›
›

Bài giảng Mô phỏng thiết kế hệ thống tự động - Chương 2: Khảo sát tính ổn định của hệ thống - Trường Đại học giao thông vận tải

pdf 92 trang Gia Huy 20/05/2022 2350
Download
Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Bài giảng Mô phỏng thiết kế hệ thống tự động - Chương 2: Khảo sát tính ổn định của hệ thống - Trường Đại học giao thông vận tải", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên

Tài liệu đính kèm:

  • pdfbai_giang_mo_phong_thiet_ke_he_thong_tu_dong_chuong_2_khao_s.pdf

Nội dung text: Bài giảng Mô phỏng thiết kế hệ thống tự động - Chương 2: Khảo sát tính ổn định của hệ thống - Trường Đại học giao thông vận tải

  1. TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI Khoa Cơ Khí-Bộ môn Kỹ thuật máy &&O&& MÔ PHỎNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG CHƯƠNG II KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG 1/2/2012 1/92
  2. Khái niệm về ổn định  Định nghĩa: Ổn định BIBO Hệ thống được gọi là ổn định BIBO (BIBO - Bounded Input Bounded Output) nếu tín hiệu ra của nó bị chặn khi kích thích bằng tín hiệu vào bị chặn. r(t) y(t) Hệ thống 1/2/2012 2/92
  3. Thí dụ minh họa khái niệm về ổn định 1/2/2012 3/92
  4. Cực và Zero 1/2/2012 4/92
  5. Giản đồ Cực - Zero Giản đồ Cực – Zero là đồ thị biểu diễn vị trí các cực và các zero trong mặt phẳng phức. 1/2/2012 5/92
  6. Điều kiện ổn định  Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc vào vị trí các cực.  Hệ thống có tất cả các cực có phần thực âm (tất cả các cực nằm bên trái mặt phẳng phức): hệ thống ổn định.  Hệ thống có cực có phần thực bằng 0 (nằm trên trục ảo), các cực còn lại có phần thực âm: hệ thống ở biên giới ổn định  Hệ thống có ít nhất một cực có phần thực dương (có ít nhất một cực nằm bên phải mặt phẳng phức): hệ thống không ổn định. 1/2/2012 6/92
  7. Phương trình đặc trưng (PTĐT) 1/2/2012 7/92
  8. Tiêu chuẩn ổn định đại số 1/2/2012 8/92
  9. Tiêu chuẩn Routh 1/2/2012 9/92
  10. Tiêu chuẩn Routh 1/2/2012 10/92
  11. Tiêu chuẩn Routh Phát biểu tiêu chuẩn Điều kiện cần và đủ để hệ ổn định là tất cả các phần tử ở cột 1 của bảng Routh đều dương. Hệ quả: Số lần đổi dấu của các phần tử ở cột 1 của bảng Routh bằng số nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức của phương trình đặc trưng 1/2/2012 11/92
  12. Tiêu chuẩn Routh 1/2/2012 12/92
  13. Tiêu chuẩn Routh 1/2/2012 13/92
  14. Tiêu chuẩn Routh Lập bảng Routh Kết luận: Hệ thống không ổn định do các phần tử ở cột 1 của bảng Routh đổi dấu 2 lần. 1/2/2012 14/92
  15. Tiêu chuẩn Routh 1/2/2012 15/92
  16. Tiêu chuẩn Routh 1/2/2012 16/92
  17. Tiêu chuẩn Routh 1/2/2012 17/92
  18. Tiêu chuẩn Routh 1/2/2012 18/92
  19. Tiêu chuẩn Routh 1/2/2012 19/92
  20. Tiêu chuẩn Routh 1/2/2012 20/92
  21. Tiêu chuẩn Routh 1/2/2012 21/92
  22. Tiêu chuẩn Hurwitz 1/2/2012 22/92
  23. Tiêu chuẩn Hurwitz 1/2/2012 23/92
  24. Tiêu chuẩn Hurwitz 1/2/2012 24/92
  25. Tiêu chuẩn Hurwitz 1/2/2012 25/92
  26. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) 1/2/2012 26/92
  27. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) 1/2/2012 27/92
  28. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) 1/2/2012 28/92
  29. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) A A A A 1/2/2012 29/92
  30. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) 1/2/2012 30/92
  31. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) 1/2/2012 31/92
  32. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) 1/2/2012 32/92
  33. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) 1/2/2012 33/92
  34. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) 1/2/2012 34/92
  35. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) 1/2/2012 35/92
  36. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) >> sys=tf(1,[1 5 6 0]) Transfer function: 1 s^3 + 5 s^2 + 6 s >> rlocus(sys) 1/2/2012 36/92
  37. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) 1/2/2012 37/92
  38. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) 1/2/2012 38/92
  39. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) 1/2/2012 39/92
  40. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) 1/2/2012 40/92
  41. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) 1/2/2012 41/92
  42. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) 1/2/2012 42/92
  43. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) 1/2/2012 43/92
  44. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) 1/2/2012 44/92
  45. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) 1/2/2012 45/92
  46. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) >> sys=zpk(-1,[0 -3 -4+j*2 -4-j*2],1) Zero/pole/gain: (s+1) s (s+3) (s^2 + 8s + 20) >> rlocus(sys) 1/2/2012 46/92
  47. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) 1/2/2012 47/92
  48. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) 1/2/2012 48/92
  49. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) 1/2/2012 49/92
  50. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) 1/2/2012 50/92
  51. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) 1/2/2012 51/92
  52. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 52/92
  53. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 53/92
  54. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 54/92
  55. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 55/92
  56. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 56/92
  57. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 57/92
  58. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 58/92
  59. Tiêu chuẩn ổn định tần số Biểu đồ Bode Biểu đồ Nyquist 1/2/2012 59/92
  60. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 60/92
  61. Tiêu chuẩn ổn định tần số Biểu đồ Bode Biểu đồ Nyquist 1/2/2012 61/92
  62. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 62/92
  63. Tiêu chuẩn ổn định tần số Biểu đồ Bode Biểu đồ Nyquist 1/2/2012 63/92
  64. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 64/92
  65. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 Biểu đồ Bode Biểu đồ Nyquist 65/92
  66. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 66/92
  67. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 Biểu đồ Bode Biểu đồ Nyquist 67/92
  68. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 68/92
  69. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 Biểu đồ Bode Biểu đồ Nyquist 69/92
  70. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 70/92
  71. Tiêu chuẩn ổn định tần số Biểu đồ Bode Biểu đồ Nyquist 1/2/2012 71/92
  72. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 72/92
  73. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 73/92
  74. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 74/92
  75. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 75/92
  76. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 76/92
  77. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 77/92
  78. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 78/92
  79. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 79/92
  80. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 80/92
  81. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 81/92
  82. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 82/92
  83. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 83/92
  84. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 84/92
  85. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 85/92
  86. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 86/92
  87. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 87/92
  88. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 88/92
  89. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 89/92
  90. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 90/92
  91. Tiêu chuẩn ổn định tần số 1/2/2012 91/92
  92. Chú ý 1/2/2012 92/92