›
›

Bài giảng Robot công nghiệp - Chương 2: Cấu tạo Robot công nghiệp - Nguyễn Tấn Phúc

pdf 22 trang Gia Huy 20/05/2022 3860
Download
Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Bài giảng Robot công nghiệp - Chương 2: Cấu tạo Robot công nghiệp - Nguyễn Tấn Phúc", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên

Tài liệu đính kèm:

  • pdfbai_giang_robot_cong_nghiep_chuong_2_cau_tao_robot_cong_nghi.pdf

Nội dung text: Bài giảng Robot công nghiệp - Chương 2: Cấu tạo Robot công nghiệp - Nguyễn Tấn Phúc

  1. CH ƯƠ NG 2 : C U T O ROBOT CÔNG NGHI P GV: Th.S Nguy n Tn Phúc. Tel: 01267102772. Email:phucnt@hcmuaf.edu.vn
  2. CH ƯƠ NG 2 : C U T O ROBOT CÔNG NGHI P GV: Th.S Nguy n Tn Phúc. Tel: 01267102772. Email:phucnt@hcmuaf.edu.vn
  3. Kết cấu robot: Robot công nghiệp được tạo thành từ nhiều khâu được liên kết với nhau bằng các khớp động. 2 khớp động điển hình là : khớp tịnh tiến, khớp xoay.
  4. Kết cấu robot:
  5. Kết cấu robot:
  6. BẬC TỰ DO CỦA ROBOT
  7. BẬC TỰ DO CỦA ROBOT Thực tế, các robot công nghiệp có 6 bậc tự do: 3 bậc chuyển động cơ bản - định vị vị trí cơ bản. 3 bậc chuyển động bổ sung- định hướng chuyển động
  8. CƠ C U TÁC ð NG Cơ cấu tác động nhằm tạo ra các lực để gia tốc/giảm tốc các khâu do đó chúng phải nhẹ, kinh tế, độ tin cậy cao và dễ bảo trì.
  9. CƠ C U TÁC ð NG ð NG C Ơ ðIN
  10. CƠ C U TÁC ð NG ð NG C Ơ DC
  11. CƠ C U TÁC ð NG
  12. ð NG C Ơ ðIN SERVO = ð NG C Ơ ðIN + ENCODER. Encoder tương đối Encoder tuyệt đối Xác định vị trí một cách duy nhất
  13. CƠ C U TÁC ð NG
  14. CƠ C U TÁC ð NG ð NG C Ơ B Ư C- STEP MOTOR
  15. ð NG C Ơ THÔNG MINH
  16. CƠ C U TRUY N ð NG
  17. CƠ C U TRUY N ð NG
  18. CƠ C U TRUY N ð NG Bộ truyền sóng- Harmonic drive
  19. B TRUY N VISME – ðAI C
  20. BỘ TRUYỀN ĐAI RĂNG
  21. Th c Hành tu n sau : Xem cu to các dng robot ti b môn.
  22. THE END OF CHAPTER 3.