Bài giảng Tự động hóa quá trình sản xuất FMS và CIM - Chương 2: Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt - Phạm Thế Minh

Nội dung text: Bài giảng Tự động hóa quá trình sản xuất FMS và CIM - Chương 2: Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt - Phạm Thế Minh

1. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Th.s PhạmThế Minh Chương 2 Thao tác và lắp ráp tựđộng linh hoạt 2.1 Các loại Robot công nghiệp 2.2 Lập trình Robot công nghiệp tFMS & CIM & tFMS ấ nxu ả 2.3 Tổ chứchệ thống lắpráp ng hóa quá trình s ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
2. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Lý do sử dụng Robot công nghiệp Th.s PhạmThế Minh 1. Con người hóa cho công việc (Nóng, tiếng ồn, độchại, nặng nhọc ) 2. Giảm chi phí (Giảmgiásảnphẩmmặcdùtăng giá cốđịnh) 3. Cảithiệnchấtlượng (Nâng cao chấtlượng, tái sảnxuất, khả năng dây chuyền) 4. Tăng năng suất (Yêu cầu cao, thị trường lớn, chi phí cốđịnh) tFMS & CIM & tFMS ấ 5. Kéo dài thờigianchạymáy nxu ả (Nghỉ, 2/3 ca, vậnhànhítphải để ý) ng hóa quá trình s ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
3. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Ví dụ Robot trong các thiếtbị gia công Trường ĐH Giao thông Vậntải Th.s PhạmThế Minh tFMS & CIM & tFMS ấ nxu ả Tay máy trong trung Phun chấtngăncách Tháo lấythiếtbị tâm máy tiện trong máy dập ng hóa quá trình s ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
4. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Các bộ phậncủa Robot công nghiệp Th.s PhạmThế Minh • Động học •Nguồnvậnhành •Hệ thống đo đường đi •Hiệu ứng kết thúc •Cảmbiến • Điềukhiển •Lậptrình tFMS & CIM & tFMS ấ •Thiếtbị an toàn nxu ả •Chiếm phôi ng hóa quá trình s ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
5. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Mộtsố loại Robot lắpráp Th.s PhạmThế Minh tFMS & CIM & tFMS ấ nxu ả ng hóa quá trình s ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
6. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Ví dụ Robot dạng cầntrục Th.s PhạmThế Minh Chuyển động: Robot dạng cần •Phùhợpvới di chuyểndọc theo trụcAMEDEO cầntrục • Di chuyểnlênxuống • Quay Đặc điểm • Quãng đường dài, tảilớn • Độ chính xác rấtcao tFMS & CIM & tFMS • Động học ổn định, cứng vững ấ nxu ả Phạmviứng dụng • Tháo lắpdỡ công cụ trong hệ thống sảnxuất linh hoạt ng hóa quá trình s •Chất và tháo phôi khi vận chuyển ựđộ Robot dạng cần T trục FLEXTER Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
7. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Ví dụ Robot tay lắc Th.s PhạmThế Minh Chuyển động: • Hai trục quay cho di chuyểntay ngang •Mộttrụctịnh tiến cho di chuyển tay đứng • Không gian làm việcdạng xi lanh Đặc điểm •Lậptrìnhđơngiản • Di chuyển chính xác và xử lý hướng ngang theo hình phứctạp • Động họccứng vững khi di tFMS & CIM & tFMS ấ chuyển nxu ả Phạmviứng dụng • Tháo lắp các chi tiết điệntử khỏi đĩadẫn • Tháo lắpcáclinhkiện điện, điện ng hóa quá trình s tửở các thiếtbị ựđộ T • Tháo lắp bàn phím máy tính cũng như toàn bộ máy tính Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
8. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Ví dụ Robot tay tự do Th.s PhạmThế Minh Chuyển động: • Theo khớpquay •Cóthể di chuyểntheođường cong bấtkỳ trong không gian • Di chuyển vòng quanh Đặc điểm •Nhucầudiện tích cũng như không gian làm việcnhỏ •Lực thao tác nhỏ, chuyển động tFMS & CIM & tFMS ấ nhanh nxu ả Phạmviứng dụng •Sơn •Mạ ng hóa quá trình s •Hàn ựđộ T •Ràbề mặt phôi phứctạp Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
9. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Ví dụ Robot Hexapod Th.s PhạmThế Minh Chuyển động: • Rút ngắnhoặc kéo dài chân kính thiên văn • Nghiêng và xoay theo hướng bất kỳ Đặc điểm • Độ chính xác rấtcao •Tốc độ rất nhanh •Giatốclớn tFMS & CIM & tFMS ấ •Trọng lương riêng nhỏ nxu ả Phạmviứng dụng • Tháo lắp trong công nghiệp ô tô • Tháo lắpnhững phôi nhạy ng hóa quá trình s ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
10. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Ví dụứng dụng trong công nghiệpô tô Trường ĐH Giao thông Vậntải Th.s PhạmThế Minh Lắp ráp phía bên trong tFMS & CIM & tFMS ấ nxu ả ng hóa quá trình s ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
11. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Ví dụứng dụng trong công nghiệpô tô Trường ĐH Giao thông Vậntải Th.s PhạmThế Minh Tháo lắp khung tFMS & CIM & tFMS ấ nxu ả ng hóa quá trình s ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
12. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Đặctínhdẫn động kẹp Trường ĐH Giao thông Vậntải Th.s PhạmThế Minh Phương án Khí nén Thủylực Điệntừ Motor điện Đánh giá Lựckẹplớn Có thểđiềuchỉnh Truyềnnăng lượng Nhạyvớibụibẩn tFMS & CIM & tFMS ấ Bảodưỡng nxu ả Xử lý khẩncấp Kích cỡ Giá ng hóa quá trình s Hợplý Trung Không ựđộ T bình hợplý Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
13. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Ứng dụng kẹp(1) Th.s PhạmThế Minh Phù hợpvới các loại phôi khác nhau tFMS & CIM & tFMS ấ nxu ả Kẹpkếthợp ng hóa quá trình s Kẹpbên Kẹpbên bên ngoài ựđộ T ngoài trong và trong Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
14. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Ứng dụng kẹp(2) Th.s PhạmThế Minh tFMS & CIM & tFMS ấ nxu ả ng hóa quá trình s ựđộ Kẹpvỏ ngoài Kẹp đầudẫn T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
15. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Ứng dụng kẹp(3) Th.s PhạmThế Minh tFMS & CIM & tFMS ấ nxu ả Vị trí phôi không chính xác Phôi đặt chính tâm ng hóa quá trình s ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
16. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Ứng dụng kẹp(4) Th.s PhạmThế Minh Kẹpnhiềuchitiết đồng thời, kẹp hút nhiều điểm 1. Trục quay tay máy 2. Đĩa 3. Xi lanh 4. Đầuhút tFMS & CIM & tFMS 5. Phôi ấ nxu ả ng hóa quá trình s ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
17. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Ứng dụng kẹp(5) Th.s PhạmThế Minh Kẹpnhiềuchitiết đồng thời, đầukẹpdạng mũ tFMS & CIM & tFMS ấ nxu ả ng hóa quá trình s Kẹp ngang Kẹpdọc ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
18. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Ứng dụng kẹp(6) Th.s PhạmThế Minh Ứng dụng tháo lắpchitiếtnhỏ 1. Xi lanh xoay 2. Xi lanh đẩy 3. Đầubố trí 4. Bộ kẹptiêuchuẩn 5. Hệ thống vận chuyển 6. Chi tiếtcầntháolắp tFMS & CIM & tFMS ấ 7. Bệđỡchi tiết nxu ả 8. Tay kẹp 9. Nơichứachitiết ng hóa quá trình s ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
19. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Th.s PhạmThế Minh Chương 2 Thao tác và lắp ráp tựđộng linh hoạt 2.1 Các loại Robot công nghiệp 2.2 Lập trình Robot công nghiệp tFMS & CIM & tFMS ấ nxu ả 2.3 Tổ chứchệ thống lắpráp ng hóa quá trình s ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
20. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Bộ phậnNội dung có thể thực hiện Đặc điểm ứng dụng Trường ĐH Giao thông Vậntải • Lệnh cho di chuyển Th.s PhạmThế Minh • Lệnh cho gắp Chương trình Bộ phận cần thiết cho • Lệnh cho việc kết nối với quá chương trình thao tác trình và với máy chủ • Phối hợp lệnh • Kết quả câu lệnh • Giá trị chuẩn cho vị trí •Sắp xếp tự do và có Điều kiện • Giá trị chuẩn cho định hướng thể sửa được đường Bộ phận của đường đi • Mẫu điểm đặc biệt đi qua chương trình thao tác chương trình • Đặt vị trí làm việc hay vị trí giữa chừng thao tác • Tốc độ di chuyển -Đảm bảo quan hệ Điều kiện • Quan hệ với điều kiện ban đầu chuyển động ổn định, chuyển • Quan hệ xác định vị trí -Tối ưu chuyển động động tFMS & CIM & tFMS -Đảm bảo được quỹ đạo ấ • Độc lập chuyển động giữa các trục chuyển động đặc biệt nxu • Điều kiện nội suy ả • Chương trình cấu trúc biến Cần thiết cho yêu cầu Quyết định an toàn và phục vụ, logic • Tiến trình của chương trình phụ thuộc vào tín hiệu của quá trình và của lựa chọn chương cảm biến trình đòi hỏi •Quan sát chức năng ng hóa quá trình s • Đảm bảo độ tin cậy Quan sát •Quan sát quá trình và yêu cầu an toàn và chẩn ựđộ T đoán •Phản ứng lại nhiễu • Hỗ trợ dịch vụ yêu •Hoạt động bảo dưỡng từ xa cầu Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
21. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Chỉ dẫn Hình học Trường ĐH Giao thông Vậntải Th.s PhạmThế Minh chuyển động (Đường đi) Điều kiện Đường đi Điều kiện ch. động Các kiểu chỉ Chỉ dẫn dẫn trong lập quá trình trình Robot tFMS & CIM & tFMS ấ nxu ả Chỉ dẫn giao tiếp ng hóa quá trình s Chỉ dẫn điều ựđộ T khiển/quan sát Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
22. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Phương pháp lập trình cho Trường ĐH Giao thông Vậntải Th.s PhạmThế Minh Robot công nghiệp Online Offline Kế hoạch tiến trình Làm mẫu và lưuThực hiện quỹ đạo Dựa vào câu lệnh lập trình tFMS & CIM & tFMS ấ Định hướng tại Hỗ trợ điều khiển Định hướng đối xưởng Dựa vào mô phỏng tượng nxu ả ng hóa quá trình s ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
23. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Th.s PhạmThế Minh Phương pháp lập trình online cho Robot công nghiệp Lập trình kiểu làm mẫu (Teach-in) Người vận hành dùng một thiết bị đặc biệt hay trực tiếp dẫn dắt tay máy thực hiện các thao tác. Mọi thao tác sẽ được tFMS & CIM & tFMS ấ ghi nhớ sau đó tay máy có thể lặp lại. nxu ả Các tham số ( Vận tốc, gia tốc và độ chính xác của chuyển động) cũng như các chức năng thao tác, đổi dụng cụ được lập trình. ng hóa quá trình s ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
24. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Thao tác quỹ đạo cho Robot Th.s PhạmThế Minh Người vận hành trực tiếp dẫn dắt tay máy thao tác cho Robot theo quỹ đạo muốn lập trình. Mọi thao tác được ghi nhớ cho việc lặp lại quỹ đạo. Phương pháp lập trình online cho Robot Thực hiện quỹ đạo nhờ mô hình động học công nghiệp Việc thực hiện được đặt lên tFMS & CIM & tFMS (Lặp lại- ấ mô hình động học bằng vật nxu Playback) ả liệu nhẹ chỉ có hệ thống đo đường đi và cơ bản là dễ sử dụng. Nhược điểm là tăng thêm chi phí cho mô hình và có sự sai lệch giữa mô hình ng hóa quá trình s và Robot. ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
25. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Th.s PhạmThế Minh Giao diện Giao diện trên nền MS-Windows Hiển thị Hình VGA (Video Graphics Array), màn hình LCD, các phím Phương mềm số, chữ và một số phím pháp lập chức năng. trình online Tham số cho Robot Các tham số bao gồm điểm đích, tham số chuyển động như công nghiệp tFMS & CIM & tFMS quỹ đạo vận tốc và hệ tọa độ. Để lập trình cho điểm đến có thể ấ làm mẫu hoặc nhập hệ tọa độ từ bàn phím. nxu (Hỗ trợ điều ả Chức năng khiển) Chương trình mong muốn có thể được thể hiện và xử lý trên cửa sổ màn hình. Có các chức năng, cắt, copy, paste xóa. ng hóa quá trình s Chuột không gian ựđộ Để thao tác chuyền động có chuột không gian, giúp cho chuyển T động theo từng modun có trục Robot riêng cho hệ tọa độ bất kỳ. Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
26. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Th.s PhạmThế Minh Cổng phục vụ trực tuyến là những hệ thống hỗ trợ lập trình nhờ các thiết bị trợ giúp phạm vi chức năng điều khiển Robot. Ví dụ có thể hỗ trợ mô tả sơ đồ quỹ đạo lập trình, hỗ trợ tự động, sử Phương dụng các dữ liệu CAD pháp lập trình online cho Robot công nghiệp tFMS & CIM & tFMS Ví dụ: Hệ thống hàn bằng Robot. Các thành phần của hệ thống gồm: ấ (Định hướng tại nxu • Robot lập trình: Mô hình động học Robot hàn có thể được định vị dễ ả dàng bằng tay, xưởng) •Cổng lập trình bằng tay với màn hình nhạy, •Nhập, truyền dữ liệu không dây để hỗ trợ hiệu quả người dùng, ng hóa quá trình s •Hệ thống lập trình bằng sơ đồ để xử lý và kiểm tra, ựđộ T • Công nghệ cảm biến để hỗ trợ lập trình. Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
27. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Phương pháp lập trình offline cho Trường ĐH Giao thông Vậntải Th.s PhạmThế Minh Robot công nghiệp (Dựa vào mô phỏng) •Xác định quá trình thao tác, logic lập trình •Kế hoạch cho từng đơn vị lập trình Mô tả kích •Mô phỏng và kiểm tra chương trình: Tính khả thi thước hình Khả năng thực hiện học của phôi Tín hiệu cảm biến Chương Mô hình •Độ chính xác và tối ưu hóa: trình CAD Trình tự thực hiện Thời gian quay vòng Thời gian chương trình Modul bổ sung cho hệ thống mô phỏng (VD): Bước điều tFMS & CIM & tFMS ấ khiển •Ngân hàng dữ liệu tham số hàn Dữ liệu điều khiển, nxu •Mô phỏng chiều dày hàn ả mã chương trình Khả năng mô phỏng Robot và các điều khiển thành phần bất kỳ của hệ thống (Định hướng di chuyển, vị trí phôi) .Thông thường những thành phần này có Robot công nghiệp trong thư viện. ng hóa quá trình s ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
28. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Phương pháp lập trình offline cho Trường ĐH Giao thông Vậntải Th.s PhạmThế Minh Robot công nghiệp (Định hướng đối tượng) Lập trình Robot: Hệ thống CAD: Đơn vị tháo lắp: •Nhiệm vụ tháo lắp: Chia nhỏ Kết cấu sản phẩm và mô hình hóa Thực hiện chương trình xung quanh •Chương trình con: Tổng quát hóa Robot tổng quát nhiệm vụ đơn lẻ Kệ hoạch Nhiệm vụ Kệ hoạch tháo lắp thao tác gắp gắp Dữ liệu mô Kệ hoạch hình sản Nhiệm vụ Chương trình di phẩm và môi quỹ đạo Robot chuyển trường xung quanh Nhiệm vụ Kệ hoạch thao tác đặt đặt tFMS & CIM & tFMS ấ nxu ả Khác với lập trình theo thiết bị, Hệ thống được tích hợp bộ Lệnh tổng quát được tiến trong lập trình định hướng đối phận lên kế hoạch cho đối hành ở bước tách biệt với tượng người lập trình viên phải tượng bộ phận lên kế hoạch. tự quyết định thực hiện câu lệnh như thế nào, và phải làm gì. ng hóa quá trình s ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
29. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Phương pháp lập trình offline cho Trường ĐH Giao thông Vậntải Th.s PhạmThế Minh Robot công nghiệp (Dạng Text) Hệ thống lập trình Hệ thống thực Đặt chương trình dạng Text: Lập trình đòi hỏi hoặc trực Bước 1: Chương trình được tiếp bằng ngôn ngữ điều viết trên máy tính điều khiển khiển của Robot hoặc ngôn độc lập tách biệt với hệ thống ngữ khác (ví dụ IRL): thực. Các lệnh di chuyển vẫn Thuật toán (FOR, WHILE, chưa được điền các giá trị vị REPEAT) trí. Điều khiển Thuật toán chuyển động Bước 2: Xác định vị trí, kiểm (MOVE LIN, MOVE PTP, Kiểm tra và tra và tối ưu chương trình diễn ra trực tiếp trên Robot. MOVE CIRC) sửa lỗi Đặc điểm: tFMS & CIM & tFMS ấ •Có thể đọc và thay đổi dễ dàng, nxu ả •Có khả năng lưu, •Lập trình không thực hiện trên Robot, Chương trình điều khiển: • Đòi hỏi cao với lập trình viên. ng hóa quá trình s Kiểm tra logic và cú pháp ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
30. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Ngôn ngữ lập trình Robot công nghiệp Trường ĐH Giao thông Vậntải (Industrial Robot Language – IRL) Th.s PhạmThế Minh IRL có hệ đơn vị tương tự như những ngôn ngữ bậc cao như PASCAL, được dùng trong việc lập trình chương trình Robot phức tạp và ở cấp độ điều khiển cao. Danh sách dữ liệu •Dữ liệu, biến, hằng, các loại khai báo khác • Tách biệt giữa dữ liệu phụ thuộc và dữ liệu độc lập VD: Lệnh IMPORT FROM, EXPORT TO Chương trình chính •Cơ sở cho việc định nghĩa và gọi các thành phần chương trình tiếp theo tFMS & CIM & tFMS ấ •VD: PROGRAM; PROCEDURE; FUNCTION nxu ả Chương trình con và hàm •Vòng lặp •Hàm có chứa các tham số bổ sung, giá trị lặp •VD: MOVE LIN; MOVE PTP; RETURN ng hóa quá trình s Khai báo ựđộ T • Khai báo biến, hằng, hàm VD: VAR; CONST Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
31. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Th.s PhạmThế Minh Bắt đầu Ví dụ IRL tFMS & CIM & tFMS ấ nxu ả ng hóa quá trình s ựđộ Kết thúc T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
32. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Th.s PhạmThế Minh Chương 2 Thao tác và lắp ráp tựđộng linh hoạt 2.1 Các loại Robot công nghiệp 2.2 Lập trình Robot công nghiệp tFMS & CIM & tFMS ấ nxu ả 2.3 Tổ chứchệ thống lắpráp ng hóa quá trình s ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
33. Hướng phát triển của tự BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải động hóa lắp ráp Th.s PhạmThế Minh Lắp ráp Lắp ráp kết hợp bằng tay Lắp ráp tự động linh hoạt m Tế bào lắp ẩ ráp bằng Dây chuyền n ph Robot ả lắp ráp bằng Robot n s ế Bi tFMS & CIM & tFMS ấ nxu ả Linh hoạt hóa hệ Tự động thống lắp ráp tự động lắp ráp hóa cao Thuần tự động ng hóa quá trình s Phạm vi sản xuất ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
34. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Tính kinh tế trong hệ thống lắp ráp tự Trường ĐH Giao thông Vậntải động linh hoạt Th.s PhạmThế Minh i đố Tự động hóa thông thường ng ươ m t ẩ Lắp ráp bằng tay n ph ả t, s ấ tFMS & CIM & tFMS ấ nxu n xu ả Robot lắp ráp ả Giá s Tính kinh tế khi có sự tham ng hóa quá trình s gia của Robot ựđộ T Số lượng sản phẩm theo năm Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
35. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Chức năng lắp ráp Th.s PhạmThế Minh Chi tiết / Cụm chi tiết Chi tiết / Trước lắp ráp Sau lắp ráp Kết quả Cụm chi tiết Đặt vào Điều chỉnh Điều khiển Chức năng khác Thao tác • Ghép •Chỉnh lên • Đo • Đánh dấu •Sắp xếp tFMS & CIM & tFMS xuống ấ • Đổ •Kiểm tra • Làm nóng • Phân chia •Chỉnh ra vào nxu •Ép ả •Làm sạch • Định vị •Nhờ biến dạng •Kẹp •Nhờ thay đổi lượng ng hóa quá trình s ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
36. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Chức năng lắp ráp Th.s PhạmThế Minh Nhóm Thiết bị Thiết bị Thiết bị Thiết bị Thiết bị yêu cầu lưu chứa thao tác ghép quan sát Ví dụ tFMS & CIM & tFMS ấ Loại Robot nxu Con lăn, Kho chứa, Hàn tự Camera ả thiết bị băng tải, Giá chứa, công động, tán, có cảm cáp tải, ổ tích, nghiệp có ghép bằng biến đường dẫn Khay chứa điều ren khiển NC ng hóa quá trình s ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
37. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Ví dụ khoan và tháo lắp trên bàn xoay Th.s PhạmThế Minh tFMS & CIM & tFMS ấ nxu ả ng hóa quá trình s Bàn xoay hoàn toàn tự động để Bàn xoay bán tự động để tháo lắp và kiểm tra nhóm chi tiết ựđộ tháo lắp 5 chi tiết T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
38. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Ví dụ khoan và tháo lắp trên bàn xoay Th.s PhạmThế Minh tFMS & CIM & tFMS ấ nxu ả Bàn xoay để tháo lắp 8 nhóm chi tiết Bàn xoay để tháo lắp 12 nhóm chi tiết ng hóa quá trình s ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
39. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Thành phần tổ chức lắp ráp Th.s PhạmThế Minh Dây chuyền sản xuất Dây chuyền sản xuất Tổ chức xưởng dạng chữ U Chức năng A Chức năng B Chức năng C Chức năng D Phân chức năng Phân chức năng Phân chức năng tFMS & CIM & tFMS ấ tháo lắp theo tháo lắp theo kết tháo lắp theo lao nxu quả ả phương pháp và kỹ động thuật •Phối hợp quá trình •Tại một vị trí các •Gia công loạt lớn •Thời gian nhanh quá trình được thao tác •Thời gian lâu ng hóa quá trình s •Thời gian nhanh ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
40. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Nguyên tắc tháo lắp Trường ĐH Giao thông Vậntải Th.s PhạmThế Minh Dạng chữ UHệ thống chạy lấy phôi tFMS & CIM & tFMS ấ Bán tự động nxu ả Chú thích: Người thực hiện Tiếp nguyên vật liệu ng hóa quá trình s Kho chứa ựđộ Các bước tiêu chuẩn T Bước thực hiện Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
41. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải So sánh các nguyên tắc tháo lắp Th.s PhạmThế Minh Nguyên tắc Biến sản Số lượng Đầu tư Có lợi tháo lắp phẩm Tới Tới Dạng chữ U tới Bán tự động Tới tFMS & CIM & tFMS ấ Hệ thống tới nxu Tới ả chạy lấy phôi Hệ thống tháo Tới Tới lắp linh hoạt ng hóa quá trình s ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
42. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Ví dụ dạng tháo lắp quay vòng Th.s PhạmThế Minh tFMS & CIM & tFMS ấ nxu ả Chú thích: Người thực hiện Tiếp nguyên vật liệu Kho chứa ng hóa quá trình s Các bước tiêu chuẩn Bước thực hiện ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt
43. BỘ MÔN KỸ THUẬTMÁY Trường ĐH Giao thông Vậntải Th.s PhạmThế Minh Dạng thẳng Dạng quay vòng •Vị trí chứa nhiên •Vị trí chứa nhiên liệu cố định liệu cố định •Dễ lấy •Ổ chứa phôi quay Cấu trúc cung cấp Tính linh hoạt lại nguyên vật liệu •Khó lấy trong hệ thống lắp •Vị trí chứa nhiên •Phân loại tháo lắp liệu có thể lựa trước, chính ráp tFMS & CIM & tFMS chọn ấ •Vị trí chứa nhiên liệu có thể lựa nxu ả chọn ng hóa quá trình s Theo phạm vi Dạng mạng ựđộ T Chương 2 Thao tác và lắpráptựđộng linh hoạt