Điều khiển tốc độ hệ thống tải được truyền động bằng động cơ điện thông qua ly hợp lưu chất điện-từ biến

Nội dung text: Điều khiển tốc độ hệ thống tải được truyền động bằng động cơ điện thông qua ly hợp lưu chất điện-từ biến

1. Tuyển tập Hội nghị khoa học toàn quốc lần thứ nhất về Động lực học và Điều khiển Đà Nẵng, ngày 19-20/7/2019, tr. 283-288, DOI 10.15625/vap.2019000291 Điều khiển tốc độ hệ thống tải được truyền động bằng động cơ điện thông qua ly hợp lưu chất điện-từ biến Nguyễn Quốc Hưng1,*, Lê Đại Hiệp1, Lê Duy Tuấn2, Diệp Bảo Trí3, Nguyễn Minh Huy4 1Khoa Kỹ thuật, Trường Đại học Việt - Đức 2Khoa Cơ khí, Trường Đại học Công nghiệp TP Hồ Chí Minh 3Viện Khoa học Tính toán, Trường Đại học Tôn Đức Thắng 4Khoa Kỹ thuật, Trường Đại học Tiền Giang Tóm tắt: phải lớn dẫn đến kích thước của hệ thống lớn. Lưu chất Nghiên cứu đề xuất và xây dựng một phương pháp mới để điều điện-từ biến (MRF) là một loại lưu chất thông minh có khiển tốc độ của hệ thống tải dẫn động bởi động cơ điện, đó là chứa các hạt phân tử vật liệu từ tính có khả năng chuyển sử dụng ly hợp lưu chất điện-từ biến (magnetorheological fluid- đổi tính chất lưu biến khá nhanh và mạnh khi chịu tác MRF). Trong bài báo này, để ngắn ngọn chúng tôi dùng thuật động của từ trường. Ưu điểm nổi bật của lưu chất MRF ngữ ly hợp MRF. Sau phần giới thiệu về lưu chất MRF và các so với lưu chất ERF là ứng suất chảy dẻo cao hơn nhiều ứng dụng trong hệ thống phanh và ly hợp cũng như nhu cầu về lần, ít bị lắng đọng hơn và hiệu điện thế tác động nhỏ hơn. điều khiển vô cấp tốc độ đầu ra của động cơ, cấu tạo và nguyên Thêm vào đó, lưu chất MRF đã được thương mại hóa làm việc của ly hợp MRF để điều khiển tốc độ đầu ra của động cơ được đề xuất. Mô hình tính toán mômen truyền động của ly rộng rãi. Do vậy, lưu chất MRF ngày càng được sử dụng hợp MRF sau đó được xây dựng dựa trên ứng xử lưu biến dẻo rộng rãi và được quan tâm nghiên cứu bởi các nhà khoa Bingham của lưu chất MRF. Thiết kế tối ưu của ly hợp MRF sẽ học. được thực hiện để tìm ra những kích thước tối ưu nhằm tạo ra Đóng góp chính của bài báo này là phát triển hệ mômen cần thiết với khối lượng nhỏ nhất có thể. Dựa vào kết thống điều khiển tốc độ của tải được dẫn động bởi động quả tối ưu, một mô hình của ly hợp MRF được chế tạo để thực cơ điện thông qua ly hợp MRF. Lý do sử dụng ly hợp mà hiện thí nghiệm nghiên cứu các đặc tính kỹ thuật và kiểm chứng không dùng phanh để điều khiển tốc độ đầu ra động cơ là với kết quả lý thuyết. Hệ thống điều khiển tốc độ đầu ra của để giảm bớt thất thoát năng lượng do qua trình phanh gây động cơ sẽ được xây dựng để điều khiển tốc độ đầu ra thay đổi ra. Phần còn lại của bài báo này được bố trí như sau: theo quy luật mong muốn với các mômen tải khác nhau. Tong phần tiếp theo, cấu tạo của hệ thống ly hợp MRF để điều khiển tốc độ động cơ sẽ được đề xuất. Sau đó, cấu Từ khóa: điều khiển tốc độ động cơ, lưu chất điện-từ biến-MRF, ly hợp MRF, phanh MRF. tạo và nguyên lý làm việc của ly hợp MRF để điều khiển tốc độ đầu ra của động cơ sẽ được đề xuất. Mô hình tính toán mômen truyền động của ly hợp MRF sau đó được xây dựng dựa trên ứng xử lưu biến dẻo Bingham của lưu 1. Giới thiệu chất MRF. Thiết kế tối ưu của ly hợp MRF sẽ được thực hiện để tìm ra những kích thước tối ưu nhằm tạo ra Thông thường tốc độ của động cơ điện nói chung, mômen cần thiết với khối lượng nhỏ nhất có thể. Dựa vào động cơ DC nói riêng được điều khiển bằng cách thay đổi kết quả tối ưu, một mô hình của ly hợp MRF được chế hiệu điện thế cung cấp cho phần ứng. Tuy nhiên, phương tạo để thực hiện thí nghiệm nghiên cứu các đặc tính kỹ pháp này khó đáp ứng được ở tốc độ thấp. Cùng với đó thuật và kiểm chứng với kết quả lý thuyết. Hệ thống điều thì đáp ứng cơ của hệ thống điều khiển động cơ không đủ khiển tốc độ đầu ra của động cơ sẽ được xây dựng để nhanh để đáp ứng theo mômen đầu ra trong những trường điều khiển tốc độ đầu ra thay đổi theo quy luật mong hợp phát sinh những mômen đột biến. Các vấn đề này muốn với các mômen tải khác nhau. gây ra những khó khăn nhất định cho việc điều khiển tốc độ của hệ thống tải dẫn động bởi động cơ. Những năm gần đây, điều khiển tốc độ động cơ sử dụng phanh và ly 2. Hệ thống ly hợp MRF dùng điều khiển tốc hợp lưu chất điện biến (electro-rheological fluid - ERF) quay của độ tải đã được nghiên cứu và áp dụng [1-3]. Tuy nhiên, trong Phần này sẽ giới thiệu cấu trúc của ly hợp MRF dùng những nghiên cứu này vẫn còn tồn tại một số vấn đề mà để điều khiển tốc tải quay được truyền động bằng động nguyên nhân chính là do ứng xuất làm việc của ERF cơ và mômen truyền động của nó được phân tích dựa vào tương đối nhỏ, do vậy để tạo ra mômen lớn thì bản cực
2. Điều khiển tốc độ hệ thống tải được truyền động bằng động cơ điện thông qua ly hợp lưu chất điện-từ biến 4 4 mô hình lưu biến dẻo Bringham của MRF. Hình 1 biểu RRdo di 433  ye TRR [1 ( ) ](io ) ( dodi ) diễn cấu trúc của ly hợp MRF được đề xuất. Như trong dRdo 3 (1) hình, một đĩa làm bằng thép từ tính được bắt vào trục 2 ()iodo R 2( Rtdo d y0 ) T seal T br truyền động làm bằng thép không từ tính. Trục truyền do động được gắn vào trục của động cơ. Đĩa sẽ đựơc bao 4  RRdo di 4334  y0 bọc bởi vỏ ly hợp làm bằng vật liệu thép từ tính, trên vỏ TRR0 [1 ( ) ](io ) ( dodi ) dRdo 3 này sẽ gắn trục ra của ly hợp được nối đến tải. Khoảng 2 ()iodo R trống giữa đĩa và vỏ ly hợp sẽ được điền đầy MRF. Toàn 2( Rtdo d y0 ) T seal T br d bộ ly hợp được đặt bên trong một vỏ cố định làm bằng o (2) thép từ tính. Vỏ này có tác dụng đỡ các trục của ly hợp và để đạt cuộn dây tạo nên mạch từ khép kín đia qua khe lưu Với Rdi và Rdo là bán kính trong và ngoài của đĩa, d là khe chất MRF khi một dòng điện được cấp cho cuộn dây. hở ở mặt đầu của đĩa với vỏ ly hợp, do là khe hở giữa mặt Giữa vỏ cố định và vỏ ly hợp có một khe hở cho phép vỏ trụ ngoài của vỏ ly hợp và vỏ cố định, td là chiều dày của ly hợp có thể chuyển động tự do trong vỏ cố định. Khe hở đĩa, i và o lần lượt là vận tốc góc của trục chủ động và này không nên quá lớn vì sẽ gây tổn thất từ trường. Trong trục bị động, ye là giới hạn chảy của MRF ở mặt đầu của nghiên cứu này, khe hở này được chọn là 0.25mm. Khi đĩa và là hàm số của từ trường tạo ra bởi cuộn dây, y0 là cuộn dây được cung cấp nguồn điện thì sẽ tạo ra từ giới hạn chảy của lưu chất MRF ở trạng thái không có tác trường, và khi đó MRF trong khe giữa đĩa và vỏ ly hợp động của từ trường, µ là độ nhớt sau chảy dẻo của MRF lập tức bị đông cứng lại. Từ đó có thể điều khiển được và được xem là hằng số trong nghiên cứu này, Tseal là mômen truyền từ trục chủ động (trục động cơ) sang trục mômen ma sát giữa trục và vòng đệm, Tbr là mômen ma bị động (trục lắp trên vỏ ly hợp) bằng cách điều khiển sự sát giữa trục và ổ lăn. Trong nghiên cứu này, mômen ma đông cứng của MRF. sát do ổ lăn gây ra được bỏ qua, trong khi Mômen ma sát gây ra bởi vòng đệm (leaf seal) được tính bằng công thức sau 21/3 TRseal 0.65(2 s ) ( i o ) (3) Trong công thức trên, Tseal được tính theo đơn vị Oz-in (1Oz-in = 0,007 Nm), Bán kính trục Rs tính theo đơn vị inch (1inch = 25,4mm) và tốc độ quay được tính theo đơn vị (vòng/phút). 3. Thiết kế tối ưu ly hợp MRF Trong thiết kế ly hợp MRF, mômen truyền động và khối lượng là những thông số quan trọng cần được xem xét. Khối lượng của ly hợp MRF càng nhỏ càng tốt vì giảm kích cỡ cũng như là giá thành. Hơn nữa, khi kích thước nhỏ và khối lượng nhẹ hơn thì vỏ ly hợp sẽ có mômen quán tính nhỏ hơn, nên sẽ thuận lợi cho việc điều Hình 1: cấu trúc của ly hợp MRF khiển tốc độ của trục bị động hơn. Khối lượng cơ bản của Khi thiết kế ly hợp MRF, việc thiết lập mối quan hệ ly hợp có thể tính bằng công thức giữa mômen truyền động và thông số kích thước của ly mVbddvvvvMRMRtrtrcc V11 V 2 2 V V V (4) hợp cũng như từ trường tác động là rất cần thiết. Giả sử rằng MRF có đặc tính ứng xử lưu biến dẻo Bringham và Với Vd, Vv1, Vv2,VMR ,Vtr và Vc lần lượt là thể tích của đĩa, biến thiên của tốc độ MRF trong khe ly hợp là tuyến tính, vỏ ly hợp, vỏ cố định, lưu chất MRF, các trục của ly hợp mômen sinh ra khi có từ trường tác động và mômen khi và cuộn dây. Những thông số này phụ thuộc vào kích không có từ trường tác động, được tính như sau [4, 5]: thước hình học các bộ phận của ly hợp và thay đổi trong quá trình tính toán tối ưu. ρd, ρv1, ρv2, ρMR , ρtr và ρc lần lượt là khối lượng riêng của đĩa, vỏ ly hợp, vỏ cố định, lưu chất MRF, các trục của ly hợp và cuộn dây. Như vậy, bài toán thiết kế tối ưu trong nghiên cứu này có thể tóm
3. Nguyễn Quốc Hưng, Lê Đại Hiệp, Lê Duy Tuấn, Diệp Bảo Trí lược như sau: Tìm những giá trị tối ưu cho những kích biết được từ trường trung bình qua các rãnh MRF, công thước quan trọng của ly hợp MRF sao cho mômen truyền thức (5) được sử dụng để xác định giới hạn chảy dẻo động lớn nhất theo công thức (1) và có thể đạt được giá tương ứng và cuối cùng dùng công thức (1) để tính trị mômen truyền động cần thiết trong khi đó khối lượng mômen truyền động. Khối lượng của ly hợp được xác của ly hợp tính theo công thức (4) là nhỏ nhất. định từ công thức (4) từ kích thước hình học của ly hợp. Trong nghiên cứu này, thép si-lít được sử dụng để chế Hình 2 biểu diễn quá trình tối ưu của ly hợp được đề tạo các chi tiết có tính từ tính của ly hợp như chi tiết đĩa xuất. Trong nghiên cứu này, mômen truyền động được và vỏ ly hợp. Dây dẫn dùng cho cuộn dây là dây đồng có ràng buộc lớn hơn 10Nm và điều kiện hội tụ được đặt đường kính 0.511mm. Trong suốt quá trình tối ưu, một 0.1%. Xét đến điều kiện bền, bán kính trục ly được chọn dòng điện 2.5A (dòng điện cho phép tối đa của dây quấn) Rs=6mm. Hệ số điền đầy của cuộn dây được chọn là 75% được cung cấp cho cuộn dây. Lưu chất MRF được sử và tổn thất từ trường được chọn là 10%. Để tính mômen dụng là loại MRF132-DG được sản xuất bởi tập đoàn truyền động, ta xem trục vào của ly hợp quay cùng tốc độ Lord. Độ nhớt của MRF132-DG là 0.1 Pa.s trong khi giới đầu ra của động cơ là 600 vòng/phút, trong khi đầu ra của hạn chảy dẽo là một hàm của mật độ từ trường và có thể ly hợp có tốc độ quay 300 vòng/phút. Kết quả cho thấy, tính gần đúng như sau [6] với điều kiện hội tụ được đặt 0.1%, kết quả tối ưu đạt được ở bước lặp lần thứ 50. Tại điểm tối ưu, các biến  ()H ccHcHcH 23 (5) y mr01 mr 2 mr 3 mr thiết kế có giá trị như sau (mm): wc=5.7, hc,=2.7, th=5.9, td=4, Rdo=50 và R=59.5. Ở giá trị tối ưu này thì mômen Trong công thức này, y tính theo đơn vị kPa, mật độ từ truyền động có thể đạt tới 10Nm như đã ràng buộc và thông ngang qua khe MRF (Hmr) được tính theo đơn vị khối lượng của toàn hệ thống ly hợp là 2.04kg, số vòng kA/m. Giá trị của các hệ số c0, c1, c2 và c3 được xác định của cuộn dây là 65 vòng. Kích thước hình học tối ưu của bằng phương pháp đường cong cực tiểu từ kết quả thực ly hợp MRF được tổng hợp trong bảng 1. nghiệm và có giá trị lần lượt là 0.30858, 2.83544E-4, -5.34429E-6, và 9.20846E-9. Bảng 1. Kích thước hình học của ly hợp MRFđã tối ưu. Trong quá trình tối ưu, chiều cao hc và bề rộng wc Giá trị cuộn dây, chiều dày thành vỏ bên của ly hợp và của vỏ cố Thông số (mm) định th1 và th2, bán kính trong và ngoài của đĩa ly hợp Rdi và Rdo, bề dày của đĩa td và bán kính ngoài R của vỏ cố Bán kính Kích thước Rs=6 d, do =1 định được chọn làm biến thiết kế. Chú ý là khe chứa trục khe MRF MRF d and do có giá trị càng nhỏ thì mômen truyền động Bán kính Chiều cao Rdo=49.8 hc=4.6 càng lớn và khối lượng của ly hợp MRF càng nhỏ. Tuy ngoài đĩa cuộn dây nhiên, nếu khẻ hở quá nhỏ thì việc chế tạo gặp nhiều khó Bán kính Chiều rộng R =18.5 w =9 khăn, mômen ở trạng thái không từ trường cao (mômen trong đĩa di cuộn dây c không điều khiển được) dẫn đến khó điều khiển. Vo vậy, Bán kính Chiều dày các kích thước này không được chọn là biến thiết kế mà vỏ cố R=63.6 mặt bên vỏ th=5.6 được lựa chọn theo kinh nghiệm và tham khảo các nghiên định cố định cứu trước đây, d=1mm. Một lưu ý nữa là vỏ ngoài không Chiều dày Chiều từ tính của ly hợp. Rõ ràng chiều dày vỏ này càng nhỏ thì mặt trụ dày ly L=10 t =5.3 khối lượng và kích thước của ly hợp càng nhỏ, tuy nhiên ngoài vỏ cố h hợp việc chế tạo sẽ khó khăn. Trong bài báo náy, vỏ ngoài định không từ tính của ly hợp được làm bằng thép không gỉ bề dày Chiều dày t =3 t =3 với chiều dày 3mm. Trong nghiên cứu này, bài toán từ đĩa d vỏ trụ ly hợp o trường được giải bằng phần mềm ANSYS dùng phần tử đa trường, đối xứng trục PLANE 13. Bài toán tối ưu cũng được giải bằng công cụ tối ưu hóa được tích hợp trên phần mềm ANSYS dùng phương pháp tối ưu bậc nhất với thuật toán steepest decent. Lưu ý rằng, để giải bài toán tối ưu trên phần mềm ANSYS, trước hết file lập trình APDL để giải bài toán từ trường trên phần mềm ANSYS phải được xây dựng. Trong file lập trình này, trước hết bài toán từ trường sẽ được giải dùng phương pháp PTHH, sau đó từ kết quả bài toán từ trường ta xác định được từ trường trung bình qua các khe MRF. Khi đã
4. Điều khiển tốc độ hệ thống tải được truyền động bằng động cơ điện thông qua ly hợp lưu chất điện-từ biến 80 R R R L t h tác động trên trục bị động, T là mômen truyền động của o i d c t ly hợp, Tl là mômen tải trọng và o là vận tốc góc của h2 60 trục. Kết hợp phương trình (1) và (6), phương trình chuyển động của trục có thể viết như sau 40  JC vis TTTT y fc f l (7) 20 Với C là hệ số cản nhớt tương đương, Ty là mômen gây ra Design Variables [mm] Variables Design do giới hạn chảy dẻo (mômen có thể điều khiển), và Tfc là 0 mômen phụ thuộc vào tốc độ đầu vào của ly hợp. Các đại lượng này được xác định như sau 10 20 30 40 50 Iteration RR4 R CRt do[1 ( di )42 ] 2  do , (a) các biến thiết kế vis do d dRdo d o 3.0 Mass 14 4  ye 33 ) TRR () 2.5 Transmitting Torque y 3 do di 12 Nm ) 2.0 4 kg 10 RdoRR di42  i do 1.5 TRt [1 ( ) ] 2 (   ) fc i do d y0 8 dRdo d o Mass ( Mass 1.0 6 Hình 4 biểu diễn hệ thống thí nghiệm xác định đặc tính 0.5 4 Transmitting Torque ( mômen truyền động của hợp MRF. Trong sơ đồ này thì 0.0 động cơ servo DC có hộp giảm tốc và được điều khiển 10 20 30 40 50 Iteration bằng máy tính, động cơ này dùng để quay trục chủ động (b) Khối lượng ly hợp và mômen truyền động của ly hợp với vận tốc góc không đổi 30rpm. Trục ra của ly hợp được nối cố định với một cảm biến mômen tĩnh Hình 2. Kết quả tối ưu ly hợp MRF (cảm biến này được lắp cố định với bàn máy). Trong Đường sức từ của kết cấu ly hợp tại giá trị tối ưu được trường hợp này thì ly hợp làm việc giống như một phanh trình bày trên hình 3. MRF. Tín hiệu đầu ra của cảm biến mômen được đưa vào máy tính qua một bộ chuyển đổi A/D để đánh giá. Khi thí nghiệm, một tín hiệu điều khiển dạng nấc từ máy tính được đưa vào bộ khuếch đại, bộ khuếch đại này sẽ đưa một dòng điện tương ứng cung cấp cho cuộn dây của ly hợp. Tiến hành thí nghiệm với dòng điện nấc khác nhau: 0.25A, 0.5A, 0.75A, 1.0A, 1.25A, 1.5A, 1.75A, 2.0A, 2.75A và 2.5A, và xác định mômen trung bình tường ứng đo được từ cảm biến mômen ở giá trị xác lập, ta có kết quả như hình 5. Hình 3. Đường sức từ của ly hợp MRF tối ưu 4. Điều khiển tốc độ động cơ dùng ly hợp MRF Trong phần này, động lực học của trục ra ly hợp sẽ được thiết lập và thuật toán điều khiển được sử dụng để điều khiển tốc độ trục ra của ly hợp. Từ hình 1, phương trình chuyển động của trục bị động:: Hình 4. Sơ đồ lắp đặt thí nghiệm ly hợp MRF  JTTTofl (6) (6) Một lưu ý ở hình 5 là trong thí nghiệm này, mômen Với J là mômen quán tính khối lượng của trục bị động không điều khiển được đã bị loại bỏ khi cân chỉnh (calip) bao gồm cả vỏ ly hợp và tải trọng, Tf là mômen ma sát
5. Nguyễn Quốc Hưng, Lê Đại Hiệp, Lê Duy Tuấn, Diệp Bảo Trí cảm biến mômen ở trạng thái không có dòng điện cấp cho cuộn dây của ly hợp. Từ những kết quả cho thấy mômen giới hạn dẽo của ly hợp MRF dường như bảo hòa khi dòng điện đạt tới 2.25A trong khi công xuất tiêu thụ của cuộn dây tăng rất cao. Do vậy, khi sử dụng chỉ nên giới hạn ở dòng điện nhỏ hơn 2.25A. Để ước lượng giá trị của mômen giới hạn dẻo của ly hợp theo cuờng độ dòng điện cung cấp cho cuộn dây, hàm hồi quy đa thức bậc ba sau đây được sử dụng: 23 TIy () A01 AIAI 2 AI 3 (8) (8) (a) sơ đồ hệ thống Các tham số A0, A1, A2 và A3 được xác định bằng phương pháp bình phương cực tiểu từ kết quả thực nghiệm. Với kết quả thí nghiệm trong hình 5, mômen giới hạn đàn hồi của ly hợp thể tính như sau: 23 TIy ( ) 0.1594 1.442 I 3.815 I 1.2254 I (I 2.25A) (9) (9) 12 Mô men Công suâ't Xap xi bac ba cua Mô men 30 10 T=-0.1594+1.442I+3.815I2-1.2254I3 (b) trang thiết bị thí nghiệm 8 20 Hình 6. Hệ thống thí nghiệm điều khiển tốc độ đầu ra 6 động cơ dùng ly hợp MRF k 4 e(k) e(k 1) 10 (10) u(k) k p e(k) kiTS e(i) kd i 0 TS 2 Công suâ't tiêu thu. (W) Mô men truyê`n dong (Nm) Với k , k và k lần lượt là độ lợi tỉ lệ, độ lợi tích phân và 0 0 p i d 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 độ lợi vi phân. TS là chu kỳ lấy mẫu và e(k) là độ sai lệch Cuong do dong dien (A) ở mẫu thứ k. Hình 5. đặc tính của ly hợp MRF Hình 7a và 7b biểu diễn kết quả thực nghiệm tốc độ Hình 6 biểu diễn những trang thiết bị trong hệ thống thí đầu ra của trục ly hợp được điều khiển đáp ứng theo tốc nghiệm điều khiển tốc độ đầu ra của ly hợp. Tốc độ quay độ mong muốn là tốc độ biến thiên hình sin với tần số lần được đo bằng Encoder và được đưa về hệ thống điều lượt là 1 Hz và 3 Hz. Trong thí nghiệm này, mômen tải do khiển thời gian thực LABVIEW. Phanh MRF được sử phanh MRF tạo ra là 3Nm. Như quan sát thì quỹ đạo tốc dụng để tạo các mômen tải khác nhau tác dụng lên trục ra độ mong muốn đã thu được khá phù hợp và sai số trung của ly hợp. Sai số giữa tốc độ đo được và tốc độ mong bình là 6%. Sai số khá cao này có thể là kết quả không ổn muốn được đưa vào bộ điều khiển để đưa ra tín hiệu dòng định của các thông số như vận tốc góc của trục chủ động diện điều khiển cấp cho cuộn dây của ly hợp MRF thông (động cơ DC), ma sát và mômen tải trọng. Trong những qua bộ chuyển đổi D/A và bộ khuếch đại. Trong nghiên nghiên cứu tiếp theo, thuật toán điều khiển bền vững cứu này, bộ điều khiển PID số được sử dụng để đưa ra tín (robust control algorithm) được xem xét để điều khiển tốc hiệu điều khiển cường độ dòng diện cấp cho cuộn dây độ của trục bị động với những tải trọng khác nhau. của ly hợp. Mô hình toán học của bộ điều khiển PID số 1000 Desired như sau: 800 Actual 600 400 200 Toc do truc ra (rpm) 0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 Thoi gian (s)
6. Điều khiển tốc độ hệ thống tải được truyền động bằng động cơ điện thông qua ly hợp lưu chất điện-từ biến 2 thống điều khiển tốc độ đầu ra của động cơ DC kết nối với tải thông qua ly hợp MRF và bộ điều khiển PID đã được thiết kế, chế tạo. Kết quả thí nghiệm điều khiển tốc độ thay đổi theo quy luật hình sin mong muốn với tần số 1 1Hz và 3Hz và mômen tải 3Nm đã được thưc hiện và trình bày. Kết quả cho thấy tốc độ điều khiển đáp ứng tốt với tốc độ mong muốn với sai số trung bình là 6%. Sai Cuong (A) do dong dien 0 số này có thể là do các thông số của hệ thống không ổn 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 định như vận tốc góc của trục chủ động, ma sát và Thoi gian (s) mômen tải trọng. Trong những nghiên cứu tiếp theo, (a) đáp ứng ở tần số 1Hz thuật toán điều khiển bền vững (robust control algorithm) được sử dụng và xem xét để điều khiển tốc độ của trục bị 800 Desired Actual động với những tải trọng khác nhau. 600 400 Lời cảm ơn 200 Nghiên cứu này được tài trợ bởi Quỹ Phát triển Khoa học Toc do truc ra (rpm) ra truc do Toc và Công nghệ Quốc gia (NAFOSTED) với mã số đề tài 0 107.01-2016.32. 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 Thoi gian (s) 2 Tài liệu tham khảo [1] Kikuchi T. and Furusho J, 2003. Development of Isokinetic Machine Using ER Brake. Proceedings of the 2003 IEEE 1 International Conference on Robotics & Automation, Taipei, Taiwan, pp.214-219. [2] Furusho J, Sakaguchi M, Takesue N and Koyanagi K, 2002. Cuong do dong dien (A) dien dong do Cuong 0 Development of ER Brake and Its Applycation to Passive Force 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 Display. Journal of Intellygent Material Systems and Structures, Thoi gian (s) Vol. 13, pp.425-450. (b) đáp ứng ở tần số 3Hz [3] Choi S B et al., 2007. Speed control of DC motor using Hình 7. Đáp ứng điều khiển tốc độ electro-rheological brake system. Journal of Intellygent Material Systems and Structures, Vol. 18 (12), pp.1191-1196. 5. Kết luận [4] Brian E S, 2005. Research for dynamic seal Friction Trong nghiên cứu này, một phương pháp mới để điều modelyng in lynear motion hydraulyc Piston applycations. khiển tốc độ của hệ thống tải dẫn động bởi động cơ điện Master of Science thesis, University of Texas at Arlyngton, thông qua hệ thống ly hợp lưu chất điện-từ biến đã được USA. đề xuất, thiết kế tối ưu, chế tạo và thực nghiệm. Thiết kế [5] Nguyen Q H, Lang V T, Nguyen N D, Choi S B, 2014. tối ưu đã xem xét tới mômen truyền động cần thiết, kích Geometric optimal design of MR brake considering different thước và khối lượng của ly hợp MRF. Mục tiêu của bài shapes of the brake envelope. Smart Matter. Struct., Vol. 23(1), toán tối ưu là xác định kích thước hình học tôi ưu của ly pp. 01-10. hợp sao cho khối lượng ly hợp nhỏ nhất trong khi mômen [6] Nguyen Q H, Choi S B, Lee Y S, Han S, 2013. Optimal truyền động có thể đạt được giá trị mômen yêu cầu, design of high damping force engine mount featuring MR valve trongn nghiên cứu này là 10Nm. Mô hình mẫu của ly hợp structure with both annular and radial flow paths. Smart Matter. MRF đã được chế tạo để làm thí nghiệm đánh giá. Một hệ Struct., Vol. 22(11), pp. 01-11.