›
›

Cơ sở kỹ thuật robot

pdf 34 trang Gia Huy 20/05/2022 3460
Download
Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Cơ sở kỹ thuật robot", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên

Tài liệu đính kèm:

  • pdfco_so_ky_thuat_robot.pdf

Nội dung text: Cơ sở kỹ thuật robot

  1. 28-Jan-15 CƠ S K THU T ROBOT GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc. Tel: 01267102772. Email: phucnt@hcmuaf.edu.vn Web: phucnt 1
  2. 28-Jan-15 CƠ S K THU T ROBOT GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc. Tel: 01267102772. Email: phucnt@hcmuaf.edu.vn Web: 2
  3. 28-Jan-15 MC TIÊU MÔN H C • Cung cấp SV các kiến thức nền tảng tổng quan ban đầu về robot. • Giúp SV biết được các thành phần cơ bản của một robot. • Giúp SV nắm được các bước để tính toán, mô phỏng robot . 3
  4. 28-Jan-15 ĐÁNH GIÁ MÔN HỌC Chuyên cn 10%., bài tp trên lp 10%. Bài tp ln nhóm 30% : chuyên cn >5 , np vào tu n th 11 môn hc. Thi cu i kỳ 50%.: bài tp ln > 5, thi theo lch. 4
  5. 28-Jan-15 TÀI LI U THAM KH O 1.Giáo trình robot công nghi p- T.S.Ph m ðă ng Ph ư c- ðH BK ðÀ N NG. 2.Giáo trình robot công nghi p - Bùi Th Cao. 3.Giáo trình robot công nghi p- ðH BK-Tp.hcm . 4. FUNDAMENTALS OF ROBOTICS. 5.INTRODUCTION TO ROBOTICS-JOHN CRAIG 5
  6. 28-Jan-15 NI DUNG MÔN H C C1.T NG QUAN V ROBOT. C2.CÁC THÀNH PH N C U T O C A M T ROBOT. C3.PHÉP BI N ð I T A ð ROBOT. C4. ð NG H C ROBOT. C5. MÔ PH NG TÍNH TOÁN V TRÍ ROBOT. 6
  7. 28-Jan-15 CH ƯƠ NG 1: TNG QUAN ROBOT CÔNG NGHI P 7
  8. 28-Jan-15 TNG QUAN ROBOT CÔNG NGHI P 8
  9. 28-Jan-15 KHÁI NI M V ROBOT What are Robots? – Machines with sensing, intelligence and mobility Why use Robots? – Perform 4A tasks in 4D environments Tự động Nguy hiểm. Tăng năng suất Dơ bẩn Sự trợ giúp Ko rõ ràng Tự hành Khó khăn 9
  10. 28-Jan-15 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT - 1921: Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng Sec (Czech) “Robota” có nghĩa là công việc tạp dịch trong vở kịch Rossum’s Universal Robots của Karel Capek. - 1948: tại Phòng Thí Nghiệm Quốc Gia Argonne, nhà nghiên cứu Goertz đã nghiên cứu chế tạo loại tay máy đôi (master-slave manipulator) điều khiển từ xa đầu tiên, và cùng năm đó hãng General Mills chế tạo tay máy gần tương tự sử dụng cơ cấu tác động là những động cơ điện kết hợp với các cử hành trình. - - Đầu thập kỷ 60, công ty Mỹ AMF (American Machine and Foundry Company) quảng cáo một loại máy tự động vạn năng và gọi là “Người máy công nghiệp” (Industrial Robot). Đó là những loại thiết bị có dáng dấp và có một vài chức năng như tay người được điều khiển tự động để thực hiện một số thao tác sản xuất. - Những năm 80, robot công nghiệp phát triển mạnh mẽ trong thám hiểm không gian và công nghiệp ôtô; và sau đó chúng được sử dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực công nghiệp vào đầu những năm 90. 10
  11. 28-Jan-15 CÁC ỨNG DỤNG CỦA ROBOT Ứng dụng ban đầu của robot trong các robot sơn, gắp đặt vật liệu, phun sơn Ứng dụng lấy sản phẩm Ứng dụng hàn điểm trong sản nhựa từ máy ép nhựa. xuất ôtô 11
  12. 28-Jan-15 CÁC ỨNG DỤNG CỦA ROBOT 12
  13. 28-Jan-15 CÁC ỨNG DỤNG CỦA ROBOT Robot lắp ráp các linh kiện điện tử 13
  14. 28-Jan-15 CÁC ỨNG DỤNG CỦA ROBOT 14
  15. 28-Jan-15 Video 1 Video 2 Video 3 Video 4 15
  16. 28-Jan-15 HOME: LOOK IN GOOGLE SOME VIDEOS OF APPLICATION ROBOT YOU ARE LEARNING 16
  17. 28-Jan-15 BREAK 17
  18. 28-Jan-15 PHÂN LOẠI ROBOT • Theo dạng hình học của không gian hoạt động. • Theo thế hệ robot. • Theo phương thức điều khiển. • Theo nguồn dẫn động. Phân loại theo không gian làm việc: Vùng giới hạn hoạt động của robot gọi là không gian làm việc. Không gian 3D: ít nhất 3 chuyển động định vị, robot được phân loại theo phối hợp 3 trục cơ bản rồi mới mở rộng bổ sung thêm các chuyển động linh hoạt khác. 18
  19. 28-Jan-15 PHÂN LO I ROBOT THEO KHÔNG GIAN LÀM VI C Robot tọa độ vuông góc 19
  20. 28-Jan-15 PHÂN LO I ROBOT THEO KHÔNG GIAN LÀM VI C Robot tọa độ trụ 20
  21. 28-Jan-15 PHÂN LO I ROBOT THEO KHÔNG GIAN LÀM VI C Robot tọa độ cầu 21
  22. 28-Jan-15 PHÂN LO I ROBOT THEO KHÔNG GIAN LÀM VI C Robot khớp bản lề 22
  23. 28-Jan-15 PHÂN LO I ROBOT THEO TH H • Robot hoạt động nhờ người điều khiển trực tiếp- teach pendant. • Robot hoạt động theo chu trình cố định.- robot lắp đặt. • Robot hoạt động theo chu trình thay đổi được. • Robot điều khiển bằng chương trình số. • Robot thông minh - có thể nhận biết tương tác với môi trường – robot tự hành, asimo robot 23
  24. 28-Jan-15 PHÂN LOẠI ROBOT THEO PHƯƠNG THỨC ĐIỀU KHIỂN 24
  25. 28-Jan-15 PHÂN LO I ROBOT THEO NGU N D N ð NG 25
  26. 28-Jan-15 PHÂN LO I ROBOT THEO NGU N D N ð NG 26
  27. 28-Jan-15 PHÂN LO I ROBOT THEO NGU N D N ð NG 27
  28. 28-Jan-15 CÁC THÀNH PH N C A M T ROBOT 28
  29. 28-Jan-15 THÔNG S K THU T C A ROBOT CÔNG NGHI P 29
  30. 28-Jan-15 30
  31. 28-Jan-15 31
  32. 28-Jan-15 32
  33. 28-Jan-15 33
  34. 28-Jan-15 THE END OF CHAPTER 1 . 34