Điều khiển PID một nơ-ron hồi quy hệ ổn định áp suất GUNT-RT030

Nội dung text: Điều khiển PID một nơ-ron hồi quy hệ ổn định áp suất GUNT-RT030

1. Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 63 (04/2021) Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 57 ĐIỀU KHIỂN PID MỘT NƠ-RON HỒI QUY HỆ ỔN ĐỊNH ÁP SUẤT GUNT-RT030 RECURRENT SINGLE-NEURAL PID CONTROL FOR GUNT-RT030 PRESSURE CONTROL UNIT Nguyễn Chí Ngôn1(*), Lê Thị Nhung2 1Trường Đại học Cần Thơ, Việt Nam 2Trường Cao đẳng nghề Kiên Giang, Việt Nam Ngày toà soạn nhận bài 13/10/2020, ngày phản biện đánh giá 24/10/2020, ngày chấp nhận đăng 14/11/2020 TÓM TẮT Nghiên cứu này nhằm phát triển bộ điều khiển PID một nơ-ron hồi quy để kiểm soát các đối tượng chưa xác định, áp dụng thực nghiệm trên hệ ổn định áp suất Gunt-RT030. Bộ điều khiển PID được tổ chức dưới dạng một nơ-ron hồi quy 4 ngõ vào. Trong đó, một ngõ vào tiếp nhận giá trị hồi tiếp từ ngõ ra trước đó của chính bộ điều khiển; 3 ngõ vào còn lại nhận 3 thành phần giá trị tương ứng của bộ điều khiển PID. Để huấn luyện bộ PID một nơ-ron hồi quy này, giải thuật cập nhật trực tuyến cần một giá trị về độ nhạy của đối tượng, gọi là thông tin Jacobian. Do đó, một mạng nơ-ron RBF cũng được huấn luyện trực tuyến để nhận dạng mô hình đối tượng và xác định thông tin Jacobian đó. Kết quả thực nghiệm trên hệ ổn định áp suất Gunt-RT030 của hãng Gunt-Hamburg và so sánh với bộ điều khiển PID do nhà sản xuất cung cấp cho thấy bộ điều khiển đề xuất có khả năng tự chỉnh và cho đáp ứng của đối tượng được cải thiện với thời gian xác lập giảm (đạt 6±0,3 giây), độ vọt lố giảm và sai số xác lập được triệt tiêu. Từ khóa: Mạng nơ-ron RBF; PID; nhận dạng mô hình; huấn luyện trực tuyến; thông tin Jacobian. ABSTRACT This study aims to develop a recurrent single neural PID (Proportional Integral Derivative) controller to control unknown plants, experimentally applying on the Gunt-RT030 pressure control unit. The PID controller is organized as a recurrent single neuron with 4 inputs. Where, an input receives feedback value from previous output of the controller; and 3 remaining inputs receive corresponding components of the PID controller. In order to update the weights of neuron, an online training algorithm needs a value of the controlled plant's sensitivity, called the Jacobian information. Thus, a radial basic function (RBF) neural network is also trained online for model identification and estimation of that Jacobian information. Experimental results on the Gunt-Hamburg RT030 pressure control unit, and comparison with the classical PID provided by the manufacturer show that the recurrent single neural PID controller can be self-tuning and obtain better responses with setting time shortened (archived 6±0.3 seconds), overshoot reduced and steady-state error eliminated. Keywords: RBF neural network; PID; model identification; online training; Jacobian information. 1. GIỚI THIỆU chỉnh thông số của bộ điều khiển PID được Trong công nghiệp bộ điều khiển PID nhiều nhà khoa học quan tâm nghiên cứu. được sử dụng rộng rãi [1], tuy nhiên, với các Những năm gần đây, nhiều nghiên cứu đã thông số cài đặt cố định đã làm hạn chế khả quan tâm ứng dụng mạng nơ-ron nhân tạo để năng thích ứng đối với sự biến đổi đặc tính tổ chức thành cấu trúc điều khiển PID nhằm động của đối tượng điều khiển [2]. Việc tự tận dụng khả năng huấn luyện được của mạng
2. Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 63 (04/2021) 58 Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh để cập nhật thông số của bộ điều khiển [2-4]. giản. Phải chăng cấu trúc này chưa đủ linh Tuy vậy, với giải thuật gradient descent, việc động để phát huy hiệu quả khả năng tự chỉnh huấn luyện trực tuyến bộ điều khiển có thời của bộ điều khiển? Vì vậy, nghiên cứu này đề gian hội tụ chậm, làm ảnh hưởng đến thời gian xuất hướng hai hướng tiếp cận cơ bản, bao quá độ của hệ thống, cụ thể là làm kéo dài thời gồm: (i) cải tiến cấu trúc truyền thẳng của bộ gian xác lập của đáp ứng. Do vậy, bộ điều điều khiển PID một nơ-ron thành cấu trúc hồi khiển PID dùng mạng nơ-ron chưa thật sự đáp quy mà ở đó, ngõ ra của bộ điều khiển PID ứng tốt yêu cầu điều khiển, nên các nghiên một nơ-ron được hồi tiếp về ngõ vào của cứu [2-4] phải tăng cường thêm kỹ thuật điều chính nó; (ii) tiến hành thực nghiệm bộ điều khiển mờ, làm cho bộ điều khiển nơ-ron mờ khiển đề xuất trên thiết bị ổn định áp suất trở nên phức tạp hơn. Ngoài ra, việc cập nhật Gunt-RT030, với kỳ vọng đạt được thời gian trọng số của bộ điều khiển dùng mạng nơ-ron xác lập của hệ thống ngắn hơn [20]. đòi hỏi phải có thông tin về độ nhạy của đối Như vậy, nghiên cứu này đề xuất việc tổ tượng, gọi là thông tin Jacobian. Việc nhận chức lại bộ điều khiển PID một nơ-ron thành dạng thông tin Jacobiban bằng mạng nơ-ron dạng hồi quy với 4 ngõ vào. Trong đó, một mờ [3] bộc lộ hạn chế về tốc độ hội tụ, làm ngõ vào tiếp nhận giá trị hồi tiếp từ ngõ ra ảnh hưởng đến thời gian xác lập của hệ thống. trước đó của chính bộ điều khiển; 3 ngõ vào Để khắc phục vấn đề này, một số nghiên còn lại nhận 3 thành phần giá trị tương ứng cứu đã tổ chức bộ điều khiển PID bằng một của bộ điều khiển PID. Để huấn luyện bộ PID nơ-ron tuyến tính (single neural PID) và sử một nơ-ron hồi quy này, giải thuật cập nhật dụng một mạng nơ-ron hàm cơ sở xuyên tâm trực tuyến cũng sẽ sử dụng thông tin Jacobian RBF (Radial Basis Function) để nhận dạng từ bộ nhận dạng mạng nơ-ron RBF. thông tin Jacobian, thay vì sử dụng mạng Phần còn lại của bài báo được tổ chức nơ-ron mờ [5, 6]. Thật vậy, các nghiên cứu như sau: Mục 2 trình bày về phương pháp [7-18] đã phát triển thành công bộ điều khiển thiết kế bao gồm nguyên tắc điều khiển, bộ PID một nơ-ron có khả năng huấn luyện trực nhận dạng đối tượng dùng mạng nơ-ron RBF tuyến với bộ nhận dạng thông tin Jacobian và bộ điều khiển PID một nơ-ron hồi quy. bằng mạng nơ-ron RBF. Tuy nhiên, các nghiên Mục 3 trình bày các kết quả thực nghiệm trên cứu này chủ yếu tập trung vào việc phát triển hệ ổn định áp suất Gunt-RT030 để đánh giá giải thuật và chủ yếu minh họa kết quả thông khả năng tự chỉnh của bộ điều khiển và tính ổn qua mô phỏng trên máy tính, mà chưa áp dụng định của hệ thống dưới tác động của nhiễu từ vào kiểm soát các đối tượng thực tế. bên ngoài. Mục 4 trình bày về kết luận và đề Ở nghiên cứu [19], bộ điều khiển PID xuất hướng phát triển của nghiên cứu. một nơ-ron được áp dụng thực nghiệm trên 2. PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ mô hình con lắc ngược quay, nhưng kết quả cho thấy thời gian hội tụ của các thông số KP, 2.1 Nguyên tắc điều khiển KD và KI của bộ PID còn rất chậm, cần đến 25 Cấu trúc bộ điều khiển PID một nơ-ron giây mới đạt giá trị cần thiết. Điều này sẽ ảnh hồi quy dựa trên bộ nhận dạng mạng nơ-ron hưởng đến đáp ứng quá độ của hệ thống, như RBF được thiết kế như hình 1, được phát triển đã nêu. Trong [20], bộ PID một nơ-ron được dựa theo các nghiên cứu [8, 10, 12-16, 18-20]. áp dụng trên hệ ổn định áp suất Gunt-RT030, với thời gian hội tụ của các thông số của bộ điều khiển nhanh hơn. Tuy nhiên, đáp ứng tổng thể của hệ ổn định áp suất còn chậm, cần khoảng 10 giây mới xác lập được. Điều này chứng tỏ bộ điều khiển vẫn còn tác động yếu. Các bộ điều khiển PID một nơ-ron trong [7-20] đều sử dụng cấu trúc truyền thẳng đơn Hình 1. Cấu trúc PID một nơ-ron hồi quy
3. Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 63 (04/2021) Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 59 Trên hình 1, mạng nơ-ron RBF có nhiệm Hiệu suất huấn luyện được đánh giá vụ nhận dạng mô hình của đối tượng, từ đó, thông qua hàm mục tiêu (3), với y(k) và ym(k) xác định độ nhạy của đáp ứng đối với tín hiệu lần lượt là ngõ ra của đối tượng và mô hình. điều khiển, gọi là thông tin Jacobian. Từ thông 1 2 tin Jacobian này, một nơ-ron tuyến tính với 4 Err(k)y(k)y(k) m (3) ngõ vào được cấu trúc dạng hồi quy sẽ được 2 huấn luyện trực tuyến. Nơ-ron hồi quy này Giải thuật cập nhật ma trận tâm c, véc-tơ được tổ chức như một bộ điều khiển PID số, độ rộng b và véc-tơ trọng số w của các hàm mà ở đó 3 trong 4 trọng số của nơ-ron chính là Gauss được thực hiện bởi [5-7]: 3 tham số K , K và K của bộ điều khiển. Do P D I Err đó, bộ điều khiển PID có thể tự chỉnh thích w(k)y(k)y(k)hjmj  nghi với sự thay đổi của đặc tính động của hệ wj thống, bằng cơ chế huấn luyện trực tuyến. w(k)w(k)w(k)jjj 1 2.2 Bộ nhận dạng đối tượng điều khiển (4) wkwkjj 12 Bộ nhận dạng mạng nơ-ron RBF trong hình 1, với cấu trúc ba lớp, được xây dựng dựa Err b(k)  theo [7, 16, 20], như mô tả trên hình 2. j bj 2 xc j  y(k)y(k)whmjj 3 2bj bjjj (k)b (k)b (k)1 (5) bkbkjj 12 Err cj (k)  c j 2 xc j  y(k) ymj (k) w 2 Hình 2. Bộ nhận dạng mạng nơ-ron RBF 2bj Trong đó, u(k), y(k) và ym(k) lần lượt là tín cjjj (k)c (k)c (k)1 hiệu điều khiển, đáp ứng của đối tượng và ngõ (6) ra của bộ nhận dạng, tại thời điểm k. Các hàm ckckjj 12 Gauss được xác định bởi [5-8]: trong đó  là tốc độ học, α là hệ số moment. 2 xc j (1) Thông tin Jacobian được xác định bởi (7), hj exp 2 2bj theo [8, 10-12] và sẽ được dùng cho giải thuật huấn luyện bộ điều khiển PID một nơ-ron. với x=[x ,x ,x ]T=[u(k),y(k-1),y(k-2)]T là các 1 2 3 y(k) y (k) m cu(k) ngõ vào của mạng nơ-ron RBF gồm m nút; m wh ji (7) u(k)u(k)b  jj 2 cj=[c11,c12, ,c1m;c21,c22, ,c2m;c31,c32, ,c3m] j 1 j T là ma trận tâm và bj=[b1,b2, , bm] là véc-tơ 2.3 Bộ điều khiển PID một nơ-ron hồi quy độ rộng tương ứng của các hàm Gauss; véc-tơ T trọng số là wj =[w1,w2, ,wm] và ym là ngõ ra Tín hiệu điều khiển của bộ PID số được của bộ nhận dạng: xác định bởi [8-20]: m u(k) u(k 1 ) u(k) (8) y(k)=whm1 1 wh 2 2 wh m m  wh j j (2) j 1 u(k) Kp e(k) K d ce(k) K i ie(k)
4. Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 63 (04/2021) 60 Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh trong đó, e(k) là sai biệt giữa tín hiệu tham Bộ trọng số của nơ-ron PID gồm: khảo yref(k) và đáp ứng y(k): T w w,w,w,w11121314  e(k)y(k)y(k) (9) (12) ref w,K,K,K11 pdi và ce(k), ie(k) là các thành phần đạo hàm và tích phân rời rạc tương ứng của e(k). Vì vậy tín hiệu điều khiển là: Nghiên cứu này đề xuất tín hiệu điều u(k)wu(k)wx 11121132 (k)wx(k)1 (13) khiển có dạng: T wx(k).143 wx u(k) w u(k 1 ) w e(k) 11 12 (10) Để huấn luyện trực tuyến nơ-ron PID này, w13 ce(k) w 14 de(k) ta định nghĩa hàm mục tiêu là: T với w =[w11, w12, w13, w14] là bộ trọng số của 112 2 E(k)e(k)y(k)y(k) ref (14) một cấu trúc nơ-ron 4 ngõ vào như hình 3. 22 Tín hiệu điều khiển (10) sẽ linh hoạt hơn Giải thuật Hebb [8-9, 12, 18-20] dùng để nhờ cơ chế cập nhật bộ trọng số w. Trong đó cập nhật trực tuyến nơ-ron PID như sau: w cho phép chỉnh giá trị quá khứ u(k-1) của 11 w(k)w(k)w(k) (15) tín hiệu điều khiển u(k); w12 – w14 tương ứng 111111 với 3 tham số của bộ điều khiển PID, cụ thể là E(k)Eyu K , K và K . Cơ chế hồi quy này có thể được w11 (k)  P D I w (k)yuw xem là một đề xuất hiệu chỉnh bộ điều khiển 1111 (16) y mà các nghiên cứu trước chưa triển khai. e(k)u(k) 1 u w111iii (k)w (k)w (k) i,, 234 (17) E(k)  E  y  u w (k)  1i w (k)  y  u  w 11ii (18) y e(k) x (k) i234 , , u i Trong (16) và (18), giá trị ∂y/∂u được xác định bởi (7), chính là thông tin Jaco-bian của đối tượng điều khiển, được xác định bằng bộ nhận dạng mạng nơ-ron RBF. Bộ điều khiển PID một nơ-ron hồi quy này được triển khai trên MATLAB như hình 4. Hình 3. Bộ PID một nơ-ron hồi quy Bốn ngõ vào tương ứng của nơ-ron PID hồi quy hình 3, với cách tính gần đúng các thành phần đạo hàm ce(k) và tích phân ie(k) của e(k) được xác định theo [4, 12]: u(k 1 ) u(k 1 ) e(k) x (k) x 1 e(k) e(k 1 ) (11) x2 (k) e(k) 21 e(k ) x (k) Hình 4. Bộ PID một nơ-ron hồi quy trên 3 e(k2 ) MATLAB/Simulink
5. Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 63 (04/2021) Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 61 3.3 Cấu hình hệ thống Trong sơ đồ thực nghiệm hình 6, cấu hình hệ thống được triển khai như sau: Bộ nhận dạng mạng nơ-ron RBF: Bộ nhận dạng được thực hiện trên MATLAB theo sơ đồ hình 7. Trong đó, mạng nơ-ron RBF có cấu trúc 3-5-1, với 3 nút ngõ vào nhận giá trị x=[u(k),y(k-1),y(k-2)]T, tương ứng là tín hiệu Hình 5. Hệ điều khiển áp suất Gunt-RT030 điều khiển tại thời điểm k và hai mẫu quá khứ 3. KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM của đáp ứng tại thời điểm (k-1) và (k-2). Lớp ẩn của mạng gồm 5 nút, tương ứng là 5 hàm 3.1 Đối tượng thực nghiệm Gauss và lớp ra gồm 1 nút cung cấp giá trị ngõ Nghiên cứu này tiến hành kiểm nghiệm ra ym(k) của bộ nhận dạng. Thông tin Jacobian trên thiết bị Gunt-RT030. Đây là hệ ổn định áp được tính toán theo (7) và Err(k) được xác suất không khí do Gunt Hamburg sản xuất, định theo (3) để cập nhật mạng RBF và tính kèm cơ chế điều khiển PID [21]. Trong [20] toán hiệu suất huấn luyện. và các nghiên cứu liên quan đã hoàn thiện cơ chế giao tiếp giữa MATLAB và thiết bị Gunt-RT030 qua card Labjack U12 [22]. Nên ta dùng công cụ này để kiểm nghiệm giải thuật trên hệ Gunt-RT030, với bố trí như hình 5. 3.2 Sơ đồ điều khiển thực nghiệm Sơ đồ điều khiển thực nghiệm được mô tả Hình 7. Bộ nhận dạng trong MATLAB trên hình 6. Trong sơ đồ này, Xref là tín hiệu Việc khởi tạo các tham số của bộ nhận khảo, X là đáp ứng của Gunt-RT030. Để đánh dạng mạng RBF có ảnh hưởng đến tốc độ hội giá chất lượng bộ điều khiển đề xuất, ta tiến tụ của giải thuật huấn luyện và tầm hoạt động hành 2 thực nghiệm. Ở thực nghiệm 1, tín hiệu của mạng, kéo theo ảnh hưởng đến thời gian tham khảo Xref được thay đổi trong quá trình quá độ của đáp ứng. Trong đó việc chọn lựa điều khiển, để đánh giá khả năng tự chỉnh của ma trận tâm c và véc-tơ độ rộng b của các hàm bộ điều khiển PID một nơ-ron hồi quy. Ở thực Gauss có ảnh hưởng rất quan trọng. Thông nghiệm 2, tín hiệu Xref được cố định, nhưng ta thường khoảng giá trị của tâm c được chọn tiến hành mở van xả khí ở ngõ ra của bình khí gần với khoảng giới hạn giá trị biên độ của các nén, với mức xả lần lượt khoảng 10%, 25% và ngõ vào và b được chọn đủ rộng để nâng cao 40% của độ mở van tối đa, để giả lập tác động phạm vi hoạt động của mạng [23]. Bộ tham số của nhiễu ngoài lên hệ thống, đồng thời so của mạng nơ-ron RBF trong thực nghiệm này sánh đáp ứng của bộ điều khiển đề xuất với bộ được khởi tạo theo [23] và có điều chỉnh theo PID kinh điển của nhà sản xuất. phương pháp thử-sai, cho trong bảng 1. Bảng 1. Giá trị khởi tạo mạng RBF Tham số Ký hiệu Giá trị khởi tạo 100 50 0 50 100 Ma trận tâm c0 1 0 5 0 0 5 1 1 0 5 0 0 5 1 T Véc-tơ độ rộng b0 40 40 40 40 40 Ngẫu nhiên trong khoảng giá trị Trọng số w0 Hình 6. Thực nghiệm điều khiển PID một [0,1] nơ-ron hồi quy trên thiết bị Gunt-RT030
6. Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 63 (04/2021) 62 Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh Hệ số học  0.1 Hình 9 trình bày kết quả nhận dạng ngõ ra Hệ số mô- men α 0.1 của đối tượng và thông tin Jacobian. Kết quả cho thấy bộ nhận dạng đã hoạt động tốt trên Bộ điều khiển PID một nơ-ron hồi quy: đối tượng thực tế. Hình 10 trình bày các tham Đây là một nơ-ron tuyến tính, có cấu trúc 4-1, số KP, KD và KI được thay đổi trong quá trình với 4 ngõ vào, 1 ngõ ra (hình 3). Ở thực điều khiển. Do hệ Gunt-RT030 là tuyến tính, nghiệm này, trọng số của nơ-ron được khởi nên yêu cầu tự chỉnh tham số bộ điều khiển tạo ngẫu nhiên trong [0,1] và hệ số học được không lớn, song kết quả cũng đã minh chứng chọn theo kinh nghiệm, với giá trị là =0.05. được khả năng tự chỉnh của bộ PID một nơ-ron hồi quy. Cấu hình MATLAB: Bộ điều khiển được chạy trong Simulink của MATLAB ở chế độ rời rạc, với thời gian lấy mẫu Ts=0.1 giây. Card Labjack U12 [22] cho phép kết nối giữa MATLAB và thiết bị Gunt-RT030 qua cổng truyền thông nối tiếp USB. Card giao tiếp này chịu trách nhiệm truyền tín hiệu điều khiển từ MATLAB xuống thiết bị, đồng thời nó đọc giá trị cảm biến từ thiết bị và trả về máy tính. Với cấu trúc này, ta hoàn toàn có thể thiết kế các kiểu điều khiển phức tạp trên máy tính để kiểm soát thiết bị Gunt-RT030. 3.4 Kết quả thực nghiệm Thực nghiệm 1: Hình 9. Đáp ứng của bộ nhận dạng Ở thực nghiệm này, Xref được thay đổi từ 0,6 bar đến 1 bar trong quá trình điều khiển. Đáp ứng ngõ ra và tín hiệu điều khiển như trên hình 8. Kết quả cho thấy đáp ứng X bám sát theo Xref với thời gian xác lập thống kê được là 6±0,3 giây, ngắn hơn thời gian xác lập 10 giây của [20]. Lưu ý rằng, khi giảm Xref (tại giây 175), hệ Gunt-RT030 không có cơ chế hút khí trong bình ra, nên khi tín hiệu điều khiển về 0, thời gian xả khí phụ thuộc vào độ mở của van xả. Ở chu kỳ này, bộ điều khiển trở nên thụ động, nên ta không đánh giá đáp ứng của nó. Hình 10. Tham số của bộ PID một nơ-ron Thực nghiệm 2: Ở thực nghiệm này, ta giữ nguyên Xref ở 0,8 bar và mở van xả lần lượt ở 3 mức: 10%, 25% và 40% độ mở tối đa của van. Đáp ứng của hệ thống trong thực nghiệm này như trên hình 11. Thực nghiệm cũng lặp lại với trường hợp sử dụng giá trị mặc định của bộ PID kinh điển do nhà sản xuất cung cấp. Kết Hình 8. Đáp ứng của hệ Gunt-RT030 quả hình 10 cho thấy đáp ứng của bộ PID một nơ-ron hồi quy nhanh hơn bộ PID kinh điển. với Xref thay đổi
7. Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 63 (04/2021) Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 63 bộ trọng số của nơ-ron PID, với sự tham gia của thông tin Jacobian trả về từ bộ nhận dạng. Thực nghiệm trên thiết bị Gunt-RT030 cho thấy bộ nhận dạng mạng nơ-ron RBF hoạt động hiệu quả và cung cấp thông tin Jacobian hữu dụng; bộ điều khiển PID một nơ-ron hồi quy có khả năng tự chỉnh tham số KP, KD và KI trong quá trình điều khiển. Đồng thời, giải thuật đề xuất cũng cải thiện được chất lượng điều khiển, với thời gian xác lập ngắn, đạt 6±0,3 giây, độ vọt lố không đáng kể và sai số xác lập được triệt tiêu. Kết quả thực nghiệm cũng cho thấy bộ điều khiển đề xuất cho đáp Hình 11. So sánh bộ PID một nơ-ron hồi quy ứng tốt hơn bộ điều khiển PID kinh điển do và bộ PID kinh điển nhà sản xuất cung cấp. 4. KẾT LUẬN Mặc dù bộ điều khiển đề xuất đã được thực nghiệm với tín hiệu đo đạc từ cảm biến Nghiên cứu này đề xuất một cơ chế điều hàm chứa nhiễu thực tế. Song, việc khảo sát khiển thông minh dùng mạng nơ-ron. Đối tác động của nhiễu, nhất là tác động lên bộ tượng điều khiển được nhận dạng bởi một nhận dạng vẫn chưa được khảo sát bày bản. mạng nơ-ron RBF, nhằm tìm kiếm giá trị độ Do đó, hướng phát triển của nghiên cứu này là nhạy của nó, gọi là thông tin Jacobian. Bộ tiến hành thực nghiệm trên hệ phi tuyến thật điều khiển PID được tổ chức dưới dạng một để đánh giá đầy đủ khả năng tự chỉnh của bộ nơ-ron hồi quy 4 ngõ vào. Trong đó, một ngõ điều khiển; đồng thời khảo sát đáp ứng khi có vào tiếp nhận giá trị hồi tiếp từ ngõ ra trước đó sự thay đổi đặc tính động của đối tượng, cũng của bộ điều khiển và ba ngõ còn lại nhận 3 như khi có nhiễu tác động từ bên ngoài, nhất thành phần giá trị tương ứng của bộ PID. Giải là tác động đến quá trình huấn luyện online bộ thuật Hebb được dùng để cập nhật trực tuyến điều khiển và bộ nhận dạng. TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] M.A. Johnson and M.H. Moradi, Chapter 8, in: PID Control - New Identification and Design Methods, pp. 297-337, Springer-Verlag London Ltd, 2005. [2] J. Chen and T.-C. Huang, Applying neural network to on-line updated PID controllers for nonlinear process control, J. of Process Control, No.14, pp. 211–230, 2004. [3] Lee C.-h., Y.-H. Lee, A Novel robust PID controller design by fuzzy nerual network, IEEE Proc. of the American Control Conf. (ACC2002), pp. 1561-1566, 2002. [4] Z. She, D. Hu, J. Liu and Q. Liang, Single Neuron Speed Control Based on Current FAC for PMSM Vector Control, 2019 IEEE PES Asia-Pacific Power and Energy Engineering Conference (APPEEC), pp. 1-5, 2019. doi: 10.1109/APPEEC45492.2019.8994676. [5] M.-g. Zhang, X.-g. Wang and M.-q. Liu, Adaptive PID Control Based on RBF Neural Network Identification, IEEE Proc. of 17th Inter. Conf. on Tools with Artificial Intelligence (ICTAI'05), pp.681-683, 2005. [6] J.B. Gomm and D.L. Yu, Selecting radial basis function network centers with recursive orthogonal least squares training, IEEE Trans. Neural Network, 11 (2), pp. 306–314, 2000. [7] Chi-Ngon Nguyen and Minh Hoang Nguyen, Improvement of power output of the Wind Turbine by pitch angle control using RBF neural network, Inter. J. of Mechanical Engineering and Technology (IJMET), Vol. 10, Issue 10, pp. 64-74, 2019.
8. Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 63 (04/2021) 64 Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh [8] J. Jiao, J. Chen, Y. Qiao, W. Wang, C. Wang and L. Gu, Single Neuron PID Control of Agricultural Robot Steering System Based on Online Identification, IEEE 4th Inter. Conf. on Big Data Computing Service and Applications (BigDataService), Bamberg, pp. 193-199, 2018. [9] C. Rosales, C.M. Soria, and F.G. Rossomando, Identification and adaptive PID Control of a hexacopter UAV based on neural networks, Inter. J. Adaptive Control and Signal Process, No. 33, pp. 74– 91, 2019. [10] X.-d. Zhang, Y.-m. Cheng and Y.-x. Hao, Application of Single Neuron Adaptive PID Approach in Rolling Tension Control, 2nd Inter. Conf. on Materials Science, Machinery and Energy Engineering (MSMEE 2017), Advances in Engineering Research, Vol. 123, Atlantis Press, pp. 1185-1190, 2017. [11] M. Rif'an, F. Yusivar and B. Kusumoputro, Adaptive PID controller based on additional error of an inversed-control signal for improved performance of brushless DC motor, 15th Inter. Conf. on Quality in Research: Inter. Sympo. on Electrical and Comp. Engineering, pp. 315-320, 2017. [12] J. Liu, On a method of single neural PID feedback compensation control, Third Inter. Confer. on Artificial Intelligence and Pattern Recognition (AIPR), Lodz, pp. 1-4, 2016. [13] Jiao, J. Chen, Y. Qiao, W. Wang, C. Wang and L. Gu, Single Neuron PID Control of Agricultural Robot Steering System Based on Online Identification, 2018 IEEE Fourth International Conference on Big Data Computing Service and Applications (BigDataService), Bamberg, pp. 193-199, 2018. [14] Liang, Y., S. Xu , K. Hong, G. Wang and T. Zeng, Neural network modeling and single-neuron proportional–integral–derivative control for hysteresis in piezoelectric actuators, Measurement and Control, vol. 52, issue 9-10, pp. 1362-1370, 2019. [15] Le Minh Thanh, Luong H. Thuong, Phan T. Loc, Chi-Ngon Nguyen, Delta robot control using single neuron PID algorithms based on recurrent fuzzy neural network identifiers, Inter. Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research, Vol. 9, No. 10, pp. 1411-1418, 2020. [16] Nguyễn Chí Ngôn và Đặng Tín, Điều khiển PID một nơron thích nghi dựa trên bộ nhận dạng mạng nơron mờ hồi qui áp dụng cho hệ thanh và bóng, Tạp chí khoa học Đại học Cần Thơ, số 20a, tr. 159-168, 2011. [17] Nguyễn Phùng Hưng, Phạm Kỳ Quang, Võ Hồng Hải, Bộ điều khiển PID chỉnh tham số bằng mạng nơ-ron dùng cho máy lái tự động tàu thủy, Giao thông Vận tải, số 9, tr.67-70, 2015. [18] Huỳnh Thế Hiển, Nguyễn Hoàng Dũng và Huỳnh Minh Vũ, Bộ điều khiển PID dựa trên mạng nơ-ron hàm cơ sở xuyên tâm, Tạp chí khoa học Đại học Cần Thơ, tập 54, số 7, tr.: 9-19, 2018. [19] Nguyễn Văn Đông Hải và Ngô Văn Thuyên, Xây dựng bộ điều khiển PID-neuron cho hệ con lắc ngược quay, Tạp chí Giáo dục Kỹ thuật, ĐH SPKT TP. Hồ Chí Minh, số 23, tr. 37-45, 2012. [20] Nguyễn Chí Ngôn và Trần Thanh Tú, Điều khiển PID thích nghi cho hệ ổn định áp suất dựa trên bộ nhận dạng dùng mạng nơ-ron hàm cơ sở xuyên tâm, Tạp chí Khoa học và Công Nghệ, ĐH Đà Nẵng, số 11(60), Quyển 1, tr. 6-12, 2012. [21] G.U.N.T. Gerätebau GmbH. Experiment Instructions - RT010-RT060 Principles of Control Engineering. Barsbüttel Germany, Publication-no.: 918.000 00 A 0X0 02 (A), 2004. [22] Labjack, U12 Datasheet, 2020. [23] Jinkun Liu, Radial Basis Function (RBF) Neural Network Control for Mechanical Systems – Design, Analysis and Matlab Simulation, Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 365 pages, 2013. Tác giả chịu trách nhiệm bài viết: Nguyễn Chí Ngôn Trường Đại học Cần Thơ Email: ncngon@ctu.edu.vn