›
›

Giáo trình Thực hành điều khiển công nghiệp (Phần 1) - Võ Duy Linh

pdf 31 trang cucquyet12 4330
Download
Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Giáo trình Thực hành điều khiển công nghiệp (Phần 1) - Võ Duy Linh", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên

Tài liệu đính kèm:

  • pdfgiao_trinh_thuc_hanh_dieu_khien_cong_nghiep_phan_1_vo_duy_li.pdf

Nội dung text: Giáo trình Thực hành điều khiển công nghiệp (Phần 1) - Võ Duy Linh

  1. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM LỜI NOÙI ĐẦU Ñi laø moân hoïc chuyeân ngaønh nhaèm cung caáp caùc kieán thöùc lieân quan ñeán lónh vöïc kyõ thuaät soá, l o . Ñaây laø lónh vöïc phaùt trieån raát maïnh meõ cuûa neàn coâng ngheä hieän nay Giaùo trình Ñi ñöôïc bieân soaïn cho heä cao ñaúng nh m giuùp sinh vieân ñoïc vaø hieåu ñöôïc nguyeân lyù cô baûn cuûa caùc thieát bò cuõng nhö phöông thöùc hoaït ñoäng cuûa caùc maïch soá , caùc ph ơo oaaeoooo oyơo ao . Caùc kieán thöùc trong giaùo trình laø nhöõng kieán thöùc cô baûn vaø neàn taûng nhaát cuûa caùc maïch soá, vi x .Treân cô sôû kieán thöùc neàn taûng ñoù ta coù theå nghieân cöùu saâu hôn vaø keát hôïp vôùi kieán thöùc caùc moân hoïc khaùc ñeå thieát keá nhöõng maïch phöùc taïp vôùi nhöõng tính naêng ña daïng ñaùp öùng ñöôïc nhu caàu ngöôøi söû duïng. Trong moãi chöông ñeàu coù caùc baøi taäp öùng duïng nhaèm giuùp sinh vieân böôùc ñaàu laøm quen vôùi lónh vöïc Ñi .Vôùi caùc baøi taäp thieát keá nhaèm giuùp sinh vieân töøng böôùc coù khaû naêng tö duy ñeå taïo ra caùc maïch öùng duïng trong thöïc teá laøm cô sôû cho vieäc phaùt trieån vaø nghieân cöùu sau naøy. TP. H Chí Minh n m 2004 Võoõ Duy Linh Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 1
  2. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM MUÏC LUÏC Noäi dung Trang Baøi 1: Giôùi thieäu Boä ñieàu khieån logic laäp trình cuûa 6 Siemens S7-200 vaø chöông trình STEP7-MicroWin. Baøi 2 : Caùc leänh cô baûn cuûa S7-200 9 Baøi 3 : Ñieàu khieån ñoäng cô tuaàn töï 16 Baøi 4 : Ñieàu khieån daây chuyeàn taùo 21 Baøi 5 : Ñieàu khieån ñeøn giao thoâng 26 Baøi 6: Caùc kyõ thuaät laäp trình 32 Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 2
  3. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM Tröôøng Cao ñaúng coâng nghieäp 4 Khoa Ñieän töû – Töï ñoäng hoùa CHÖÔNG TRÌNH ÑAØO TAÏO CAO ÑAÚNG MOÂN HOÏC: THÖÏC HAØNH ÑIEÀU KHIEÅN COÂNG NGHIEÄP 1. Maõ moân hoïc : 2. Soá ñôn vò hoïc trình : 1 ( 30 giôø ) 3. Trình ñoä thuoäc khoái kieán thöùc : khoái cô sôû ngaønh 4. Phaân boá thôøi gian : 100% thöïc haønh 5. Ñieàu kieän tieân quyeát : Ñieàu khieån coâng nghieäp 6. Moâ taû vaén taét noäi dung moân hoïc : Moân hoïc bao goàm : Giôùi thieäu PLC Siemens S7-200/S7-300 vaø caøi ñaët vaø söû duïng chöông trình STEP7-MicroWin; Ngoân ngöõ laäp trình treân PLC S7- 200/S7-300; duøng PLC ñieàu khieån khôûi ñoäng ñoäng cô tuaàn töï; Duøng PLC ñieàu khieån ñeøn giao thoâng; Maùy ñoùng goùi saûn phaåm duøng PLC; duøng PLC ñieàu khieån thang maùy vaø caùc öùng duïng trong saûn xuaát coâng nghieäp. 7. Nhieäm vuï sinh vieân : Tham döï hoïc vaø thaûo luaän ñaày ñuû. Thi vaøkieåm tra giöõa hoïc kyø theo qui cheá 04/1999/QÑ-Boä GD&ÑT. 8. Taøi lieäu hoïc taäp: 9. Taøi lieäu tham khaûo: [1]. Ian G. Warnock, Programmable Controllers [2]. David W. Pessen, Industrial Automation: Circuit design and Components, John Wiley &Son, 1990. [3]. Omron, CQM1/CPM1 Programmable Controllers : Programming Manual, 1996 [4]. Choi Yong Sik, Ñieàu khieån PLC . Ngöôøi dòch : Vuõ Ñinh Nghieâm Huøng,2001. [5]. Nguyeãn Doaõn Phöôùc , Phan Xuaân Minh, Töï ñoäng hoùa vôùi Simatic S7-200, ÑHBK Haø noäi,1997. [6]. Nguyeãn Doaõn Phöôùc , Phan Xuaân Minh, Vuõ Vaên Haø, Töï ñoäng hoùa vôùi Simatic S7-300, NXB KHKT, 2000. [7]. Nguyeãn Taán Phöôùc, ÖÙng duïng PLC Siemens vaø Moeller trong töï ñoäng hoùa, NXB TP. HCM, 2001 10. Tieâu chuaån ñaùnh giaù sinh vieân : -Naém ñöôïc cô baûn noäi dung thöïc haønh. -Coù hieåu bieát veà kyõ thuaät khi thöïc haønh. Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 3
  4. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM -Coù kyõ naêng thöïc haønh. -Coù tính chuû ñoäng trong thöïc haønh. -Coù thaùi ñoä nghieâm tuùc trong hoïc taäp. 11. Thang ñieåm thi : 10/10 12. Muïc tieâu cuûa moân hoïc : Sau khi hoaøn taát moân hoïc sinh vieân phaûi bieát : Nguyeân lyù hoaït ñoäng cuûa PLC vaø caáu truùc beân trong PLC. - Hieåu vaø vaän duïng caùc leänh PLC. Laáy PLC Logo/S200/S300 cuûa haõng Siemens laøm minh hoïa. Heä thoáng ñieàu khieån baèng PLC. Caùc öùng duïng trong ñieàu khieån coâng nghieäp : ñieàu khieån ñeøn giao thoâng, maùy ñoùng goùi saûn phaåm, ñieàu khieån thang maùy,ñieàu khieån ñoäng cô tuaàn töï,vv Bieát vaän haønh vaø söûa chöõa caùc maïch ñieàu khieån PLC cô baûn. 13. Noäi dung chi tieát cuûa chöông trình : Thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp ( Industrial Control Practice) (30 giôø) Noäi dung Soá tieát Ghi chuù Baøi 1: Giôùi thieäu Boä ñieàu khieån logic 5 g laäp trình cuûa Siemens S7-200 vaø chöông trình STEP7-MicroWin. Baøi 2 : Caùc leänh cô baûn cuûa S7-200 5g Baøi 3 : Ñieàu khieån ñoäng cô tuaàn töï 5g Baøi 4 : Ñieàu khieån daây chuyeàn taùo 5g Baøi 5 : Ñieàu khieån ñeøn giao thoâng 5g Baøi 6: Caùc kyõ thuaät laäp trình 3 g Oân taäp, thi kieåm tra 2g Thieát bò thöïc haønh: 1. Maùy tính Pentium (R) 4 toác ñoä 1.6 Ghz hay 1.8 Ghz caáu hình: OÅ cöùng 20 Gb, Ram 128 Mb, Maøn hình : 17” 2. Thieát bò huaán luyeän PLC Logo/S200/s300 3. Thieát bò laäp trình : phaàn meàm coù license cuûa haõng Siemens 4. Caùp keát noái PC/PPI. 5. Caùc moâ hình thí nghieäm : moâñun vaøo ra môû roäng, moñun meàm PID, ñieàu khieån khôûi ñoäng ñoäng cô tuaàn töï, ñieàu khieån ñeøn giao thoâng, maùy ñoùng goùi saûn phaåm, ñieàu khieån thang maùy, Ñieàu khieån bình troän, Ñieàu khieån caùnh tay robot, vv Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 4
  5. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM NOÄI DUNG CHI TIEÁT: BAØI 1 : BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN LOGIC LAÄP TRÌNH S7-200 VAØ PHAÀN MEÀM STEP7-MICROWIN. 1. Thieát bò söû duïng: Maùy tính. Boä ñieàu khieån Logic laäp trình S7-200. Caùp PC/PPI. 2.Giôùi thieäu toång quan veà PLC S7-200 1.1 Caáu taïo PLC 1.2 Caùc thaønh phaàn cô baûn 3. Söû duïng Step 7- MicroWin 3.1 Caøi ñaët step7 vaø choïn cheá ñoä laøm vieäc Chaïy chöông trình setup cuûa Step 7 – MicroWin. - Choïn Next vaø theo caùc höôùng daãn cuûa chöông trình setup. Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 5
  6. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM 3.2 Soaïn thaûo moät project + Khôûi ñoäng chöông trình: Choïn Start + Program + Step7- MicroWin. -Chöông trình trong LAD: Choïn View + Ladder - Chöông trình trong STL: Choïn View + STL Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 6
  7. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM 3.2. Naïp chöông trình vaøo S7-200: Keát noái caùp PC/PPI noái S7-200 vaø maùy tính qua coång COM. Kieåm tra keát noái: Choïn View + Communication Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 7
  8. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM - Nhaáp ñuùp vaøo “Double click to Refresh” vaø ñôïi cho ñeán khi ñeøn Communication nhaáp nhaùy. - Choïn File + Download vaø choïn OK ôû caùc hoäp thoaïi cho ñeán khi naøo xuaát hieän hoäp thoaïi Download was successful. - Choïn PLC + Run ñeå chaïy kieåm tra chöông trình ñaõ naïp vaøo PLC. Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 8
  9. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM BAØI 2 : CAÙC LEÄNH CÔ BAÛN CUÛA S7-200 1. Thieát bò söû duïng: Maùy tính. Boä ñieàu khieån Logic laäp trình S7-200. Caùp PC/PPI. 2 Taäp leänh S7-200 : + Leänh xuaát nhaäp cô baûn - Leänh LoaD vaø leänh OUT: - Leänh And: - Leänh Or: + Leänh xöû lyù khoái: * Leänh Or LoaD: Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 9
  10. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM * Leänh And LoaD: + Leänh reõ nhaùnh – LPS/LPP: + Leänh Set vaø Reset: + Leänh Timer: TON/TOF/TONR Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 10
  11. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM + Leänh Counter: • Leänh ñeám xuoáng(Counter Down) • Leänh ñeám leân(Counter Up) Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 11
  12. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM • Leänh ñeám leân/xuoáng(Counter Up/Down) + Leänh kích caïnh leân vaø kích caïnh xuoáng: Leänh EU vaø ED 3. Caùc böôùc thöïc hieän: Nhaäp töøng leänh treân vaøo S7-200 döôùi daïng giaûn ñoà hình thang Ghi laïi daïng leänh STL töông öùng. Chaïy töøng leänh vaø kieåm tra söï thay ñoåi cuûa caùc ngoõ ra Qx.x khi thay ñoåi caùc ngoõ vaøo Ix.x. 4. Baùo caùo keát quaû: Daïng leänh STL töông öùng LEÄNH MAÕ LEÄNH TOÙAN HAÏNG Leänh LoaD Leänh OUT Leänh And Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 12
  13. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM Leänh Or Leänh Or LoaD Leänh And LoaD Leänh reõ nhaùnh – LPS/LPP Leänh Set vaø Reset Leänh TON Leänh TOF Leänh TONR Leänh ñeám xuoáng Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 13
  14. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM Leänh ñeám lean Leänh ñeám leân/xuoáng Leänh EU vaø ED Kieåm tra söï thay ñoåi cuûa ngoõ ra: LEÄNH Moâ taû thay ñoåi ngoõ ra Qx.x Leänh LoaD Leänh OUT Leänh And Leänh Or Leänh Or LoaD Leänh And LoaD Leänh reõ nhaùnh – LPS/LPP Leänh Set vaø Reset Leänh TON Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 14
  15. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM Leänh TOF Leänh TONR Leänh ñeám xuoáng Leänh ñeám lean Leänh ñeám leân/xuoáng Leänh EU vaø ED Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 15
  16. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM BAØI 3 : ÑIEÀU KHIEÅN BOÁN ÑOÄNG CÔ TUAÀN TÖÏ NHAU 1. Thieát bò söû duïng: Maùy tính. Boä ñieàu khieån Logic laäp trình S7-200. Caùp PC/PPI. Moâ hình ñieàu khieån ñoäng cô. 2. Giôùi thieäu veà caùc nguyeân lyù ñieàu khieån - Ñieàu khieån ñoäng cô chaïy tuaàn töï Ñieàu khieån ñoäng cô ngöøng tuaàn töï Ñieàu khieån ñoäng cô chaïy vaø ngöøng tuaàn töï: Chöông trình ñieàu khieån 4 ñoäng cô tuaàn töï nhau. Ñoäng cô sau khôûi ñoäng chaäm hôn ñoäng cô tröôùc 5 giaây. Khi moät ñoäng cô coù söï coá, thì nhöõng ñoäng cô sau noù seõ döøng laïi theo. Sô ñoà hình thang: Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 16
  17. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM Ngoõ vaøo Ngoõ ra START I0.0 DONG_CO_1 Q0.0 FAULT1 I0.1 DONG_CO_2 Q0.1 FAULT2 I0.2 DONG_CO_3 Q0.4 FAULT3 I0.3 DONG_CO_4 Q0.3 FAULT4 I0.4 3.Caùc böôùc thöïc hieän -Nhaäp chöông trình treân döôùi daïng Ladder vaø naïp vaøo S7-200 qua caùp PC/PPI - Ghi laïi leänh STL töông öùng -Chaïy chöông trình. -Kieåm tra keát quaû. -Nhaän xeùt keát quaû. 4. Baøi taäp môû roäng Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 17
  18. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM - Vieát laïi chöông trình treân vôùi caùc yeâu caàu töông töï nhö treân, ngoaøi ra coøn theâm ñieàu kieän sau: cho 4 ñoäng cô khôûi ñoäng vaø hoaït ñoäng trong 1 phuùt, sau ñoù döøng toaøn boä ñoäng cô trong moät phuùt. 5. Baùo caùo keát quaû - Daïng leänh STL töông öùng MAÕ LEÄNH TOÙAN HAÏNG MAÕ LEÄNH TOÙAN HAÏNG - Traïng thaùi caùc ngoõ vaøo vaø ngoõ ra Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 18
  19. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM Ngoõ vaøo Traïng thaùi Ix.x Ngoõ ra Traïng thaùi Qx.x START I0.0 DONG_CO_1 Q0.0 FAULT1 I0.1 DONG_CO_2 Q0.1 FAULT2 I0.2 DONG_CO_3 Q0.4 FAULT3 I0.3 DONG_CO_4 Q0.3 FAULT4 I0.4 - Chöông trình daïng LAD cho baøi taäp phaàn môû roäng: - Chöông trình daïng STL cho baøi taäp phaàn môû roäng: Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 19
  20. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM MAÕ LEÄNH TOÙAN HAÏNG MAÕ LEÄNH TOÙAN HAÏNG Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 20
  21. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM BAØI 4 : ÑIEÀU KHIEÅN DAÂY CHUYEÀN TAÙO 1. Thieát bò söû duïng: Maùy tính. Boä ñieàu khieån Logic laäp trình S7-200. Caùp PC/PPI. Moâ hình daây chuyeàn taùo. 2. Giôùi thieäu veà caùc nguyeân lyù ñieàu khieån Nguyeân lyù laøm vieäc Ñoäng cô taùo (Q0.0) Caûm bieán taùo (I0.2) Taùo Caûm bieán hoäp (I0.3) Ño äng cô hoäp (Q0.1) Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 21
  22. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM Khi nhaán nuùt start(I0.0) ñoäng cô quay daây chuyeàn thuøng taùo seõ ñöôïc khôûi ñoäng. Khi caûm bieán thuøng taùo thay ñoåi traïng thaùi, coù nghóa laø ñaõ coù thuøng taùo döøng taïi vò trí ñaët caûm bieán. Khi ñoù ñoäng cô quay daây chuyeàn taùo seõ ñöôïc khôûi ñoäng ñeå roùt taùo vaøo thuøng. Neáu caûm bieán taùo(I0.2) thay ñoåi traïng thaùi 10 laàn töùc laø ñaõ coù 10 traùi taùo naèm ôû trong thuøng vaø ñoäng cô quay daây chuyeàn taùo tieáp tuïc ñöôïc khôûi ñoäng ñeå ñöa thuøng keá tieáp vaøo vò trí. Trong tröôøng hôïp coù söï coá nuùt stop(I0.1) duøng ñeå duøng toøan boä daây chuyeàn. Giaûn ñoà hình thang Baûng kyù hieäu: Kyù hieäu Ngoõ vaøo/ra start I0.0 stop I0.1 cbhop I0.3 cbtao I0.2 dctao Q0.0 dchop Q0.1 Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 22
  23. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM 3. Caùc böôùc thöïc hieän - Nhaäp chöông trình vaø ghi laïi leänh STL töông öùng - Chaïy chöông trình - Kieåm tra keát quaû - Nhaän xeùt keát quaû 4. Phaàn môû roäng - Trong chöông trình treân chöa coù khaâu ñoùng naáp thuøng taùo, haõy vieát laïi chöông trình coù khaâu xöû lyù ñoùng naép thuøng taùo. Cho bieát caùc ngoõ vaøo / ra theâm vaøo ñeå thöïc hieän yeâu caàu treân. 5. Baùo caùo keát quaû - Daïng leänh STL MAÕ LEÄNH TOÙAN HAÏNG MAÕ LEÄNH TOÙAN HAÏNG Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 23
  24. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM - Traïng thaùi caùc ngoõ vaøo vaø ngoõ ra Ngoõ vaøo Traïng thaùi Ix.x Ngoõ ra Traïng thaùi Qx.x START I0.0 DCTAO Q0.0 STOP I0.1 DCHOP Q0.1 CBTAO I0.2 CBHOP I0.3 - Chöông trình daïng LAD cho baøi taäp phaàn môû roäng: Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 24
  25. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM - Chöông trình daïng STL cho baøi taäp phaàn môû roäng: MAÕ LEÄNH TOÙAN HAÏNG MAÕ LEÄNH TOÙAN HAÏNG Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 25
  26. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM BAØI 5 : ÑIEÀU KHIEÅN ÑEØN GIAO THOÂNG 1. Thieát bò söû duïng: Maùy tính. Boä ñieàu khieån Logic laäp trình S7-200. Caùp PC/PPI. Moâ hình ñeøn giao thoâng. 2. Giôùi thieäu veà caùc nguyeân lyù ñieàu khieån Nguyeân lyù laøm vieäc Giaûn ñoà hình thang: Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 26
  27. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM 3.Caùc böôùc thöïc hieän -Nhaäp chöông trình vaø ghi laïi leänh STL töông öùng. -Chaïy chöông trình -Kieåm tra keát quaû -Nhaän xeùt keát quaû 4. Phaàn môû roäng - Vieát theâm caùc chöông trình con thöïc hieän chöùc naêng ñieàu khieån baèng tay vaø ñieàu khieån cheá ñoä ban ñeâm. 5. Baùo caùo keát quaû - Daïng leänh STL MAÕ LEÄNH TOÙAN HAÏNG MAÕ LEÄNH TOÙAN HAÏNG Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 27
  28. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM - Traïng thaùi caùc ngoõ vaøo vaø ngoõ ra - Chöông trình daïng LAD cho baøi taäp phaàn môû roäng: Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 28
  29. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 29
  30. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM - Chöông trình daïng STL cho baøi taäp phaàn môû roäng: MAÕ LEÄNH TOÙAN HAÏNG MAÕ LEÄNH TOÙAN HAÏNG Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 30
  31. Tröôøng i H c Coâng Nghi p Tp.HCM BAØI 6 : KYÕ THUAÄT LAÄP TRÌNH 1 . Kyõ thuaät laäp trình 1.1 Giôùi thieäu chung 1.2 Laäp trình tuyeán tính 1.3 Laäp trình coù caáu truùc Chöông trình con -Khôûi ñoäng chöông trình con -Caùc haøm bieán ñoåi döõ lieäu -Xaây döïng caáu truùc voøng laëp 1.4 Söû duïng caùc khoái OB 1.5 Nhöõng haøm chuaån quaûn lyù ngaét 1.6 Caùc loãi thöôøng gaëp khi laäp trình 1.7 Toái öu hoùa chöông trình 2. OÂN TAÄP, THI KIEÅM TRA -Oân taäp -Thi kieåm tra Giaùo trình thöïc haønh ñieàu khieån coâng nghieäp. 31