góc là (n – 2m)/2 vòng kín theo chiều ngược chiều kim đồng hồ khi tần số  biến thiên từ - đến + n − 2m arg A( j) = .2 −  + 2 Véctơ đa thức đặc tính tần số A(j) sẽ quay một góc bằng hiệu số nghiệm trái (n – m) và nghiệm phải (m) nhân với khi  biến thiên từ - đến + .
4.4 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH TẦN SỐ 4.4.2 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định dựa vào nguyên lý góc quay được A. V. Mikhailov phát biểu vào năm 1938: Điều kiện cần và đủ để hệ tuyến tính ổn định là biểu đồ véctơ đa thức đặc tính A(j) xuất phát từ nửa trục thực dương tại  bằng không, phải quay n góc phần tư theo chiều ngược chiều kim đồng hồ khi tần số  biến thiên từ 0 đến + n − 2m arg A( j) = .2 −  + 2
4.4 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH TẦN SỐ 4.4.2 Tiêu chuẩn ổn định tần số ❖ Tiêu chuẩn ổn định dựa vào nguyên lý góc quay được A. V. Mikhailov phát biểu vào năm 1938: Điều kiện cần và đủ để hệ tuyến tính ổn định là biểu đồ véctơ đa thức đặc tính A(j) xuất phát từ nửa trục thực dương tại  bằng không, phải quay n góc phần tư theo chiều ngược chiều kim đồng hồ khi tần số  biến thiên từ 0 đến + , với n là bậc của phương trình đặc tính của hệ thống. ❖ Chứng minh: Xét hệ thống bậc n có phương trình đâc tính: n n−1 A(s) = a0s + a1s + + an−1s + an = 0 (4.18) Hệ thống ổn định nếu n cực nằm bên trái mặt phẳng phức.
4.4 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH TẦN SỐ 4.4.2 Tiêu chuẩn ổn định tần số Theo nguyên lý góc quay: arg A( j) = n (4.19) −  + Vì A(j) và A(-j) là phức liên hợp nên: arg A( j) = arg A( j) (4.20) −  0 0  + Do đó phương trình (4.20) có thể được viết dưới dạng: arg A( j) = n 0  + 2
4.4 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH TẦN SỐ 4.4.2 Tiêu chuẩn ổn định tần số Im Im n = 2   n = 1 n = 5 Re 0  = 0 Re 0  = 0 n = 4 n = 3 n = 3 n = 1 n = 4 n = 2 Hệ ổn định Hệ không ổn định
4.4 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH TẦN SỐ 4.4.2 Tiêu chuẩn ổn định tần số ❖ Xây dựng biểu đồ Mikhailov ▪ Thay s = j vào phương trình đặc tính sau đó tách phần thực và phần ảo: A( j) = P() + jQ() Trong đó: P() là hàm chẵn với : P(-) = P() Q() là hàm lẻ với : Q(-) = - Q() ▪ Từ biểu thức A(j) nhận được bằng cách thay s = j vào mẫu số hàm truyền: n n−1 A( j) = a0 ( j) + a1( j) + + an−1( j) + an Ta nhận thấy A(j) chính là đường chéo của đa giác có cạnh n-k tương ứng bằng ak và các cạnh vuông góc với nhau.
4.4 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH TẦN SỐ 4.4.2 Tiêu chuẩn ổn định tần số Ví dụ: Xét hệ bậc ba n = 3 3 2 A( j) = a0 ( j) + a1( j) + a2 ( j) + a3 Cho  biến thiên từ 0 đến bằng phương pháp xây dựng toàn bộ biểu đồ đa thức đặc tính A(j). 2 Im a11 a  a  3 2 1 0 1 0 Re a3 A( j)
4.4 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH TẦN SỐ 4.4.2 Tiêu chuẩn ổn định tần số ▪ Đa thức đặc tính (mẫu số hàm truyền đạt của hệ cần xét ổn định ở trạng thái hở hoặc trạng thái kín) được phân tích thành hai thành phần: A(s) = D(s) + K(s) Ví dụ: A(s) = (1+ sT1)(1+ sT2 )(1+ sT3 ) + K = D(s) + K = 0 T1 = 0,5; T2 = 2; T3 = 0,1. Tính Kgh arg A( j) = D( j) + K 0  + 0  +
4.4 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH TẦN SỐ 4.4.2 Tiêu chuẩn ổn định tần số Xây dựng biểu đồ: A( j) = P() + jQ() Từ đó suy ra: P() =1−1,25 2 2 Im Q() = .(2,6−0,1 ) P(0 ) = Kgh Kgh = ? Q(0 ) = 0  = 0 Re 0 1 K 2,6 gh  = 0 0,1 2,6 K gh = 1−1,25 = 31,5 0,1
4.4 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH TẦN SỐ 4.4.3 Tiêu chuẩn ổn định Nyquist Cho hệ thống tự động có sơ đồ khối như sau: R(s) C(s) G(s) Cho biết đặc tính tần số của hệ hở G(s), bài toán đặc ra là xét tính ổn định của hệ thống kín Gk(s).
4.4 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH TẦN SỐ 4.4.3 Tiêu chuẩn ổn định Nyquist Tiêu chuẩn Nyquist Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu đường cong Nyquist của hệ hở G(s) bao điểm (-1, j0) l/2 vòng theo chiều dương (ngược chiều kim đồng hồ) khi  thay đổi từ 0 đến + , trong đó l là số cực của hệ hở G(s) nằm bên phải mặt phẳng phức.
4.4 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH TẦN SỐ 4.4.3 Tiêu chuẩn ổn định Nyquist Ví dụ: Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, trong đó hệ hở G(s) có đường cong Nyquist như hình vẽ. Biết G(s) ổn định. Xét tính ổn định của hệ thống. Im (-1, j0) Re (1) 0 →  = 0 (2) (3)
4.4 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH TẦN SỐ 4.4.3 Tiêu chuẩn ổn định Nyquist Vì G(s) ổn định trên trên G(s) không có cực nằm bên phải mặt phẳng phức. Do đó theo tiêu chuẩn Nyquyst hệ kín ổn định nếu đường cong Nyquyst G(j) của hệ hở không bao điểm (-1,j0), vì vậy: Trường hợp 1: G(j) không bao điểm (-1,j0) suy ra hệ ổn định. Trường hợp 2: G(j) qua điểm (-1,j0) suy ra hệ kín ở biên ổn định. Trường hợp 3: G(j) bao điểm (-1,j0) suy ra hệ kín không ổn định.
4.4 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH TẦN SỐ 4.4.3 Tiêu chuẩn ổn định Nyquist Chú ý: đối với hệ thống có khâu tích phân lý tưởng. Để xác định đường cong Nyquyst có bao điểm (-1,j0) hay không ta vẽ thêm cung -/2 bán kính vô cùng lớn ( là số khâu tích phân lý tưởng trong hàm truyền hệ hở) Ví dụ: Xét tính ổn định của hệ thống hồi tiếp âm đơn vị biết hàm truyền của hệ hở là: K G(s) = s(T1s +1)(T2s +1)(T3s +1)
4.4 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH TẦN SỐ 4.4.3 Tiêu chuẩn ổn định Nyquist Giải: tủy theo giá trị của K, T1, T2, T3 mà biểu đồ Nyquyst của hệ hở có thể có một trong ba dạng sau: jQ() (-1, j0) P() 0 → (1) G(j) (2) (3)  = 0
4.4 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH TẦN SỐ 4.4.3 Tiêu chuẩn ổn định Nyquist Vì hệ kín không có cực nằm phía bên phải mặt phẳng phức nên: Trường hợp 1: G(j) không bao điểm (-1,j0) suy ra hệ ổn định. Trường hợp 2: G(j) qua điểm (-1,j0) suy ra hệ kín ở biên ổn định. Trường hợp 3: G(j) bao điểm (-1,j0) suy ra hệ kín không ổn định.
4.4 TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH TẦN SỐ 4.4.4 Tiêu chuẩn ổn ổn định Bode Ví dụ: cho hệ thống có biểu đồ Bode như hình vẽ. Hỏi hệ kín có ổn định không? R(s) C(s) G(s) Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu hệ thống hở G(s) có độ dự trữ biên và độ dự trữ pha dương. GM 0 Hệ thống ổn định M 0