Bài giảng Robot công nghiệp - Chương 3: Các phép biến đổi tọa độ - Nguyễn Tấn Phúc

Nội dung text: Bài giảng Robot công nghiệp - Chương 3: Các phép biến đổi tọa độ - Nguyễn Tấn Phúc

1. CHƯƠNG 3 : CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI TỌA ĐỘ GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc. Tel: 01267102772. Email: phucpfiev1@gmail.com
2. ĐỘNG HỌC ROBOT 2.1. Vị trí và hướng của vật rắn trong không gian Hệ tọa độ vật:
3. Biểu diễn ma trận __ ^ ^ ^ P ax i by j cz k x __ y P z w x y z a ;b ; c x w y w z w
4. 1 0 0 d x Tịnh tiến: 0 1 0 d y T 0 0 1 d z 0 0 0 1 Quay: nx ox ax 0 n o a 0 F y y y nz oz az 0 0 0 0 1 Quay và tịnh tiến nx ox ax Px ny oy ay Py F nz oz az Pz 0 0 0 1
5. Hệ tọa độ gốc: Oyxz với các véc tơ đơn vị là x, y, z Vị trí và định hướng của của vật rắn trong không gian gắn lên hệ quy chiếu địa phương O’x’y’z’ o'x o' o' O' o'x x o'y y o'z z y o'z
6. ' ' ' Hướng của vật <== các x' xx x xy y xz z véc tơ đơn vị x’, y’, z’: ' ' ' y' yx x yy y yz z ' ' ' z' zx x z y y zz z Các thành phần của các véc tơ đơn vị (x’x, x’y, x’z) là cosin chỉ phương của các trục của hệ tọa độ địa phương so với hệ quy chiếu chung. X’x = X’.cos(X’,X), x'x y'x z'x R x' y' z' x' y' z'   y y y x'z y'z z'z
7. Ma trận quay Quay quanh trục X,Y,Z cos sin 0 R ( ) sin cos 0 z 0 0 1 cos  0 sin  R () 0 1 0 y sin  0 cos  1 0 0 R ( ) 0 cos sin  x 0 sin  cos
8. Quay một véc tơ px p'x p p y ; p' p' y pz p'z p p' p'x x' p' y y' p'z z' x' y' z'p' Rp' Hay: p' RT p Quay quanh trục z
9. MA TRẬN THUẦN NHẤT
10. Ý NGHĨA MA TRẬN QUAY Xét một phép quay quanh trục X 30, quay quanh trục Z 30. Lưu ý : Trình tự quay theo các trục .
11. GÓC ROLL-PITCH-YAW (RPY)
12. PHÉP QUAY QUANH TRỤC BẤT KỲ Trục có vector đơn vị: r(rx ,ry , rz) , phép quay quanh trục này một góc υ , ma trận quay lúc đó là:
13. MỘT SỐ BÀI TẬP ÁP DỤNG CHUYỂN ĐỔI TỌA ĐỘ
14. THE END OF CHAPTER 3.