Luận văn Điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha sử dụng vi điều khiển PIC18F4431 theo phương pháp vector không gian

110 trang haiha333 07/01/2022 3360

Download

Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Luận văn Điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha sử dụng vi điều khiển PIC18F4431 theo phương pháp vector không gian", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên

Tài liệu đính kèm:

luan_van_dieu_khien_dong_co_khong_dong_bo_3_pha_su_dung_vi_d.pdf

Nội dung text: Luận văn Điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha sử dụng vi điều khiển PIC18F4431 theo phương pháp vector không gian

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN PIC18F4431 THEO PHƯƠNG PHÁP VECTOR KHÔNG GIAN SVTH : NGUYỄN HUỲNH QUANG MSSV : 40202088 CBHD : TS. PHAN QUỐC DŨNG BỘ MÔN : CUNG CẤP ĐIỆN TP Hồ Chí Minh, 01/2007 i
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Tp Hồ Chí Minh, tháng 1 năm 2007 Giáo viên hướng dẫn ii
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Tp Hồ Chí Minh, tháng 1 năm 2007 Giáo viên phản biện iii
LỜI CẢM ƠN ! Tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành nhất đến quý Thầy Cô trường Đại Học Bách Khoa Tp. Hồ Chí Minh, những người đã truyền đạt cho tôi những kiến thức và kinh nghiệm quý báu trong suốt thời gian tôi học tập tại trường. Tôi xin trân trọng gửi lời cảm ơn đến tất cả các Thầy, Cô Khoa Điện - Điện Tử : thầy Lê Minh Phương, thầy Phan Quốc Dũng và thầy Trần Thanh Vũ đã tận tình hướng dẫn, giúp đỡ, tạo mọi điều kiện thuận lợi để tôi hoàn thành tốt luận văn tốt nghiệp này. Tôi xin gửi lời cảm ơn đến tất cả những người bạn, những người anh em ( Lê Trung Nam, Võ Văn Vũ, Tiết Vĩnh Phúc ) những người đã cùng gắn bó, cùng học tập và giúp đỡ tôi trong những năm qua cũng như trong suốt quá trình thực hiện luận văn tốt nghiệp. Cuối cùng, tôi cảm ơn gia đình, những người thân, người yêu (Đ.T.T.N) và đặc biệt là thân mẫu đã cho tôi những điều kiện tốt nhất để học tập trong suốt thời gian dài. Tp. Hồ Chí Minh, tháng 1 năm 2007 iv
MỤC LỤC CHƯƠNG 1: 2 GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ KĐB VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 2 1.1> TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ: 2 1.1.1) Giới thiệu: 2 1.1.2) Cấu tạo: 2 1.1.3) Ứng dụng: 3 1.2> CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KĐB: 4 CHƯƠNG 2: 5 GIỚI THIỆU VỀ BIẾN TẦN NGUỒN ÁP ĐIỀU KHIỂN V/f=const 5 2.1> BIẾN TẦN NGUỒN ÁP: 5 2.2> PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN V/f: 5 2.2.1) Phương pháp E/f 5 2.2.2) Phương pháp V/f 6 2.3> PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ SIN PWM: 7 2.3.1) Giới thiệu: 7 2.3.2) Các công thức tính toán: 9 2.3> PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ VECTOR KHÔNG GIAN ( SVM) 10 2.3.1) giới thiệu chung: 10 2.3.2) Sơ đồ sắp xếp các vector V0 -> V7 trên trục Va; Vb; Vc 11 2.3.2) Giới thiệu vector Vs : 13 uur 2.3.3) Cách tính toán thời gian để tạo ra vector Vs : 15 2.4> KỸ THUẬT ĐIỀU CHẾ VECTOR KHÔNG GIAN: 16 2.4.1) Giản đồ đóng ngắt các khóa để tạo ra Vector Vs trong từng sector: 16 2.4.2) Sơ đồ tóm tắt của quá trình điều chế : 19 2.4.3) Tính toán góc update của vector Vs theo phương pháp điều khiển V/f: 20 CHƯƠNG 3: 22 GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) 22 3.1>TỔNG QUAN: 22 3.1.1> Những đặc điểm nổi bậc PIC18F4431: 24 3.1.2> Những đặc điểm chính: 25 3.2>TÓM TẮT TRÚC PHẦN CỨNG: 26 3.2.1> Sơ đồ chân MCU PIC18F4431 : 26 2.2.3) Chức năng của từng chân: 28 3.3> CÁC MODULE CƠ BẢN: 32 3.3.1> Power control PWM module : 32 3.3.2> Analog to digital converter module (A/D): 48 CHƯƠNG 4 : 51 THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 51 4.1> YÊU CẦU CƠ BẢN : 51 4.2> SƠ ĐỒ KHỐI CỦA HỆ THỐNG : 52 4.3> MẠCH ĐỘNG LỰC : 53 4.3.1) Bộ chỉnh lưu: 53 4.3.2) Bộ nghịch lưu: 54 4.3.3) Mạch lái ( driver) & cách ly: 55 4.2> MẠCH ĐIỀU KHIỂN: 59 v
4.2.1) Sơ đồ khối mạch điều khiển: 59 4.2.2) Các tín hiệu vào của mạch điều khiển: 59 4.2.3) Tín hiệu đầu ra của mạch điều khiển: 59 CHƯƠNG 5: 60 LẬP TRÌNH 60 5.1> GIẢI THUẬT LẬP TRÌNH : 60 5.1.1) Chương trình chính: 60 5.1.2) Chương trình ngắt: 61 5.2> GIẢI THÍCH GIẢI THUẬT : 62 5.2.1) Chương trình chính: 62 5.2.2) Chương trình ngắt : 62 CHƯƠNG 6: 64 KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC 64 6.1> PHẦN CỨNG: 64 6.1.1> Mạch động lực: 64 6.1.2> Mạch điều khiển: 65 6.2> PHẦN MỀM GIAO TIẾP VỚI NGƯỜI SỬ DỤNG: 66 6.2.2) Mô tả: 67 6.3> DẠNG SÓNG ĐIỆN ÁP NGÕ RA: 67 6.4> HƯỚNG PHÁT TRIỂN: 68 6.4.1) Khắc phục những khuyết điểm hiện tại: 68 CHƯƠNG 7: 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO 69 CHƯƠNG 8: 70 PHỤ LỤC 70 8.1> SƠ ĐỒ MẠCH (VẼ TRÊN ORCAD): 70 8.1.1) Sơ đồ mạch cách ly 70 8.1.2 Sơ đồ mạch lái: 72 8.1.3) Sơ đồ mạch nghịch lưu : 73 8.1.4) Sơ đồ mạch điều khiển : 74 8.2> CHƯƠNG TRÌNH VIẾT CHO PIC18F4431 : 76 8.3> CODE PHẦN MỀM GIAO TIẾP NGƯỜI SỬ DỤNG: 102 vi
CHƯƠNG 1:GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ KĐB VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ KĐB VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 1.1> TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ: 1.1.1) Giới thiệu: Động cơ điện không đồng bộ ba pha (AC Induction Motor) được sử dụng rất phổ biến ngày nay với vai trò cung cấp sức kéo trong hầu hết các hệ thống máy công nghiệp. Công suất của các động cơ không đồng bộ có thể đạt đến 500 kW (tương đương 670 hp) và được thiết kế tuân theo quy chuẩn cụ thể nên có thể thay đổi dễ dàng các nhà cung cấp. 1.1.2) Cấu tạo: Hình 1.1: Cấu tạo bên trong động cơ KĐB 1.1.2a) Phần tĩnh: Stato có cấu tạo gồm vỏ máy, lỏi sắt và dây quấn + Vỏ máy: Vỏ máy có tác dụng cố định lõi sắt và dây quấn, không dùng để làm mạch dẫn từ. Thường vỏ máy được làm bằng gang. Đối với máy có công suất tương đối lớn ( 1000kW ) thường dùng thép tấm hàn lại làm thành vỏ máy. Tuỳ theo cách làm nguội máy mà dạng vỏ cũng khác nhau. + lõi sắt: Lõi sắt là phần dẫn từ. Vì từ trường đi qua lõi sắt là từ trường quay nên để giảm tổn hao: lõi sắt được làm bằng những lá thép kỹ thuật điện ép lại. + Dây quấn: Dây quấn stator được đặt vào các rãnh của lõi sắt và được cách điện tốt với lõi sắt. 2
CHƯƠNG 1:GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ KĐB VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 1.1.2b) Phần quay ( roto): Rotor có 2 loại chính : rotor kiểu dây quấn và rotor kiểu lòng sóc. + rotor kiểu dây quấn: Rôto có dây quấn giống như dây quấn của stator. Dây quấn 3 pha của rôto thường đấu hình sao còn ba đầu kia được nối vào vành trượt thường làm bằng đồng đặt cố định ở một đầu trục và thông qua chổi than có thể đấu với mạch điện bên ngoài. Đặc điểm là có thể thông qua chổi than đưa điện trở phụ hay suất điện động phụ vào mạch điện rôto để cải thiện tính năng mở máy, điều chỉnh tốc độ hoặc cải thiện hệ số công suất của máy. Khi máy làm việc bình thường dây quấn rotor được nối ngắn mạch. Nhược điểm so với động cơ rotor lòng sóc là giá thành cao, khó sử dụng ở môi trường khắc nghiệt, dễ cháy nổ + rotor kiểu lồng sóc: Kết cấu loại dây quấn này rất khác với dây quấn stator. Trong mỗi rãnh của lõi sắt rotor đặt vào thanh dãn bằng đồng hay nhôm dài ra khỏi lõi sắt và được nối tắt lại ở hai đầu bằng hai vành ngắn mạch bằng đồng hay nhôm làm thành một cái lồng mà người ta quen gọi là lồng sóc 1.12c) Khe hở không khí: Vì rotor là một khối tròn nên khe hở đều. Khe hở trong máy điện không đồng bộ rất nhỏ để hạn chế dòng điện từ hóa lấy từ lưới và như vậy mới có thể làm cho hệ số công suất của máy cao hơn. 1.1.3) Ứng dụng: Máy điện không đồng bộ là loại máy điện xoay chiều chủ yếu dùng làm động cơ điện( đặc biệt là loại rotor lồng sóc) có nhiều ưu điểm hơn so với động cơ DC. Do kết cấu đơn giản, làm việc chắc chắn, hiệu suất cao, giá thành hạ nên động cơ không đồng bộ là loại máy được dùng rộng rãi trong công nghiệp, nông nghiệp , đời sống hằng ngày. Trong công nghiệp, động cơ không đồng bộ thường được dùng làm nguồn động lực cho các máy cán thép loại vừa và nhỏ, cho các máy công cụ ở các nhà máy công nghiệp nhẹ . . . Trong nông nghiệp, được dùng làm máy bơm hay máy gia công nông sản phẩm. Trong đời sống hằng ngày, động cơ không đồng bộ ngày càng chiếm một vị trí quan trọng với nhiều ứng dụng như: quạt gió, động cơ trong tủ lạnh, máy quay dĩa,. . . Tóm lại, cùng với sự phát triển của nền sản xuất điện khí hóa và tự động hóa, phạm vi ứng dụng của động cơ không đồng bộ ngày càng rộng rãi. 3
CHƯƠNG 1:GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ KĐB VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 1.2> CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KĐB: So với máy điện DC, việc điều khiển máy điện xoay chiều gặp rất nhiều khó khăn bởi vì các thông số của máy điện xoay chiều là các thông số biến đổi theo thời gian, cũng như bản chất phức tạp về mặt cấu trúc máy của động cơ điện xoay chiều so với máy điện một chiều. Các phương pháp điều khiển phổ biến: • Điều khiển điện áp stator • Điều khiển điện trở rôto • Điều khiển tần số • Điều khiển công suất trượt rôto 4
CHƯƠNG 2:GIỚI THIỆU VỀ BIẾN TẦN NGUỒN ÁP ĐIỀU KHIỂN V/f=const CHƯƠNG 2: GIỚI THIỆU VỀ BIẾN TẦN NGUỒN ÁP ĐIỀU KHIỂN V/f=const 2.1> BIẾN TẦN NGUỒN ÁP: Được sử dụng hầu hết trong các biến tần hiện nay. Tốc độ của động cơ không đồng bộ tỉ lệ trực tiếp với tần số nguồn cung cấp. Do đó, nếu thay đổi tần số của nguồn cung cấp cho động cơ thì cũng sẽ thay đổi được tốc độ đồng bộ, và tương ứng là tốc độ của động cơ. Tuy nhiên, nếu chỉ thay đổi tần số mà vẫn giữ nguyên biên độ nguồn áp cấp cho động cơ sẽ làm cho mạch từ của động cơ bị bão hòa. Điều này dẫn đến dòng từ hóa tăng, méo dạng điện áp và dòng điện cung cấp cho động cơ gây ra tổn hao lõi từ, tổn hao đồng trong dây quấn Stator. Ngược lại, nếu từ thông giảm dưới định mức sẽ làm giảm moment của động cơ. Vì vậy, khi giảm tần số nguồn cung cấp cho động cơ nhỏ hơn tần số định mức thường đi đôi với giảm điện áp cung cấp cho động cơ. Và khi động cơ hoạt động với tần số định mức thì điện áp động cơ được giữ không đổi và bằng định mức do giới hạn của cách điện của Stator cũng như của điện áp nguồn cung cấp, moment của động cơ sẽ bị giảm. 2.2> PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN V/f: 2.2.1) Phương pháp E/f Ta có công thức sau: f a = (2.1) fđm + Với f: tần số hoạt động của động cơ, + fđm: tần số định mức của động cơ. Giả sử động cơ hoạt động dưới tần số định mức (a<1). Từ thông động cơ được giữ ở giá trị không đổi. Do từ thông của động cơ phụ thuộc vào dòng từ hóa của động cơ, nên từ thông được giữ không đổi khi dòng từ hóa được giữ không đổi tại mọi điểm làm việc của động cơ. Ta có phương trình tính dòng từ hóa tại điểm làm việc định mức như sau: Eđm 1 Im = . (2.2) fđm 2πLm + Với Lm là điện cảm mạch từ hóa Tại tần số làm việc f: E 1 Im = . (2.3) a.fđm 2πLm 5
CHƯƠNG 2:GIỚI THIỆU VỀ BIẾN TẦN NGUỒN ÁP ĐIỀU KHIỂN V/f=const Từ 2 phương trình trên suy ra điều kiện để dòng điện từ hóa không đổi: E E Eđm = Eđm ⇒ = = const a f fđm (2.4) Như vậy từ thông động cơ được giữ không đổi khi tỉ lệ E/f được giữ không đổi (E/f = const). 2.2.2) Phương pháp V/f Tuy nhiên trong thực tế, việc giữ từ thông không đổi đòi hỏi mạch điều khiển rất phức tạp. Nếu bỏ qua sụt áp trên điện trở và điện kháng tản mạch stator, ta có thể xem như U ≈ E. Khi đó nguyên tắc điều khiển E/f=const được thay bằng phương pháp V/f=const. Trong phương pháp V/f=const (gọi ngắn là V/f), như đã trình bày ở trên thì tỉ số V/f được giữ không đổi và bằng giá trị tỉ số này ở định mức. Ta có công thức moment định mức ứng với sơ đồ đơn giản của động cơ: ⎡ ⎤ ⎢ R ' ⎥ V2 . 2 3 ⎢ đm ⎥ M = .⎢ s ⎥ (2.5) 2 ωđb ⎢⎛ ' ⎞ ⎥ ⎢⎜ R 2 ⎟ ' 2 ⎥ R1 + + ()X1 + X2 ⎢⎜ s ⎟ ⎥ ⎣⎝ ⎠ ⎦ Và moment cực đại ở chế độ định mức: ⎡ 2 ⎤ 3 ⎢ Vđm ⎥ Mmax = . (2.6) 2.ω ⎢ 2 ⎥ đb ⎢ 2 ' ⎥ ⎣R1 ± R1 + ()X1 + X2 ⎦ Khi thay các giá trị định mức bằng giá trị đó nhân với tỉ số a (aωđm, aVđm, aX), Ta có được công thức moment của động cơ ở tần số f khác định mức: ⎡⎤ R' ⎢⎥V 2 . 2 3 đm Ma=<.;(1)⎢⎥as. (2.7) ⎢⎥' 2 ωđb ⎛⎞RR 2 ⎢⎥12+++XX' ⎜⎟()1 2 ⎣⎦⎢⎥⎝⎠aas Và moment cực đại ở tần số f khác định mức: 6
CHƯƠNG 2:GIỚI THIỆU VỀ BIẾN TẦN NGUỒN ÁP ĐIỀU KHIỂN V/f=const ⎡ ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ 2 ⎥ 3 Vđm Mmax = .⎢ ⎥, a > R1/a, sụt áp trên R1 rất nhỏ nên giá trị E suy giảm rất ít dẫn đến từ thông được giữ gần như không đổi. Moment cực đại của động cơ gần như không đổi. Tuy nhiên, khi hoạt động ở tần số thấp thì giá trị điện trở R1/a sẽ tương đối lớn so với giá trị của (X1+X2’), dẫn đến sụt áp nhiều ở điện trở stator khi moment tải lớn. Điều này làm cho E bị giảm và dẫn đến suy giảm từ thông và moment cực đại. Để bù lại sự suy giảm từ thông ở tần số thấp. Ta sẽ cung cấp thêm cho động cơ một điện áp Uo để cung cấp cho động cơ từ thông định mức khi f=0. Từ đó ta có quan hệ như sau: U=Uo+K.f Với K là một hằng số được chọn sao cho giá trị U cấp cho động cơ bằng Uđm tại f=fđm. Khi a>1 (f>fđm), Điện áp được giữ không đổi và bằng định mức. Khi đó động cơ hoạt động ở chế độ suy giảm từ thông. Hình 2.1: đồ thị biểu diễn mối quan hệ giữa moment và điện áp theo tần số trong phương pháp điều khiển V/f=const. 2.3> PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ SIN PWM: 2.3.1) Giới thiệu: Để tạo ra một điện áp xoay chiều bằng phương pháp SIN PWM, ta sử dụng một tín hiệu xung tam giác tần số cao đem so sánh với một điện áp sin chuẩn có tần 7
CHƯƠNG 2:GIỚI THIỆU VỀ BIẾN TẦN NGUỒN ÁP ĐIỀU KHIỂN V/f=const số f. Nếu đem xung điều khiển này cấp cho một bộ biến tần một pha thì đó ngõ ra sẽ thu được một dạng điện áp dạng điều rộng xung có tần số bằng với tần số nguồn sin mẫu và biên độ hài bậc nhất phụ thuộc vào nguồn điện một chiếu cung cấp và tỉ số giữa biên độ sóng sin mẫu và sóng mang. Tần số sóng mang phải lớn hơn tần số của sóng sin mẫu. Sau đây là hình vẽ miêu tả nguyên lý của phương pháp điều rộng sin một pha: Hình 2.2: nguyên lý của phương pháp điều rộng SIN một pha Khi: V VV> thì V = dc (2.9) control tri AO 2 V VV< thì V =− dc control tri AO 2 Như vậy, để tạo ra nguồn điện 3 pha dạng điều rộng xung, ta cần có nguồn sin 3 pha mẫu và giãn đồ kích đóng của 3 pha sẽ được biểu diển như hình vẽ dưới đây: 8
CHƯƠNG 2:GIỚI THIỆU VỀ BIẾN TẦN NGUỒN ÁP ĐIỀU KHIỂN V/f=const Hình 2.3: nguyên lý của phương pháp điều rộng SIN 3 pha và dạng sóng điện áp ngõ ra 2.3.2) Các công thức tính toán: Ta cần tính được biên độ hài bậc nhất của điện áp ngõ ra từ tỉ số biên độ giữa sóng mang và sóng tam giác Ta có công thức sau tính biến độ của hài bậc nhất: UDC USIN(1) = ma. 2 (2.10) Trong đó ma là tỉ số giữa biên độ sóng sin mẫu và biên độ sóng mang – còn gọi là tỉ số điều biên. USINsmp ma = (2.11) Ucarry 9
CHƯƠNG 2:GIỚI THIỆU VỀ BIẾN TẦN NGUỒN ÁP ĐIỀU KHIỂN V/f=const 2.3> PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ VECTOR KHÔNG GIAN ( SVM) 2.3.1) giới thiệu chung: Sau đây là sơ đồ nguyên lý của bộ biến tần sử dụng 6 khóa transitor công suất : S0 S2 S4 Hình 2.4: Sơ nguyên lý đồ bộ nghịch lưu 3 pha Đối với phương pháp điều rộng xung vector không gian, bộ nghịch lưu được xem như là một khối duy nhất với 8 trạng thái đóng ngắt riêng biệt từ 0 đến 7. 10
CHƯƠNG 2:GIỚI THIỆU VỀ BIẾN TẦN NGUỒN ÁP ĐIỀU KHIỂN V/f=const Hình 2.5: Trạng thái đóng ngắt các khóa bộn nghịch lưu Bảng tóm tắt : Vector Trạng thái của các Điện áp pha Điện áp dây điện khóa áp Q1 Q3 Q5 Van Vbn Vcn Vab Vbc Vca V0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 V1 1 0 0 2/3 -1/3 -1/3 1 0 -1 V2 1 1 0 1/3 1/3 -2/3 0 1 -1 V3 0 1 0 -1/3 2/3 -1/3 -1 1 0 V4 0 1 1 -2/3 1/3 1/3 -1 0 1 V5 0 0 1 -1/3 -1/3 2/3 0 -1 1 V6 1 0 1 1/3 -2/3 1/3 1 -1 0 V7 1 1 1 0 0 0 0 0 0 Ghi chú: độ lớn điện áp phải nhân với VDC 2.3.2) Sơ đồ sắp xếp các vector V0 -> V7 trên trục Va; Vb; Vc Đối với nguồn áp ba pha cân bằng, ta luôn có phương trình sau: ut()++= ut () ut () 0 abc (2.12) Và bất kỳ ba hàm số nào thỏa mãn phương trình trên đều có thể chuyển sang hệ tọa độ 2 chiều vuông góc. Ta có thể biểu diễn phương trình trên dưới dạng 3 vector gồm: [ua 0 0]T trùng với trục x, vector [0 ub 0]T lệch một góc 120o và vector [0 0 uc]T lệch một góc 240o so với trục x như hình sau đây. Hình 2.6: Biễu diễn vector không gian trong hệ tọa độ x-y 11
CHƯƠNG 2:GIỚI THIỆU VỀ BIẾN TẦN NGUỒN ÁP ĐIỀU KHIỂN V/f=const Từ đó ta xây dựng được phương trình của vector không gian trong hệ tọa độ phức như sau 2 jj(2/3)π − (2/3)π ut()=+() uab u . e + u c . e 3 (2.13) + Ta xét trường hợp bộ nghịch lưu ở trạng thái đầu V1 : +VDC/2 +VDC/2 Ra S1 S3 S5 abc N Rb Rc S0 S2 S4 -VDC/2 -VDC/2 Ra Rb Rc N Hình 2.7: Bộ nghịch lưu ở trạng thái V1 Ta có: Ra ≈Rb ≈Rc => Va= 2/3 Vdc ; Vb=Vc= -1/3 Vdc uuruur uuruuruur Xét trên hệ tọa độ α − β : trong đó Vs== V1*( K Va ++ Vb Vc ); K=2/3 là hệ số biên hình Vb Hình 2.8: Vector điện áp V1 trên tọa độ α − β 12
CHƯƠNG 2:GIỚI THIỆU VỀ BIẾN TẦN NGUỒN ÁP ĐIỀU KHIỂN V/f=const + Tương tự như vậy với các vector V2-> V6 , ta có giản đồ sau: Hình 2.9: Vector điện áp V1->V6 trên giản đồ α − β + Ngoài ra , chúng ta còn 2 trường hợp đặc biệt là vector V0 =V7= 0 Hình 2.10 : V7 & V0 2.3.2) Giới thiệu vector Vs : Ý tưởng của việc điều chế vector không gian là tạo nên sự dịch chuyển liên tục của vector không gian tương đương của vector điện áp bộ nghịch lưu trên quỹ đạo đường tròn, tương tự như trường hợp của vector không gian của đại lượng 3 pha hình sin tạo được. Với sự dịch chuyển của đều đặn của vector không gian trên quỹ đạo tròn các sóng hài bậc cao được loại bỏ và biên độ áp ra trở nên tuyến tính. Vector tương đương ở đây chính là vector trung bình trong thời gian một chu kỳ lấy mẫu Ts của quá trình điều khiển bộ nghịch lưu áp 13
CHƯƠNG 2:GIỚI THIỆU VỀ BIẾN TẦN NGUỒN ÁP ĐIỀU KHIỂN V/f=const Hình 2.11: Vector Vs trên hệ trục α − β Hình 2.12: Điện áp 3 pha ngõ ra trong miền thời gian tương ứng Hình 2.11 uur Vector Vs liên quan đến các trạng thái khóa transtior trong bộ biến tần nguồn áp VSI ( Voltage Source Inverter). Trong phương pháp SVM thì VSI được đóng ngắt uur ở tần số rất lớn (FPWM). FPWM quyết định thời gian lấy mẫu Ts cho vector Vs ( Ts=1/ FPWM) uur Có rất nhiều cách đóng ngắt các khóa BJT để tạo ra vector Vs từ các vector uur uur uur uur uur uur uur uur V 0 ; V1; V 2 ; V 3; V 4 ; V 5; V 6 ; V 7 . 14
CHƯƠNG 2:GIỚI THIỆU VỀ BIẾN TẦN NGUỒN ÁP ĐIỀU KHIỂN V/f=const uur 2.3.3) Cách tính toán thời gian để tạo ra vector Vs : Hình 2.13: Vs ở sector 1 Xét góc 1 phần sáu đầu tiên của hình lục giác được tạo bởi đỉnh của ba vector uur uur uur uur V 0 ; V1; V 2 . Giả sử trong khoản thời gian Ts , ta cho tác dụng vector V1 trong uur uur khoản thời gian TA,vector V 2 trong khoản thời gian TB; vector V 0 trong khoản thời gian còn lại trong chu kỳ lấy mẫu ( Ts- TA-TB). Vector tương đương được tính bằng vector trung bình của chuỗi tác động liên tiếp trên: uuruuruuruuur⎛⎞⎛⎞TTAA⎛⎞T0/7 Vs=++⎜⎟⎜⎟ V12 V⎜⎟ V0/7 (2.14) ⎝⎠⎝⎠Ts Ts⎝⎠ Ts Ts= TAB0/7 +T +T (2.15) Ta có tỉ lệ biên độ được định nghĩa như sau : Vs m = (2.16) 2 Vdc 3 + trong đó Vs điện áp (pha) ngõ ra của bộ biến tần (Va, Vb, Vc ) Chiếu phương trình (2.14) lên trục X - Y ; sử dụng thêm phương trình (2.16) và tỉ số m (2.15) 15
CHƯƠNG 2:GIỚI THIỆU VỀ BIẾN TẦN NGUỒN ÁP ĐIỀU KHIỂN V/f=const ⎧ 2 TT=−Ψ sin/3 m ()π ⎪ 1 s 3 ⎪ ⎪ 2 ⎨TT2 =Ψs sin m () (2.17) ⎪ 3 ⎪TTTT07− =−−s 1 2 ⎪ ⎩ => Như vậy trong khoản thời gian lấy mẫu Ts, thời gian tồn tại của các trạng thái TA; TB; T0/7 dựa vào tỉ số m và góc pha Ψ của vector Vs ( hay nói cách khác là dựa vào độ lớn và vị trí của vector Vs trong không gian) 2.4> KỸ THUẬT ĐIỀU CHẾ VECTOR KHÔNG GIAN: Thông thường, một trong những tiêu chuẩn để lựa chọn giản đồ đóng kích linh kiện là sao cho giảm thiểu tối đa số lần chuyển mạch của linh kiện =>giảm tổn hao trong quá trình đóng ngắt chúng. Số lần chuyển mạch sẽ ít nếu ta thực hiện trình tự điều khiển sau: Hình 2.14: Giản đồ đóng ngắt linh kiện 2.4.1) Giản đồ đóng ngắt các khóa để tạo ra Vector Vs trong từng sector: Các khóa công suất trong từng nhánh đóng ngắt đối nghịch nhau. Để đơn giản hóa sơ đồ, ta chỉ vẽ trạng thái của 3 khóa công suất phía trên. Ba khóa còn lại có trạng thái đối nghịch với 3 khóa trên theo từng cặp như sau : + S0 – S1 + S2 – S3 + S4 – S5 16
CHƯƠNG 2:GIỚI THIỆU VỀ BIẾN TẦN NGUỒN ÁP ĐIỀU KHIỂN V/f=const 17
CHƯƠNG 2:GIỚI THIỆU VỀ BIẾN TẦN NGUỒN ÁP ĐIỀU KHIỂN V/f=const Hình 2.15 : Giản đồ đóng ngắt các khóa khi Vs ở sector 1-> 6 18
CHƯƠNG 2:GIỚI THIỆU VỀ BIẾN TẦN NGUỒN ÁP ĐIỀU KHIỂN V/f=const 2.4.2) Sơ đồ tóm tắt của quá trình điều chế : Hình 2.15: Sơ đồ tóm tắt của quá trình điều chế Như vậy vector trung bình ( Vs) được điều khiển theo quỹ đạo đường tròn. Chiều quay có thể thuận hay nghịch theo chiều kim đông hồ. Đường tròn nội tiếp hình lục giác là quỹ đạo của vector ko gian lớn nhất mà phương pháp điều chế vector không gian của bộ nghịch lưu áp hai bậc có thể đạt được trong phạm vi điều khiển tuyến tính. Bán kính đường tròn này chính bằng biên độ thành phần cơ bản điện áp (pha) tải uuruuruuruur Vdc Hay Vs=== V V V ABC 3 ⎧ 2 TT=−Ψ sin/3 m ()π ⎪ 1 s 3 ⎪ ⎪ 2 ⎨TT2 =Ψs sin m () ⎪ 3 ⎪ TTTT07− =−−s 1 2 (2.18) ⎪ ⎩ Trong đó: Vs + m = là tỉ số điều biên 2 Vdc 3 + Ts là chu kỳ điều rộng xung + Ψ là góc lệch giữa VA và VB 19
CHƯƠNG 2:GIỚI THIỆU VỀ BIẾN TẦN NGUỒN ÁP ĐIỀU KHIỂN V/f=const 2.4.3) Tính toán góc update của vector Vs theo phương pháp điều khiển V/f: T PWM T P W M Hình 2.16: góc update của vector Vs 1) Đầu tiên ta chia các sector (mỗi sector 60° ), thành n phần bằng nhau: => Góc chia nhỏ nhất trong 1 sector: 60 α = (độ) (2.19) min n 2) Tại tần số đặt f => ( T=1/f): Vector Vs quay 360° trong thời gian T Vector Vs quay ?° trong thời gian TPWM T α '=°PWM 360 => T (độ) : góc update của vector Vs (2.20) 3) Xây dựng α '*==Kαmin update _ angle ( K là số nguyên) 20
CHƯƠNG 2:GIỚI THIỆU VỀ BIẾN TẦN NGUỒN ÁP ĐIỀU KHIỂN V/f=const T 60 => PWM 360°=K * T n Tn => K = PWM *360* T60 Mà T=1/f 1 n => Kf= .360. . fPWM 60 Ta chọn TPWM= 5 KHz ; n=512 giá trị trong 1 sector 1 512 => Kf= .360. . 5000 60 => Kf= 0.6144 = step size (2.21) Ta có tần số f đặt thay đổi từ 0 -> 60 Hz => K= (0 ->36.684 ) Hình 2.17: Update vector Vs with stepsize Vậy góc của Vs được tính bởi công thức sau : Vector update step size =DEGREE_CONSTANT x required Motor Speed (Hz) Vecter angle =Vector angle + Update_angle (2.22) 21
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) 3.1>TỔNG QUAN: Họ vi điều khiển PIC và dsPIC do hãng chế tạo và sản xuất với công nghệ hiện đại, phù hợp cho các ứng dụng đơn giản cho đến phức tạp. Đặc biệt ngoài ngôn ngữ lập trình assembler như các MCU khác, người dùng có thể lập trình PIC trên ngôn ngữ C quen thuộc thông qua các phần mềm hỗ trợ ( PIC18C ; CCS C ; .) Gồm các họ như sau: 8 bit: + PIC10 + PIC12 + PIC16 + PIC18 16 bit: + PIC24F + PIC24H + dsPIC30 + dsPIC33 22
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) Tùy theo các ứng dụng cụ thể mà người dùng có thể chọn ra Chip phù hợp ( theo hướng dẫn của nhà sản xuất tại trang chủ của microchip ). Trong đó PIC18F4431 là IC chuyên dùng để điều khiển động cơ 3 pha theo đề nghị của của Microchip 23
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) 3.1.1> Những đặc điểm nổi bậc PIC18F4431: 14 bit Power Control PWM module: + Có đến 4 kênh ( mỗi kênh gồm 1 cặp xung đối nghịch) + Thời gian dead time linh hoạt + update từng duty cycle => ngõ ra PWM đáp ứng nhanh + . Motion Feedback Module: + Có 3 kênh capture độc lập: - các chế độ hoạt động linh hoạt cho việc đo đạc độ rụng xung - Module hỗ trợ Hall Sensor - Special event trigger cho các module khác + Quadrature Encorder interface: - 2 pha vào và 1 ngõ vào index từ encorder - hỗ trợ đo đạc vận tốc High speed, 200Ksps 10-bit A/D Converter: + Có 9 kênh A/D + 2 kênh lấy mẫu tức thời + Lấy mẫu liên tục:1 ; 2 hay 4 kênh được lựa chọn + . Flexible Oscillator Structure: + 4 chế độ thạch anh ( hỗ trợ đến 40 MHz) + 2 nguồn xung lock ngoài lên đến 40 MHz + Chế độ thạch anh nội : - Có 8 tần số người dùng có thể lựa chọn : từ 31Khz -> 8 MHz - OSCTUNE có thể bù cho sự lệch tần số (?) + Peripheral Highlights: + Chịu dòng cao : sink/source ( 25mA/25ma) + 3 nguồn ngắt ngoài + 2 module Capture / Compare / PWM (CCP) - Capture 16 bit, độ phân giải tối đa 6.25 ns ( TCY/6) - Compare 16 bit, độ phân giải tối đa 100 ns ( TCY) - PWM output: độ phân giải từ 1 -> 10 bít + Module USART: - Hỗ trợ RS-485, RS-232 và LIN1.2 - Auto weak-up on start bit - Auto-Bound detect + RS-232 sử dụng khối dao động nội ( ko cần thạch anh ngoài) 24
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) 3.1.2> Những đặc điểm chính: + Là CPU sử dụng tập lệnh RISC và có tốc độ xử lý cao , công suất thấp nhờ sử dụng công nghệ CMOS FLASH/EEPROM. + Tập lệnh có 75 lệnh . + Một chu kỳ lệnh bằng 4 chu kỳ xung . Sử dụng bộ dao động 40 Mhz thì chu kỳ lệnh là 0,1 us . + Tần số bộ dao động cho phép tới 40Mhz. + 8K x 14 word bộ nhớ FLASH lập trình. + 768 byte bộ nhớ RAM , trong đó bộ nhớ EEPROM lên đến 256 byte. + Trang bị tới 34 ngắt với 8 cấp độ ngắt + 5 port I / O. + Trang bị 3 bộ định thời: 2 bộ 8 bit,1 bộ 16 bit. + 2 module Capture/Compare/PWM. + Bộ chuyển đổi 10 bit ADC với tốc độ 5-10us. + Cổng serial đồng bộ với chế độ SPI(Master) và I2C (Master/Slave) thực hiện bằng phần cứng . + Chế độ chuyển nhận đồng bộ/bất đồng bộ với 9 bit địa chỉ kiểm tra. + Cổng song song (PSP) 8bit . + Các chế độ định địa chỉ:trực tiếp , gián tiếp , và tương đối. + Cho phép đọc/ghi bộ nhớ chương trình . + Có chế độ bảo vệ mã lập trình . + Chế độ SLEEP(tạm nghỉ) để tiết kiệm điện năng . + Cho phép chọn lựa chế độ dao động ( nội , ngoại ). + 2 chân cho phép gỡ rối hoạt động của vi điều khiển. + Lập trình thông qua cổng serial với điện thế chỉ 5 V. + Tầm điện thế hoạt động rộng: từ 2 đến 5.5V. Dòng cấp khoảng 25mA. + Được sản xuất với nhiều loại khác nhau cho cùng 1 mã vi điều khiển , tuỳ thuộc vào số tính năng được trang bị thêm . Các kiểu đế cắm:PDIP(40 chân), PLCC và QFP (cùng 44 chân). 25
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) 3.2>TÓM TẮT TRÚC PHẦN CỨNG: 3.2.1> Sơ đồ chân MCU PIC18F4431 : 3.2.2> Sơ đồ các khối chức năng : 26
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) 27
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) 2.2.3) Chức năng của từng chân: a)_PORT A: + Là port I/O . Có tất cả 6 chân, từ RA0 đến RA5.Trong đó RA2 và RA3 có thể dùng tiếp nhận điện áp Vref+ và Vref-. + RA4 còn là ngõ vào xung clock cho Timer0. RA5 có thể làm chân chọn slave cho port serial đồng bộ. b)_PORT B: + Là port I/O ,có thể được lập trình bởi phần mềm để làm chức năng kéo lên cho tất cả ngõ vào. + RB0 có thể làm chân ngắt ngoài. + RB3 có thể làm ngõ vào lập trình điện thế thấp. + Các chân còn lại có thể làm ngõ vào ngắt trên chân,lập trình với xung và dữ liệu serial. c)_PORT C: + Là port I/O, có 8 chân: + RC0 dùng làm ngõ ra bộ dao động Timer1 hoặc ngõ vào xung timer1. + RC1 ,RC2 có cùng 3 chức năng: làm ngõ ra PWM / chân Compare( so sánh) / chân capture (lấy mẫu).RC1 còn là ngõ vào bộ dao động Timer1. + RC3 là ngõ vào xung tuần tự đồng bộ/ hoặc ra (với chế độ SPI và I2C). + RC4 làm chân nhận data (chế độ SPI) hay data I/O (chế độ I2C). + RC5 có thể xuất data SPI ( chế độ SPI). + RC6 có thể làm chân phát bất đồng bộ (USART) hoặc xung đồng bộ. d)_PORT D: + Là port I/O ,có thể làm port slave song song khi giao tiếp với 1 bus vi xử lý. e)_PORT E: _Port I/O này thường dùng điều khiển chọn/đọc/ghi cho port slave song song. f)_Các chân khác: + Chân 13(OSC1/CLKIN) tiếp nhận xung ngoài cho bộ dao động thạch anh bên trong. + Chân 14(OSC2/CLKOUT) làm ngõ ra bộ dao động thạch anh.Ở chế độ RC,chân này có tần số bằng ¼ của OSC1. + Chân 1 : làm ngõ vào reset . + Chân 12, 31 là nối đất Vss.Chân 11, 32 là chân cấp nguồn Vdd. 28
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) Mô tả các I/O trích từ datasheet : 29
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) 30
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) 31
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) 3.3> CÁC MODULE CƠ BẢN: 3.3.1> Power control PWM module : Power Control PWM module đơn giản là tạo ra nhiều xung đồng bộ có độ rộng thay đổi được ( PWM : Pulse Width Modulation ). Các ngõ ra PWM ứng dụng trong điều khiển động cơ và các ứng dụng chuyển đổi công suất . Module PWM này hỗ trợ điều khiển các ứng dụng sau : + Động cơ KĐB 1 pha và 3 pha + Swithched Reluctance Motor + Động cơ DC không chổi than + UPS ( Uninterruptible Power Suppliers) + Mutiple DC Brush motor Các thông số cơ bản của module PWM: + Có 8 ngõ I/O PWM với 4 duty cycle khác nhau + Độ phân giải 14 bit dựa trên PWM periode + Thời gian dead time có thể lập trình ( ứng dụng trong trường PWM đối nghịch => chống trùng dẫn ) + Ngắt hỗ trợ update không đối( asymmertrical update ) xứng trong chế độ canh giữa ( center aligned mode) 32
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) Sơ đồ khối của module PWM 33
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) Trong module PWM có 4 bộ tạo duty cycle riêng biệt, chúng được đánh số từ 0 -> 3. Module này có 8 ngõ ra, được đánh số từ 0->7. Trong chế độ đối nghịch các pin chẳn – pin lẻ là 1 cặp. VD: PWM0 sẽ đối nghịch với PWM1; PWM2 sẽ đối nghịch với PWM3; . 34
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) Bộ tạo dead time sẽ chèn 1 khoản “ off” giữa lúc xung PWM của pin này đang cạnh xuống và xung PWM của chân đối nghịch đang đang ở cạnh lên ( trong 1 cặp chân đối nghịch). Điều này ngăn chặn trùng dẫn => các khóa công suất được bảo vệ 3.3.1a) Các thanh ghi điều khiển: Hoạt động của module PWM được điều khiển thông qua 22 thanh ghi khác nhau. 8 trong số đó được dùng để điều chỉnh các thông số của module: + PWM timer control register 0 ( PTCON0) + PWM timer control register 1 ( PTCON1) + PWM control register 0 ( PWCON0) + PWM control register 1 ( PWCON1) + Dead time control register (DTCON) + Output overide register(OVDCOND) + Output state register (OVDCONS) + Fault configrration register (FLTCONFIG) 7 cặp ( 14 thanh ghi) còn lại : hiệu chỉnh thông số đặc biệt: + PWM time base registers (PTMRH and PTMRL) + PWM periode registers (PTPERH and PTPERL) + PWM special event compare register ( SEVTCMPH and SEVTCMPL) + PWM duty cycle #0 register ( PDC0H and PDC0L) + PWM duty cycle #1 register ( PDC1H and PDC1L) + PWM duty cycle #2 register ( PDC2H and PDC2L) + PWM duty cycle #3 register ( PDC3H and PDC3L) Những cặp thanh ghi trên đều double buffers 3.3.1b) Các module chức năng: PWM module hỗ trợ nhiều chế độ hoạt động phù hợp cho yêu cầu điều khiển động cơ. PWM module được tổng hợp từ các khối chức năng sau: + PWM Time Base + PWM Time Base Interrrupts + PWM Period + PWM Duty Cycle + Dead Time Generators + PWM Output Overrides + PWM Fault Inputs + PWM Special Event Trigger 35
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) 3.3.1c) PWM Time Base: PWM time base được cung cấp 12 bit timer với chức năng prescaler and postcaler. Sơ đồ khối đơn giản của PWM time base được trình bày trong hình 17-4. PWM time base được hiệu chỉnh thông qua 2 thanh ghi PTCON0 và PTCON1. Time base được enabled hay disabled bởi set hay clear bit PTEN trong thanh ghi PTCON1 . Chú ý, cặp thanh ghi PTMR ( PTMRH:PTMRL) sẽ không bị clear khi bit PTEN bị clear trong phần mềm !!! PWM time base có 4 chế độ hoạt động như sau + Free running mode => edge aligned PWM + Single shot mode => center aligned PWM + Continous Up/Down count mode => support electronically commtated motors + Continous Up/Down count mode with interrupts for double updates 4 chế độ trên được lựa chọn thông qua bit PTMOD1:PTMOD0 trong thanh ghi PTCON0. 36
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) 37
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) 38
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) 3.3.1d) PWM Time Base Interrrupts: PWM timer tạo ra interrupts dựa trên chế độ hoạt động được lựa chọn bởi những bit PTMOD và những bit postscaler Interrupts trong chế độ FREE RUNNING: PWM time base ở chế độ time base ( PTMOD =00 ), sự kiện interrupts xảy ra khi giá trị trong thanh ghi PTPER bằng giá trị của thanh ghi PTMR. Giá trị của thanh ghi PTMR sẽ được được đưa về zero ngay xung clock sau đó. Sử dụng postscaler lớn hơn 1:1 sẽ giảm tần số của các sự kiện interrupts . 39
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) Interrupts trong chế độ SINGLE SHOT: Khi bit PTMOD =01 =>PWM time base ở chế độ single shot. Sự kiện interrupts xảy ra khi giá trị trong thanh ghi PTPER bằng giá trị của thanh ghi PTMR. Giá trị của thanh ghi PTMR sẽ được được đưa về zero ngay xung clock sau đó. Những bit postscaler ko có tác dụng gì khi timer ở chế độ này. 40
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) Interrupts trong chế độ COUNTINOUS UP/DOWN COUTING: Khi bit PTMOD =10 =>PWM time base ở chế độ countinous up/down counting. Sự kiện interrupts xảy ra khi giá trị trong thanh ghi PTMR bằng zero, và PWM time base bắt đầu đếm lên . Những bit lựa chọn postscaler có thể sử dụng trong chế độ này của timer để làm giảm tần số của sự kiện interrupts . 41
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) Interrupts trong chế độ DOUBLE UPDATE: Chế độ này chỉ có trong Up/Down Counting mode ( PTMOD =11 ). Sự kiện interrupts xảy ra mỗi khi giá trị thanh ghi PTMR tương đương với zero hay khi giá trị thanh ghi PTMR trùng với giá trị thanh ghi PTPER. Chế độ double update cung cấp cho người dùng thêm 2 chức năng trong chế độ center-align mode: + Bandwidth có độ lớn gấp đôi vì PWM duty cycle được update 2 lần trong mỗi chu kỳ (periode) + Có thể tạo ra được dạng sóng PWM center-align không đối xứng, điều này rất hữu dụng trong việc hạn chế tối đa sự méo dạng của dạng sóng ngõ ra trong 1 số ứng dụng điều khiển động cơ 42
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) 3.3.1e) PWM Period : PWM periode được định nghĩa bởi cặp thanh ghi PTPER ( PTPERH và PTPERL). PWM periode có độ phân giải 12 bit. PTPER là cặp thanh ghi double buffered sử dụng để set chế độ đếm của PWM time base. Nội dung của PTPER buffer được nạp vào thanh ghi PTPER ở các thời điểm sau: + Free running mode và Single shot modes: thanh ghi PTMR được đưa về zero sau khi trùng giá trị với thanh ghi PTPER + Up/down counting mode: khi PTMR bằng zero. Giá trị được lưu trong PTPER buffer tự động nạp vào thanh ghi PTPER khi PWM time base được disabled ( PTEN=0) 43
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) 3.3.1f) PWM duty cycle: PWM duty cycle được xác định bởi các thanh ghi PDCx ( PDCxH và PDCxL). Có tổng cộng 4 cặp thanh ghi PWM duty cycle cho 4 cặp xung PWM. + PDC0 (PDC0L và PDC0H) + PDC1 (PDC1L và PDC1H) + PDC2 (PDC2L và PDC2H) + PDC3 (PDC3L và PDC3H) Giá trị trong mỗi thanh ghi xác định khoản thời gian mà ngõ ra PWM đó tích cực. Trong chế độ Edge-aligned, PWM periode bắt đầu tại Q1 và kết thúc khi thanh ghi duty cycle trùng với giá trị PTMR. Duty cycle register buffer: 4 thanh ghi PWM duty cycle đều được double buffered. Mỗi duty cycle block, đều có thanh ghi duty clycle buffer mà có thể truy xuất bởi người dùng. Thang ghi duty cycle buffer thứ hai sẽ giữ giá trị so sánh với PWM periode hiện tại. Trong chế độ edge-aligned PWM output, giá trị duty cycle mới sẽ được update mỗi khi giá trị thai thanh ghi PTMR và PTPER trùng nhau. Sau đó PTMR sẽ được reset như trong hình 17-12. Nội dung của duty cycle buffer sẽ tự động cập nhật vào thanh ghi duty cycle khi PWM time base bị disable ( PTEN=0) 44
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) Khi PWM time base ở chế độ Up/Down couting, giá trị duty cycle mới sẽ được update khi giá trị thanh ghi PTMR bằng zero và PWM time base bắt đầu đếm lên. Nội dung của duty cycle buffer sẽ tự động cập nhật vào thanh ghi duty cycle khi PWM time base bị disable ( PTEN=0). Hình 17-13 trình bày giản đồ thời gian khi duty cycle được update ở chế độ Up/Down counting . Trong chế độ này PWM periode phải được sẵn sàng để nạp và tính toán trước PWM duty cycle mới trước khi các thay đổi có hiệu lực. Khi PWM time base ở chế độ Up/Down couting vơi double update mode, giá trị duty cycle mới sẽ được update khi giá trị thanh ghi PTMR bằng zero và khi giá trị hai thanh ghi PTMR và PTPER trùng nhau. Nội dung của duty cycle buffer sẽ tự động được nạp vào thanh ghi duty cycle khi một trong hai điều kiện trên xảy ra. 45
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) 3.3.1g) Bộ tạo thời gian dead time: Trong bộ biến tần , khi các xung PWM ở chế độ đối nghịch để điều khiển các khóa công suất phía cao; phía thấp trong cùng 1 nhánh, phải chèn 1 khoản thời gian dead time. Khoản thời gian dead time đó làm cho ngõ ra PWM đối nghịch đều ở trạng thái không tác động trong 1 khoản thời gian ngắn=> tránh trùng dẫn khi khóa này đang ON , khóa kia đang OFF Mỗi cặp xung PWM đối nghịch đều có một counter 6 bit đếm xuống, để chèn khoản dead time vào xung PWM. Mỗi bộ tạo dead time có bộ phát hiện cạnh lên và cạnh xuống được kết nối vơi bộ so sánh duty cycle. Dead time được nạp vào timer khi phát hiện PWM ở cạnh lên hay cạnh xuống. Tùy vào xung PWM đang ở cạnh lên hay cạnh xuống, mà 1 khoản thời gian chuyển tiếp được làm trễ cho đến khi timer đếm về zero. 46
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) Thanh ghi DTCON: 47
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) Bảng tóm tắt các thanh ghi có liên quan của POWER CONTROL PWM MODULE : 3.3.2> Analog to digital converter module (A/D): Bộ A/D có 5 ngõ vào cho PIC 28 chân và 8 cho các PIC khác . Tín hiệu analog được lấy mẫu và giữ bởi tụ điện , sau đó đưa vào bộ chuyển đổi . Bộ này tạo ra 1 kết quả số tương ứng . Giá trị này là 1 số 10 bit. Bộ A /D có ngõ vào so sánh áp cao và thấp ,và có thể lựa chọn thông qua kết hợp Vdd , Vss , RA2 hay RA3. Bộ A/D có điểm đặc biệt là có thể hoạt động trong khi vi điều khiển ở trạng thái SLEEP . Để làm được điều này , xung clock A/D phải được nhận từ bộ dao động RC nội của bộ A/D. 48
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) Module A/D có 9 thanh ghi : + A/D Result High Register (ADRESH) + A/D Result Low Register (ADRESL) + A/D Control Register0 (ADCON0) + A/D Control Register1 (ADCON1) + A/D Control Register2 (ADCON2) + A/D Control Register3 (ADCON3) + A/D chennel Select Register (ADCHS) + Analog I/O Select Register 0 ( ANSEL0) + Analog I/O Select Register 1 ( ANSEL1) Sơ đồ khối bộ A/D : 49
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PIC® Microcontrollers (MCUs) Các bước sau để làm việc với bộ A/D : 1_Thiết lập bộ A/D : + Thiết lập các chân analog / so sánh áp và I/O số ( ADCON1 ) . + Chọn kênh ngõ vào A/D (ADCONO). + Chọn xung clock bộ A/D ( ADCONO). + Kích hoạt A/D ( ADCONO ). 2_Thiết lập ngắt A/D nếu sử dụng + xoá bit ADIF. + Set bit ADIE. + set bit PEIE + set bit GIE 3_Chờ thời gian đáp ứng cần thiết. 4_Bắt đầu chuyển đổi : set bit ADCONO . 5_Chờ chuyển đổi A/D hoàn thành bằng cách hỏi vòng bit ADCONO có bị xoá chưa hay chờ ngắt A/D 6_Đọc kết quả từ cặp thanh ghi ADRESH : ADRESL , xoá bit ADIF nếu cần . 7_Lặp lại từ bước 1 hay 2 nếu có yêu cầu. Thời gian chuyển đổi A/D mỗi bit gọi là TAD . Một khoảng chờ tối thiểu 2TAD được yêu cầu trước khi lần đáp ứng kế tiếp bắt đầu. Các thanh ghi ADRESH : ADRESL chứa 10 bit kết quả của chuyển đổi A/D . Khi sự chuyển đổi A/D hoàn tất , kết quả đưa vào cặp thanh ghi này , bit ADCON0 bị xoá và cờ ngắt ADIF được set. Cặp thanh ghi này rộng 16 bit . Do đó nếu bit ADFM =1 :lấy 10 bit bean phải và ADFM = 0 thì lấy 10 bit bên trái , các bit còn lại bằng 0. Nếu A/D bị vô hiệu , các thanh ghi này có thể dùng như 2 thanh ghi đa mục đích 50
CHƯƠNG 4 : THIẾT KẾ PHẦN CỨNG CHƯƠNG 4 : THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 4.1> YÊU CẦU CƠ BẢN : “Thiết kế bộ biến tần truyền thống ( 6 khóa) ba pha điều khiển động cơ KĐB 1.5 kW “ Thông số tiểu biểu của động cơ 1.5 kW ( 2 HP) ở tần số 50 Hz như sau : Các thông số Đơn vị Động cơ đấu Δ / sao Pđm Công suất định mức (KW) 1.5 Vđm Điện áp định mức (Vac) 380/220 Iđm Dòng điện định mức (A) 5.9/3.4 cosϕ Hệ số công suất 0.81 RPM Vận tốc ( vòng /phút) 1420 51
CHƯƠNG 4 : THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 4.2> SƠ ĐỒ KHỐI CỦA HỆ THỐNG : Bộ chỉnh lưuBộ nghịch lưu 3 phase AC AC motor source + VDC - Mạch lái Cách ly Tín hiệu xung kích Biến trở Nút ấn PIC LEDs RS 232 Hình 4.1: Sơ đồ khối của hệ thống 52
CHƯƠNG 4 : THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 4.3> MẠCH ĐỘNG LỰC : 4.3.1) Bộ chỉnh lưu: Yêu cầu: Điện áp VDC đầu ra của bộ chỉnh lưu: uuruuruurV +Trong phương pháp SVPWM thì : VVV===DC ABC 3 +Để động cơ vận hành ở chế độ định mức ( ϒ ) => trị biên độ Vpha = (380* 2) / 3 uuuuur => VVDC ≈≈3*pha 540( V ) +Để động cơ vận hành ở chế độ định mức ( Δ ) trị biên độ Vpha = (220* 2) / 3 uuuuur =>VVVDC ≈≈3*pha 311( ) Trị tức thời của VDC được nắn tương đối phẳng Gọn nhẹ , giá thành rẻ => Ta sử dụng phương pháp chỉnh lưu cầu với 6 diode ( có thể chỉnh lưu 1 pha , hay 3 pha ) Trị trung bình điện áp đầu ra khi chỉnh lưu cầu 3 pha (không điều khiển): 36*Vpha Vc= os α ≈ 515 (V) ≈ VDC yêu cầu ( ĐC chế độ đấu sao) DC π +Vpha : trị hiệu dụng áp pha nguồn (220 VAC) +α = 0 : bộ chỉnh lưu không điều khiển 53
CHƯƠNG 4 : THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 9 Ghi chú: Trong điều kiện thực tế, nếu chỉ có nguồn 1 pha để thực hiện chỉnh lưu thì điện áp VDC sau chỉnh lưu : 22*Vpha VcV=≈os α 200( ) => Động cơ sẽ không thể vận hành hết định DC π mức cả hai chế độ 4.3.2) Bộ nghịch lưu: Có hai lựa chọn chính cho việc sử dụng khoá đóng cắt công suất trong điều khiển đông cơ đó là MOSFET và IGBT. Cả hai loại MOSFET và IGBT đều là linh kiện được điều khiển bằng điện áp, nghĩa là việc dẫn và ngưng dẫn của linh kiện được điều khiển bằng một nguồn điện áp nối với cực gate của linh kiện thay vì là dòng điện trong các bộ nghịch lưu sử dụng transitor như trước đây. Vì vậy cách sử dụng loại linh kiện này làm cho việc điều khiển trở nên dễ dàng hơn. Thông thường MOSFET được sử dụng với các ứng dụng đòi hỏi tốc độ cao, tuy nhiên MOSFET không có khả năng chịu dòng điện cao. Trong khi đó IGBT thích hợp với các ứng dụng ở tốc độ thấp, tuy nhiên IGBT có khả năng chịu được dòng điện cao. Vì vậy tuỳ vào đặc điểm của ứng dụng mà có sự lựa chọn linh kiện phù hợp. Các yêu cầu chính đặt ra cho linh kiện sử dụng làm bộ nghịch lưu : Điện áp VDS ( Mosfet) hay VCE ( IGBT) > VDC Dòng điện qua linh kiện > dòng định mức của động cơ ≈ 10A ở nhiệt độ hoạt động Chịu được tần số đóng ngắt cao 54
CHƯƠNG 4 : THIẾT KẾ PHẦN CỨNG => IRFP460P được lựa chọn : thõa mãn các yếu tố trên, có thể mua dễ dàng và giá thành rẻ ! 4.3.3) Mạch lái ( driver) & cách ly: a) Mạch lái : Có hai phương án chính để lái MOSFET hay IGBT : + Biến áp xung + IC lái Trong các phương án có biến áp xung, trường hợp xung điều khiển có cạnh tác động kéo dài hoặc tần số thấp, biến áp xung sớm đạt trạng thái bão hòa và ngõ ra của nó không phù hợp yêu cầu điều khiển. Do đó ta nên sử dụng loại high voltage bootstrap diver ICs. Trong đó : IR2136 là loại IC chuyên dụng để lái MOSFET và IGBT của hãng IR - International Rectifier. IC này có 3 kênh output độc lập (mỗi kênh gồm high side and low side) dùng cho các ứng dụng 3 pha. 55
CHƯƠNG 4 : THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 56
CHƯƠNG 4 : THIẾT KẾ PHẦN CỨNG b) mạch cách ly: Các mạch phát ra tính hiệu để điều khiển mạch công suất dùng bán dẫn phải được cách ly về điện. Điều này có thể thực hiện bằng opto hoặc bằng biến áp xung. + Biến áp xung : Gồm một cuộn dây sơ cấp và có thể nhiều cuộn thứ cấp. Với nhiều cuộn dây phía thứ cấp, ta có thể kích đóng nhiều transistor mắc nối tiếp hoặc song song. Biến áp xung cần có cảm kháng tản nhỏ và đáp ứng nhanh. Trong trường hợp xung điều khiển có cạnh tác động kéo dài hoặc tần số thấp, biến áp xung sớm đạt trạng thái bão hòa và ngõ ra của nó không phù hợp yêu cầu điều khiển. + Opto : Gồm nguồn phát tia hồng ngoại dùng diode (IR - LED) và mạch thu dùng phototransistor. Do đó thõa mãn yêu cầu cách ly về điện, đồng thời đáp ứng của opto tốt hơn máy biến áp xung. => ta lựa chọn phương án dùng OPTO. Yêu cầu đặt ra đối với opto là phải chịu được tần số đóng ngắt khá cao (>5KHz) mà điện áp xung ngõ ra ko bị méo dạng. Trong đó, HCPL-2630 là optocouplers của hãng fairchild có tần số đóng ngắt lên thỏa mãn yêu cầu trên. 57
CHƯƠNG 4 : THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 58
CHƯƠNG 4 : THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 4.2> MẠCH ĐIỀU KHIỂN: 4.2.1) Sơ đồ khối mạch điều khiển: 4.2.2) Các tín hiệu vào của mạch điều khiển: Nút ấn điều khiển động cơ: + RUN + STOP + F/R + Biến trở điều chỉnh tốc độ Nút ấn điều khiển LCD: + MODE + UP + DOWN + LEFT + RIGHT + SELECT Tín hiệu hồi tiếp: (*) + Dòng điện của động cơ + Điện áp động cơ + Tốc độ động cơ + Nhiệt độ của khóa BJT Tín hiệu điều khiển từ PC 4.2.3) Tín hiệu đầu ra của mạch điều khiển: + 6 xung PWM điều khiển bộ nghịch lưu + Hiển thị trạng thái hoạt động của mạch thông qua đèn LED + Hiển thị các thông số điều khiển bằng LCD + Xuất tín hiệu cho PC Ghi chú: (*) => sẽ phát triển sau 59
CHƯƠNG 5: LẬP TRÌNH CHƯƠNG 5: LẬP TRÌNH 5.1> GIẢI THUẬT LẬP TRÌNH : 5.1.1) Chương trình chính: 60
CHƯƠNG 5: LẬP TRÌNH 5.1.2) Chương trình ngắt: Ghi chú: PTIF + interrupt flag bit + biến này được set lên 1 khi giá trị PTMR=0 và đếm lên ( trong chế độ center aligned ) 61
CHƯƠNG 5: LẬP TRÌNH 5.2> GIẢI THÍCH GIẢI THUẬT : 5.2.1) Chương trình chính: (1) Chương trình bắt đầu khi cấp nguồn cho PIC (2) Xác lập các thông số ban đầu : + I/O pin + A/D module + Timer + Power Contrl PWM module + Interrupts event (3) Xử lý nút ấn RUN (4) Trạng thái IDLE: hiển thị LED báo trạng thái idle, đồng thời qua lại phần (3) kiểm tra xem nút RUN có được ấn hay không (5) Đọc giá trị f yêu cầu từ biến trở (mode 1) ; LCD (mode 2) hoặc PC (mode 3) (6) Khi tần số f yêu cầu thay đổi: tính toán các biến số Vref, stepsize. Hai thông số này dùng để update các giá trị về độ lớn và bước nhảy của vector Vs khi chương trình ngắt PWM xảy ra. Vref dùng để tính toán tỉ số điều biên m = Vref/Vdc. Stepsize xác định góc update của vector Vs (7) Kiểm tra xem button nào được ấn ( STOP , F/R ) => xử lý button được ấn + STOP button: => set các duty cycle về zero => qua lại vị trí (4) : IDLE + F/R button: => gọi hàm RAM_DOWN giảm tốc động cơ về zero => đảo chiều quay vector Vs => gọi hàm RAM_UP tăng tốc động cơ đến tần số đặt + 5.2.2) Chương trình ngắt : (1) Khi cờ ngắt được set lên 1, sao lưu trạng thái của vi điều khiển (2) Góc của vector Vs = giá trị góc ban đầu + góc update ( bước nhảy). Độ lớn của vector Vs được xác định trên tần số đặt (=> tỉ số điều biên m) (3) Có tổng cộng 6 sector. Mỗi sector 60 độ được chia thành 512 phần bằng nhau. Khi vector Vs quét hết sector hiện tại ( stepsize > 512), chuyển sang Vs sector mới => (4) (4) Vs chuyển sang sector mới và reset giá trị stepsize. ( stepsize = stepsize – 512 ). Hình trình bày cụ thể vấn đề này. 62
CHƯƠNG 5: LẬP TRÌNH (5) Và (6) reset giá trị của sector khi Vs qua hết 1 vòng. (7) xác định thời gian TA, TB, T0/2 và (Ts - T0/2) (8) Nạp các giá trị trên vào thanh ghi PWM duty cycle 63
CHƯƠNG 6: KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC CHƯƠNG 6: KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC 6.1> PHẦN CỨNG: 6.1.1> Mạch động lực: Hình 6.1: Mạch động lực + Ưu điểm: Mạch động lưc vận hành ổn định động cơ 2 HP ( đấu Δ ; không tải ) ở tất cả các chế độ điều khiển thông thường( RUN, STOP, đảo chiều, thay đổi tốc độ ). + Khuyết điểm: - Nhiệt độ các khóa công suất khá cao ( 70-80 ° C) - Chưa có khâu hồi tiếp dòng ,hồi tiếp tốc độ, hồi tiếp nhiệt độ khóa công suất 64
CHƯƠNG 6: KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC + Giải pháp khắc phục: - Nhiệt độ các khóa công suất khá cao => thay thế các khóa công suất bằng loại chất lượng tốt, đáp ứng tôt hơn . - Phát triển thêm khâu hồi tiếp dòng => ngăn chặn quá dòng động cơ - Phát triển khâu hồi tiếp tốc độ => điều khiển vòng kín động cơ - Phát triển khâu hồi tiếp nhiệt độ của khóa công suất => ngăn chặn hiện tượng quá nhiệt 6.1.2> Mạch điều khiển: Hình 6.2: Mạch điều khiển Ưu điểm: Mạch điều khiển có khả năng đáp ứng các yêu cầu điều khiển động cơ trong thực tế: + Các buttons điều khiển động cơ: RUN, STOP, đảo chiều, biến trở hiệu chỉnh tốc độ + Các buttons điều khiển LCD: set các thông số cài đặt (thời gian tăng tốc, giảm tốc .) + LCD : hiển thị trạng thái hoạt động của động cơ + giao tiếp với PC: nhận giá trị tốc độ đặt từ PC, hiển thị trạng thái hoạt động của motor lên máy tính 65
CHƯƠNG 6: KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC 6.2> PHẦN MỀM GIAO TIẾP VỚI NGƯỜI SỬ DỤNG: ] Hình 6.3: phần mềm điều khiển Hình 6.4: phần mềm điều khiển ( lúc động cơ hoạt động) 66
CHƯƠNG 6: KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC 6.2.2) Mô tả: Phần mềm điều khiển được viết trên ngôn ngữ Visiual Basic 6.0 Phần mềm giao tiếp với vi xử lý PIC18F thông qua cổng COM ( chuẩn RS232) Các nút điều khiển: + RUN / SEND: Khởi động động cơ / gởi tần số yêu cầu đến vi xử lý + STOP: dừng động cơ + CHANGE: đảo chiều động cơ Các ô hiển thị và nhập liệu: + f request: ô nhập liệu tần số từ bàn phím + f out: hiển thị giá trị tần số ngõ ra + V out: hiển thị dạng điện áp ngõ ra ( V/f = const) + Status: hiển thị trạng thái động cơ ( RUNNING , STOP ) + Direction: hiển thị chiều quay của động cơ ( thuận ; nghịch ) 6.3> DẠNG SÓNG ĐIỆN ÁP NGÕ RA: Hình 6.5: điện áp pha ngõ ra ( tải R) 67
CHƯƠNG 6: KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC Hình 6.6: điện áp pha ngõ ra ( tải R) Hình 6.7: điện áp dây ngõ ra ( tải động cơ) 6.4> HƯỚNG PHÁT TRIỂN: 6.4.1) Khắc phục những khuyết điểm hiện tại: + Phần cứng: đã đề cập tại phần 6.1.1 trang 63 + Phần mềm ( giao tiếp người sử dụng và PIC18F): Phát triển thêm phần cài đặt các thông số ( PID cho đều khiển vòng kín) + Phương pháp điều khiển: Điều khiển vòng kín 68
CHƯƠNG 7: TÀI LIỆU THAM KHẢO CHƯƠNG 7: TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Ts. Phan Quốc Dũng ,Truyền Động Điện [2] Ts. Nguyễn Văn Nhờ, Điện tử công suất 1 [3] Jon Buroughs, AN900: Controlling 3 phase induction motors using the PIC18F4431, Microchip Techology Inc [4] Rakesh Parekh, AN955:V/f Control of 3 phase induction motor using space vecter modulation, Microchip Techology Inc [5] Prof. Ali Keyhani, Pulse-Width Modulation (PWM) Techniques – lecture 25, Department of Electrical and Computer EngineeringThe Ohio State University [6] PIC18F4431 datasheet [7] CCSC User Manual [8] Flex LCD Driver – Aministrator of CCS Forum [9] 69
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC 8.1> SƠ ĐỒ MẠCH (VẼ TRÊN ORCAD): 8.1.1) Sơ đồ mạch cách ly 5V_1 5V_2 R35 R42 + C7 H1 110 110 0.1uF H2 J8 R33 220 U10 H3 1 1 8 L1 2 Vin1+ VCC L2 3 0 2 7 L3 4 Vin1- Vout1 5 3 6 6 Vin2- Vout2 7 4 5 Vin2+ GND R34 220 HCPL2631 0 5V_1 5V_2 + C8 R43 R44 0.1uF R37 220 U11 110 110 1 8 Vin1+ VCC 2 7 0 Vin1- Vout1 3 6 Vin2- Vout2 4 5 Vin2+ GND R38 220 HCPL2631 5V_1 5V_2 + C9 0.1uF R36 R45 R40 220 U12 1 8 110 110 Vin1+ VCC 2 7 0 Vin1- Vout1 3 6 Vin2- Vout2 4 5 Vin2+ GND R41 220 HCPL2631 70
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC 5V_1 U3 LM7805C 1 3 IN OUT D15 GND D17 1 LED J5 2 C11 1 2 3 2 C12 100uF C13 C16 470uF 10uF 104 R1 -+ 6V_AC BRIDGE_3A 330 4 15V U4 LM7815C 1 3 IN OUT D16 GND D18 1 LED J6 2 C10 1 2 3 C14 C15 C17 2 470uF 100uF 10uF 104 R2 -+ 12V_AC BRIDGE_3A 1k 4 5V_2 U5 LM7805C 1 3 IN OUT D19 GND D20 1 LED J7 2 C18 1 2 3 2 C19 100uF C20 C21 470uF 10uF 104 R3 -+ 6V_AC BRIDGE_3A 330 4 71
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC 8.1.2 Sơ đồ mạch lái: 15V J1 D3 DIODE XUNG OUTPUTS HO1 1 VS1 2 D2 DIODE XUNG HO2 3 VS2 4 HO3 5 D1 DIODE XUNG VS3 6 LO1 7 LO2 8 LO3 9 COM 10 1 28 H1 R26 100 2 VCC VB1 R20 HIN1 H2 R27 100 3 U1 27 + C1 HO1 H3 R28 100 4 HIN2 HO1 1uF 100 HIN3 26 VS1 L1 R29 100 5 VS1 L2 R30 100 6 LIN1 L3 R31 100 7 LIN2 24 LIN3 VB2 R21 FAULT 8 23 + C2 HO2 ENABLE 10 FAULT HO2 1uF 100 EN 22 VS2 VS2 20 15V VB3 R22 19 + C3 HO3 HO3 1uF 100 15V + C6 18 VS3 VS3 10uF 25 17 25 R32 21 17 16 R23 100 LO1 21 LO1 100 15 R24 100 LO2 11 LO2 RCIN 14 R25 100 LO3 ITRIP 9 LO3 ITRIP + C4 .1uF 12 13 COM VSS COM + C5 ITRIP 10uF IR2136 15V 12V RVAR1 J3 CONTROL 1 ENABLE RVAR2 PR 1R 5W 2 FAULT ENABLE COM 3 ITRIP 4 5 72
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC 8.1.3) Sơ đồ mạch nghịch lưu : F1 VDC FUSE 2 2 2 Q1 Q3 Q5 H1 1 H2 1 H3 1 R1 3 R2 3 R3 3 10K 10K 10K J1 S1 S2 S3 J2 P1 1 P2 2 VDC 1 P3 3 COM 2 P1 MOTOR J3CON2 P2 H1 1 P3 S1 2 H2 3 S2 4 H3 5 S3 6 L1 7 L2 8 L3 9 COM 10 2 2 2 Q4 Q6 Q2 L1 1 L2 1 L3 1 CON10 R4 3 R5 3 R6 3 10K 10K 10K COM VDC D1 D3 J4 2 1 C1 C AC_VOLTAGE D2 D4 COM 73
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC 8.1.4) Sơ đồ mạch điều khiển : 8.1.4.a) Phần chính: CON6N 1 MCRL VCC VCC VCC 1 2 VCC 2 3 3 C_Vcc1 4 PGD C_Vcc2 4 5 PGC 104 5 6 104 6 ZENNER U16_1 Programing conector PORTB_1 PORTB_PWM PORTA_1 MCRL 1 40 PGD 8 7 RA0 MCRL RB7/PGD 8 7 R_RESET_SW 6 2 39 PGC 7 PWM56 6 5 RA1 3 RA0/AN0 RB6/PGC 38 PWM4 6 7 6 5 RA1/AN1 RB5/PWM4 6 PWM45 1K 4 RA2 4 37 PWM5 5 5 4 RA2/AN2 RB4/PWM5 5 PWM34 3 MCRL 3 RA3 5 36 PWM3 4 PWM23 4 3 2 RA4 6 RA3/AN3 RB3/PWM3 35 PWM2 3 4 3 2 RA4/AN4 RB2/PWM2 3 PWM12 1 RA5 7 34 PWM1 2 PWM01 2 1 RA5/AN5 RB1/PWM1 33 PWM0 1 2 1 SW_RESET RUN 8 RB0/PWM0 1 FR 9 RE0/AN6 PORTB_1 RE1/AN7 PORTB_PWM STOP 10 VCC RE2/AN8 32 1 VCC 11 Vdd 31 12 Vdd Vss Vss OSC1 13 PORTD_1 OSC2 14 OSC1/RA7 30 D7 8 OSC2/RA8 RD7/PWM7 29 D6 7 8 1 MODE 15 RD6/PWM6 28 D5 6 7 1 2 ENTER 16 RC0 RD5/PWM4 27 D4 5 6 2 3 UP 17 RC1/CCP2 RD4 22 D3 4 5 3 4 DOWN 18 RC2/CCP1 RD3/SCK 21 D2 3 4 C4 22P OSC1 4 5 LEFT 23 RC3/INT0 RD2/SDI 20 D1 2 3 5 6 RIGHT 24 RC4/SDA RD1/SDO 19 D0 1 2 6 7RC6 25 RC5/SCK RD0 1 Y2 20MHZ 7 8RC7 26 RD6/TX/CK C3 22P OSC2 8 RC7/RX/DT PORTD_1 PORTC_1 PIC18F4431 SW_DIP D7 LED8 D6 LED7 D5 LED6 D4 LED5 D3 LED4 D2 LED3 D1 LED2 D0 LED1 SW DIP-8 8.1.4.b) Phần hiển thị và giao tiếp máy tính nút ấn: 74
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC VCC 3 U18 2 D7 D6 D5 D4 D2 D1 D0 10k VCC 1 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 E RS Vee DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 R/W VCC GND Lam+ Lamp- U17 LCD VCC U10 16 C_C3 1 2 C_1 C+ VCC V+ C_cocuc C_C4 6 C_cocuc 1UF 3 V- C1- 9 4 R2OUT C2+ 7 T2OUT 1UF C_C2 5 U7 C2- 10 5 T2IN 9 8 4 C_C5 R2IN 8 C_cocuc RS3 3 RS2 14 11 RC6 7 T1OUT T1IN RS2 2 6 RS3 13 12 RC7 1 R1IN R1OUT GND COM9NS MAX232 15 BUTTON VCC VCC VCC VCC R_RUNSW C_FRSW R_FRSW C_STOPSW R_STOPSW C_MODESW R_MODESW 4k7 104 4k7 104 4k7 104 4k7 FR STOP 3 RUN 3 3 3 MODE SW_RUN SW_FR SW_STOP SW_MODE 1 1 1 1 VCC VCC VCC VCC C_UPSW R_UPSW C_RIGHTSW C_DOWNSW 4k7 C_LEFTSW R_LEFTSW R_RIGHTSW 104 4k7 R_DOWNSW 4k7 104 104 4k7 104 3 UP DOWN RIGHT 3 3 LEFT 3 SW_UP SW_DOWN SW_LEFT SW_RIGHT 1 1 1 1 75
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC 8.2> CHƯƠNG TRÌNH VIẾT CHO PIC18F4431 : Chương trình sau đây được viết trên ngôn ngũ CCS //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // MODE 1: R_VAR => dieu khien = RUN , FR, STOP button va` R_VAR // MODE 2: AUTO // 1) nhap gia tri f1 (freq1) // 2) nhap gia tri f2 (freq2) // 3) nhap gia tri T ramp_up // 4) nhap gia tri T ramp_down // =>dieu khien = RUN , FR, STOP button va` mode 2 toc do ( thong button //thay doi toc do= "^" key) // MODE 3: PC control ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// #include //Header file in project manager of MPLAB #device *=16 adc=8 HIGH_INTS=TRUE #fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,PUT,NOBROWNOUT,NOLVP #use delay (clock=20000000) //use delay function #use rs232(baud=9600,xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7) #include // Other files in project manager of MPLAB //PTPER*4*sqrt(3)*SIN {data[0] -> data[511] } int16 const data[512]={ 0, 7, 14, 21, 28, 35, 43, 50, 57, 64, 71, 78, 85, 92, 99, 106, 114, 121, 128, 135, 142, 149, 156, 163, 170, 177, 184, 192, 199, 206, 213, 220, 227, 234, 241, 248, 255, 262, 269, 277, 284, 291, 298, 305, 312, 319, 326, 333, 340, 347, 354, 361, 368, 376, 383, 390, 397, 404, 411, 418, 425, 432, 439, 446, 453, 460, 467, 474, 481, 488, 495, 502, 509, 516, 523, 530, 537, 544, 551, 558, 565, 572, 579, 586, 593, 600, 607, 614, 621, 628, 635, 642, 649, 656, 663, 670, 677, 684, 691, 698, 705, 712, 719, 726, 733, 740, 747, 754, 760, 767, 774, 781, 788, 795, 802, 809, 816, 823, 830, 836, 843, 850, 857, 864, 871, 878, 885, 891, 898, 905, 912, 919, 926, 933, 939, 946, 953, 960, 967, 973, 980, 987, 994, 1001,1007,1014,1021,1028,1035,1041, 1048,1055,1062,1068,1075,1082,1089,1095,1102,1109, 1116,1122,1129,1136,1142,1149,1156,1163,1169,1176, 1183,1189,1196,1203,1209,1216,1223,1229,1236,1242, 1249,1256,1262,1269,1275,1282,1289,1295,1302,1308, 1315,1322,1328,1335,1341,1348,1354,1361,1367,1374, 1380,1387,1393,1400,1406,1413,1419,1426,1432,1439, 1445,1452,1458,1465,1471,1477,1484,1490,1497,1503, 1509,1516,1522,1529,1535,1541,1548,1554,1560,1567, 76
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC 1573,1579,1586,1592,1598,1605,1611,1617,1623,1630, 1636,1642,1648,1655,1661,1667,1673,1680,1686,1692, 1698,1704,1710,1717,1723,1729,1735,1741,1747,1754, 1760,1766,1772,1778,1784,1790,1796,1802,1808,1814, 1820,1826,1832,1839,1845,1851,1857,1863,1868,1874, 1880,1886,1892,1898,1904,1910,1916,1922,1928,1934, 1940,1946,1951,1957,1963,1969,1975,1981,1986,1992, 1998,2004,2010,2015,2021,2027,2033,2038,2044,2050, 2056,2061,2067,2073,2078,2084,2090,2095,2101,2107, 2112,2118,2124,2129,2135,2140,2146,2151,2157,2163, 2168,2174,2179,2185,2190,2196,2201,2207,2212,2218, 2223,2228,2234,2239,2245,2250,2256,2261,2266,2272, 2277,2282,2288,2293,22982304,2309,2314,2320,2325, 2330,2335,2341,2346,2351,2356,2361,2367,2372,2377, 2382,2387,2392,2398,2403,2408,2413,2418,2423,2428, 2433,2438,2443,2448,2453,2458,2463,2468,2473,2478, 2483,2488,2493,2498,2503,2508,2513,2518,2522,2527, 2532,2537,2542,2547,2551,2556,2561,2566,2571,2575, 2580, 2585,2589,2594,2599,2604,2608,2613,2618,2622, 2627,2631,2636,2641,2645,2650,2654,2659,2664,2668, 2673,2677,2682,2686,2691,2695,2699,2704,2708,2713, 2717,2722,2726,2730,2735,2739,2743,2748,2752,2756, 2761,2765,2769,2773,2778,2782,2786,2790,2795,2799, 2803,2807,2811,2815,2820,28242828,2832,2836,2840, 2844,2848,2852,2856,2860,2864,28682872,2876,2880, 2884,2888,2892,2896,2900,2903,2907,2911,2915,2919, 2923,2927,2930,2934,2938,2942,2945,2949,2953,2957, 2960,2964,2968,2971,2975,2978,2982,2986,2989,2993, 2996,3000 }; #define RUN PIN_C0 //all BUTTON is active LOW #define FR PIN_E0 #define STOP PIN_E1 #define MENU PIN_E2 // back to previous level in MENU #define OK PIN_C1 #define UP PIN_C2 #define DOWN PIN_C3 #define BACK PIN_C4 #define NEXT PIN_C5 // caculation varible float f_float=0,temp_float=0; signed long Vs_angle; //long=int16 long update_angle; long M,Vref,Vdc=311; long TS=2000,TA,TB,Tz; //TS=PTPER*4 77
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC // Fpwm=5Khz=> PTPER=500; // real TS is PTPER*0.2uS, when Fosc=20M ) //Tz= T0/2 unsigned int temp_int=0,sector,adc,count_timer1_interupt; int f,f_req; int1 first_run_flag,direction_flag; // varible in MODEs int mode_select=1; int return_2_mode_select; int f1,f2; int T_ramp_up=10,T_ramp_down=5,T_ramp_up_ms=50,T_ramp_down_ms=25; //default value int eeprom_check; int1 f_select=0; //as defaultf_select=0 => f1 ; f_select=1 => f2( use in mode2) // TEMP varible int32 count=0,interrupt_number=0; int1 disable_update_freq=0; //1= active #INT_PWMTB HIGH //It will generate code to save and restore the machine state, and will clear the interrupt flag void PWM_INTERRUPT() //caculating base on "Vref" and "stepsize" { interrupt_number=interrupt_number+1; TB=data[Vs_angle]; //data=PTPER*4*sqrt(3)*SIN ; // at 1st RUN: n=0 TA=data[511-Vs_angle]; M=Vref*16/Vdc; // mutiply 16=> will shift right 4 bit later TA=TA*M; TB=TB*M; TA=(TA>>4)&0x0FFF; //4TA TB=(TB>>4)&0x0FFF; //4TB Tz=(TS-TA-TB)/2; //TS=4TS if(direction_flag==1) //FORWARD direction// { Vs_angle=Vs_angle+update_angle; if(Vs_angle>511) { Vs_angle=Vs_angle-511; sector=sector+1; if(sector>6) //sector (1)->(6) { sector=1; } } } 78
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC else //REVERSE direction// { Vs_angle=Vs_angle-update_angle; //n overflow to value (2^16)- "negative value" if n is unsigned int if(Vs_angle (6) { sector=6; } } } switch (sector) { case 1: set_power_pwm0_duty(TS-Tz); set_power_pwm2_duty(Tz+TB); set_power_pwm4_duty(Tz); break; case 2: set_power_pwm0_duty(TA+Tz); set_power_pwm2_duty(TS-Tz); set_power_pwm4_duty(Tz); break; case 3: set_power_pwm0_duty(Tz); set_power_pwm2_duty(TS-Tz); set_power_pwm4_duty(Tz+TB); break; case 4: set_power_pwm0_duty(Tz); set_power_pwm2_duty(Tz+TA); set_power_pwm4_duty(TS-Tz); break; case 5: set_power_pwm0_duty(Tz+TB); set_power_pwm2_duty(Tz); set_power_pwm4_duty(TS-Tz); break; case 6: set_power_pwm0_duty(TS-Tz); set_power_pwm2_duty(Tz); set_power_pwm4_duty(Tz+TA); break; } } #INT_TIMER1 void READ_AD_RESULT() //With an internal clock at 20mhz and with the T1_DIV_BY_8 mode, the timer will increment every 1.6us. It will overflow every 104.8576ms. { if(count_timer1_interupt==10) // 1s { adc=read_adc(); 79
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC f_req=adc/4; //required motor speed in Hz {adc=0- 255 => f_req=1-60 (Hz)} if(f_req>60) {f_req=60;} count_timer1_interupt=1; } if(disable_update_freq==1) {count_timer1_interupt=9;} else {count_timer1_interupt=count_timer1_interupt+1;} } void PORTS_INIT() //1 { set_tris_a(0b00000001); //RA0 as input ( AD converter) set_tris_b(0b11000000); //PWM0=>PWM5 as output //PWM6,PWM7 as input set_tris_c(0b11111111); //portC as BUTTON input set_tris_d(0b00000000); //portD as output for display led } void PWM_MODULE_INIT() //2 { setup_power_pwm_pins(PWM_COMPLEMENTARY,PWM_COMPLEMENTAR Y,PWM_COMPLEMENTARY,PWM_OFF ); //module 0(PWM0,PWM1) = COMPLEMENTARY //module 1(PWM2,PWM3) = COMPLEMENTARY //module 2(PWM4,PWM5) = COMPLEMENTARY //module 3(PWM6,PWM7) = OFF setup_power_pwm(PWM_CLOCK_DIV_4|PWM_UP_DOWN|PWM_DEAD_CL OCK_DIV_4,1,0,500,0,1,10); // 1) mode:PWM_CLOCK_DIV_4; PWM_UP_DOWN; PWM_DEAD_CLOCK_DIV_4, // 2) postscale:1 // 3) time_base:=> first value of timebase // 4) period:chu ky` xung 6 PWM =500 =>200uS // 5) compare:0 // 6) compare_postscale:1 // 7) dead_time:10 => Tdeatime=10*0.2=2uS set_power_pwm0_duty(0); set_power_pwm2_duty(0); set_power_pwm4_duty(0); } void INTERRUPTS_INIT() //3 //INT_PWM will be enable after run button is pressed ! 80
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC { enable_interrupts(INT_TIMER1); enable_interrupts(GLOBAL); } void ADC_INIT() //4 { setup_adc_ports(sAN0); //AN0 as analog INPUT setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_32); set_adc_channel(0); delay_us(10); } void TIMER_INIT() //5 { setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8); set_timer1(62500); //All timers count up. When a timer reaches the maximum value it will flip over to 0 and continue counting (254, 255, 0, 1, 2 ) //62500*1.6 us =0.1s } void PARAs_CAL() { f_float=f; temp_float=f_float*3; Vref=temp_float; //Vref(Vphase; motor in deltal mode) at f frequency to maintain V/f=cont=(220*sqrt(2)/sqrt(3))/60=3 temp_float=0.6144*f_float; //0.6144=Tpwm*360*n/60 ; n=512 update_angle=temp_float; //stepsize is INTERGER after this line } void RAM_DOWN_SPEED() { while(f>f_req) { f=f-1; PARAs_CAL(); delay_ms(T_ramp_down_ms); // 0.05s/Hz if(f<f_req) { f=f_req; //f=f_req when ram speed finished ! } switch(mode_select) { case 1: lcd_gotoxy(4,0); printf(lcd_putc,"%2.0d",f_req); 81
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC lcd_gotoxy(10,0); printf(lcd_putc,"%2.0d",f); break; case 2: lcd_gotoxy(10,0); printf(lcd_putc,"%2.0d",f); break; case 3: fputc(f); //send value of f for PC lcd_gotoxy(4,0); printf(lcd_putc,"%2.0d",f_req); lcd_gotoxy(10,0); printf(lcd_putc,"%2.0d",f); break; }//end switch } } void RAM_UP_SPEED() { while(f f_req) { f=f_req; //f=f_req when ram speed finished ! } switch(mode_select) { case 1: lcd_gotoxy(4,0); printf(lcd_putc,"%2.0d",f_req); lcd_gotoxy(10,0); printf(lcd_putc,"%2.0d",f); break; case 2: lcd_gotoxy(10,0); printf(lcd_putc,"%2.0d",f); break; case 3: fputc(f); //send value of f for PC lcd_gotoxy(4,0); printf(lcd_putc,"%2.0d",f_req); lcd_gotoxy(10,0); printf(lcd_putc,"%2.0d",f); break; }//end switch 82
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC } } void defaul_value_in_EEPROM() //use in MODE2: AUTO ; P18F has 256 bytes eeprom which address from 0x00 -> 0xFF { write_eeprom(0X00,100); //temp_eeprom for checking at 1st reading write_eeprom(0X10,30); //f1 write_eeprom(0X20,60); //f2 write_eeprom(0X03,6); //T_ramp_up write_eeprom(0x04,3); //T_ramp_down } ///////////////////////////////////////////////////////////////////// void MAIN () { PORTS_INIT(); //1 lcd_init(); // this subrotine in flex_LCD.C file PWM_MODULE_INIT(); //2 INTERRUPTS_INIT(); //3 ADC_INIT(); //4 TIMER_INIT(); //5 MODE_SELECT: return_2_mode_select=0; //return_2_mode_select=0 as default ;return_2_mode_select=1 when mode button is pressed switch (mode_select) { case 1: lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,0); printf(lcd_putc," ok"); while( 1) { if(!input(OK)) { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); goto MODE_R_VAR; } if(!input(NEXT)) { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); mode_select=2; goto MODE_SELECT; } 83
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC if(!input(BACK)) { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); mode_select=3; goto MODE_SELECT; } } break; case 2: lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,0); printf(lcd_putc," ok"); while( 1) { if(!input(OK)) { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); goto MODE_AUTO; } if(!input(NEXT)) { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); mode_select=3; goto MODE_SELECT; } if(!input(BACK)) { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); mode_select=1; goto MODE_SELECT; } } break; case 3: lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,0); printf(lcd_putc," ok"); while( 1) { if(!input(OK)) { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); 84
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC output_bit(PIN_D3,0); goto MODE_COMPUTER; } if(!input(NEXT)) { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); mode_select=1; goto MODE_SELECT; } if(!input(BACK)) { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); mode_select=2; goto MODE_SELECT; } } break; } //=== // MODE_R_VAR //=== MODE_R_VAR: lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"T ramp up :?? s"); //clear screen lcd_gotoxy(1,0); printf(lcd_putc," "); //clear screen T_RAMP_UP_MODE1: while(1) { if(!input(OK)) // OK button is pressed? { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); goto NEXT_MODE1; } if(!input(UP)) // UP button is pressed? { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); T_ramp_up=T_ramp_up+1; if(T_ramp_up>20) {T_ramp_up=5;} } if(!input(DOWN)) // DOWN button is pressed? 85
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); T_ramp_up=T_ramp_up-1; if(T_ramp_up user press stop BUTTON => want to return to main menu) } }//end while T ramp up mode1: T_RAMP_DOWN_MODE1: lcd_gotoxy(1,0); printf(lcd_putc,"T ramp down:?? s"); while(1) { if(!input(UP)) // UP button is pressed? { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); T_ramp_down=T_ramp_down+1; if(T_ramp_down>20) {T_ramp_down=5;} } if(!input(DOWN)) // DOWN button is pressed? { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); 86
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC T_ramp_down=T_ramp_down-1; if(T_ramp_down user press stop BUTTON => want to return to main menu) } }//end while T ramp down mode1: NEXT_MODE1: MODE_R_VAR_return_from_stop_button: lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"M1 freq READY "); //clear screen lcd_gotoxy(1,0); printf(lcd_putc,"Rv ?? 2 RUN "); // ?? wil be cleard when value update // DEFAULT VALUE first_run_flag=1; direction_flag=1; f=0,f_req=0; Vs_angle=0; //default value for 1st Vs; direction=1 update_angle=0; sector=1; count_timer1_interupt=10; // get 1st value of A/D // while (1) //MAIN of MODE 1 87
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC { lcd_gotoxy(4,0); printf(lcd_putc,"%2.0d",f_req); //int_timer1 is enable as default to read AD result =>f_req if(return_2_mode_select==1) //return_2_mode_select=0 as default ;return_2_mode_select=1 when mode button is pressed { goto MODE_SELECT; //return to MODE select } if(!input(MENU)) { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); goto MODE_SELECT; //return to MAIN menu (motor is running => user press stop BUTTON => want to return to main menu) } //RUN Button is pressed ? if(!input(RUN)) { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); enable_interrupts(INT_PWMTB);//int_PWM must be enable after RUN button is pressed to prevent HIGH CURRENT ( don't know why it is, just seen it in testing if int_PWM enable b4 run button is pressed !!!) lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc," "); //clear screen lcd_gotoxy(1,0); printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"M1 freq fo DIR"); //clear screen lcd_gotoxy(1,0); printf(lcd_putc,"AD ?? ?? ? "); // ?? wil be cleard when value update switch(direction_flag) // direction display { case 1: lcd_gotoxy(15,0); printf(lcd_putc,"F"); break; case 0: lcd_gotoxy(15,0); printf(lcd_putc,"R"); break; } if(first_run_flag==1) //RAM UP SPEED at 1st RUN { RAM_UP_SPEED(); 88
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC first_run_flag=0; //disable RUN button when motor is RUNNING } } //end if(!PIN_E0) // END of "RUN Button is pressed ?" while (first_run_flag==0) { RAM_UP_SPEED(); RAM_DOWN_SPEED(); if(!input(FR))//FR Button is pressed ? { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); disable_interrupts(INT_TIMER1); //stop reading A/D temp_int=f_req; //save current f_req f_req=0; RAM_DOWN_SPEED(); direction_flag=direction_flag+1; //complement direction_flag=direction_flag+1 switch(direction_flag) //change direction display { case 1: lcd_gotoxy(15,0); printf(lcd_putc,"F"); break; case 0: lcd_gotoxy(15,0); printf(lcd_putc,"R"); break; } f_req=temp_int; //restore f_req RAM_UP_SPEED(); enable_interrupts(INT_TIMER1); //enable reading A/D }// END of "FR Button is pressed ?" if(!input(STOP)) { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); STOP_MOTOR_MODE1: //lable for MODE button is pressed => stop motor //disable_interrupts(INT_TIMER1); //stop reading A/D disable_update_freq=1; 89
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC f_req=0; RAM_DOWN_SPEED(); first_run_flag=1; //prepare for RAM_UP if RUN button is pressed next time //enable_interrupts(INT_TIMER1); //enable reading A/D disable_update_freq=0; disable_interrupts(INT_PWMTB); // it'll enable later when run button is pressed goto MODE_R_VAR_return_from_stop_button; //return to current mode } if(!input(MENU)) { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); return_2_mode_select=1; goto STOP_MOTOR_MODE1; } }//end while(first_run=0) }//while(1) //=== // END of MODE R_VAR // //=== //=== // MODE AUTO // //=== MODE_AUTO: lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"T ramp up :?? s"); //clear screen lcd_gotoxy(1,0); printf(lcd_putc," "); //clear screen T_RAMP_UP_MODE2: while(1) { if(!input(OK)) // OK button is pressed? { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); goto NEXT_MODE2; } 90
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC if(!input(UP)) // UP button is pressed? { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); T_ramp_up=T_ramp_up+1; if(T_ramp_up>20) {T_ramp_up=5;} } if(!input(DOWN)) // DOWN button is pressed? { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); T_ramp_up=T_ramp_up-1; if(T_ramp_up user press stop BUTTON => want to return to main menu) } }//end while T ramp up mode3: T_RAMP_DOWN_MODE2: lcd_gotoxy(1,0); printf(lcd_putc,"T ramp down:?? s"); while(1) { if(!input(UP)) // UP button is pressed? { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); 91
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC output_bit(PIN_D3,0); T_ramp_down=T_ramp_down+1; if(T_ramp_down>20) {T_ramp_down=5;} } if(!input(DOWN)) // DOWN button is pressed? { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); T_ramp_down=T_ramp_down-1; if(T_ramp_down user press stop BUTTON => want to return to main menu) } }//end while T ramp down mode2: NEXT_MODE2: MODE_AUTO_return_from_stop_button: if(return_2_mode_select==1) //return_2_mode_select=0 as default ;return_2_mode_select=1 when mode button is pressed { goto MODE_SELECT; //return to MODE select } disable_interrupts(INT_TIMER1); //disable reading AD from R_VAR 92
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc," "); //clear screen lcd_gotoxy(1,0); printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"M2 f1 ->"); //clear screen lcd_gotoxy(1,0); printf(lcd_putc,"Au ?? "); // ?? wil be cleard when value update eeprom_check=read_eeprom(0x00); if(eeprom_check!=100) //100 is default set for eeprom_check { defaul_value_in_EEPROM(); //load default value } f1_select: //f1=read_eeprom(0x10); //read f_req2 value in eeprom f1=30; while(1) { if(!input(OK)) // OK button is pressed? { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); goto NEXT_MODE2; } if(!input(UP)) // UP button is pressed? { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); f1=f1+1; if(f1>60) {f1=6;} } if(!input(DOWN)) // DOWN button is pressed? { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); f1=f1-1; if(f1<6) //6Hz is minimum frequency for motor can RUN {f1=60;} } 93
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC lcd_gotoxy(4,0); //print new value of f1 printf(lcd_putc,"%d",f1); if(!input(NEXT)) // OK button is pressed? { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); write_eeprom(0X10,f1); //save the value of f1 in eeprom for using when POWER ON next time goto f2_SLECT; } if(!input(MENU)) { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); goto MODE_SELECT; //return to MAIN menu (motor is running => user press stop BUTTON => want to return to main menu) } }//end while f1_select: f2_SLECT: lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc," "); //clear screen lcd_gotoxy(1,0); printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"M2 f2 "); //clear screen lcd_gotoxy(1,0); printf(lcd_putc,"Au ?? ok"); // ?? wil be cleard when value update //f2=read_eeprom(0x20); //read frep2 value in eeprom f2=60; while(1) { if(!input(UP)) // UP button is pressed? { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); f2=f2+1; if(f2>60) {f2=6;} } if(!input(DOWN)) // DOWN button is pressed? 94
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); f2=f2-1; if(f2 user press stop BUTTON => want to return to main menu) } }//end while f2_select: NEXT_DEFAULT_VALUE_MODE3: // DEFAULT VALUE first_run_flag=1; direction_flag=1; f=0,f_req=0; Vs_angle=0; //default value for 1st Vs; direction=1 update_angle=0; sector=1; //count_timer1_interupt=10; => different from MODE1: we don't need to interupt timer to get AD result // lcd_gotoxy(1,1); // AVAILABLE to RUN screen IN mode 2 AUTO printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,0); printf(lcd_putc," "); 95
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"M1 f1 f2 READY "); lcd_gotoxy(1,0); printf(lcd_putc,"Au ?? ?? 2 RUN "); // ?? wil be cleard when value update lcd_gotoxy(4,0); printf(lcd_putc,"%2.0d",f1); lcd_gotoxy(7,0); //print value of f1 printf(lcd_putc,"%2.0d",f2); while (1) //MAIN of MODE 2 { if(!input(MENU)) { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); goto MODE_SELECT; //return to MAIN menu (motor is running => user press stop BUTTON => want to return to main menu) } //RUN Button is pressed ? if(!input(RUN)) { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); enable_interrupts(INT_PWMTB);//int_PWM must be enable after RUN button is pressed to prevent HIGH CURRENT ( don't know why it is, just seen it in testing if int_PWM enable b4 run button is pressed !!!) lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc," "); //clear screen lcd_gotoxy(1,0); printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"M2 f1 f2 fo DIR"); //clear screen lcd_gotoxy(1,0); printf(lcd_putc,"Au ?? ?? ?? ? "); // ?? wil be cleard when value update lcd_gotoxy(4,0); //print value of f1 printf(lcd_putc,"%2.0d",f1); lcd_gotoxy(7,0); //print value of f1 printf(lcd_putc,"%2.0d",f2); switch(direction_flag) // direction display { case 1: lcd_gotoxy(15,0); 96
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC printf(lcd_putc,"F"); break; case 0: lcd_gotoxy(15,0); printf(lcd_putc,"R"); break; } if(first_run_flag==1) //RAM UP SPEED at 1st RUN { f_req=f1; //as defauflt of MODE2 RAM_UP_SPEED(); first_run_flag=0; //disable RUN button when motor is RUNNING } }// END of "RUN Button is pressed ?" while (first_run_flag==0) { if(!input(FR))//FR Button is pressed ? { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); temp_int=f_req; //save current f_req f_req=0; RAM_DOWN_SPEED(); direction_flag=direction_flag+1; //complement direction_flag=direction_flag+1 switch(direction_flag) //change direction display { case 1: lcd_gotoxy(15,0); printf(lcd_putc,"F"); break; case 0: lcd_gotoxy(15,0); printf(lcd_putc,"R"); break; } f_req=temp_int; //restore f_req RAM_UP_SPEED(); }// END of "FR Button is pressed ?" if(!input(STOP)) { output_bit(PIN_D3,1); 97
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); STOP_MOTOR_MODE2: //lable for MODE button is pressed => stop motor disable_interrupts(INT_TIMER1); //stop reading A/D f_req=0; RAM_DOWN_SPEED(); first_run_flag=1; //prepare for RAM_UP if RUN button is pressed next time disable_interrupts(INT_PWMTB); // it'll enable later when run button is pressed enable_interrupts(INT_TIMER1); //enable reading A/D goto MODE_AUTO_return_from_stop_button; //return to current mode } if(!input(MENU)) { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); return_2_mode_select=1; goto STOP_MOTOR_MODE2; } if(!input(NEXT)) //change freq = f2 (f1) as muplti speed mode ( mode2) { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); f_select=f_select+1; //complement bit f_select if(f_select==0) { f_req=f1;} else { f_req=f2;} RAM_UP_SPEED(); // RAM_SPEED to reach the new request frequency RAM_DOWN_SPEED(); } }//end while(first_run=0) }//while(1) //=== 98
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC // MODE COMPUTER // //=== MODE_COMPUTER: disable_interrupts(INT_TIMER1); //disable reading AD from R_VAR disable_interrupts(INT_PWMTB); lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"T ramp up :?? s"); //clear screen lcd_gotoxy(1,0); printf(lcd_putc," "); //clear screen T_RAMP_UP_MODE3: while(1) { if(!input(OK)) // OK button is pressed? { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); goto NEXT_MODE3; } if(!input(UP)) // UP button is pressed? { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); T_ramp_up=T_ramp_up+1; if(T_ramp_up>20) {T_ramp_up=5;} } if(!input(DOWN)) // DOWN button is pressed? { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); T_ramp_up=T_ramp_up-1; if(T_ramp_up<5) //6Hz is minimum frequency for motor can RUN {T_ramp_up=20;} } lcd_gotoxy(13,1); //print new value of f1 printf(lcd_putc,"%2.0d",T_ramp_up); if(!input(NEXT)) // OK button is pressed? { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(500); output_bit(PIN_D3,0); 99
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC T_ramp_up_ms=T_ramp_up*5; goto T_RAMP_DOWN_MODE3; } if(!input(MENU)) { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); goto MODE_SELECT; //return to MAIN menu (motor is running => user press stop BUTTON => want to return to main menu) } }//end while T ramp up mode3: T_RAMP_DOWN_MODE3: lcd_gotoxy(1,0); printf(lcd_putc,"T ramp down:?? s"); while(1) { if(!input(UP)) // UP button is pressed? { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); T_ramp_down=T_ramp_down+1; if(T_ramp_down>20) {T_ramp_down=5;} } if(!input(DOWN)) // DOWN button is pressed? { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); T_ramp_down=T_ramp_down-1; if(T_ramp_down<3) //6Hz is minimum frequency for motor can RUN {T_ramp_down=20;} } lcd_gotoxy(13,0); //print new value of f1 printf(lcd_putc,"%2.0d",T_ramp_down); if(!input(NEXT)) // OK button is pressed? { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); T_ramp_down_ms=T_ramp_down*5; goto NEXT_MODE3 ; } 100
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC if(!input(MENU)) { output_bit(PIN_D3,1); delay_ms(200); output_bit(PIN_D3,0); goto MODE_SELECT; //return to MAIN menu (motor is running => user press stop BUTTON => want to return to main menu) } }//end while T ramp down mode3: NEXT_MODE3: // DEFAULT VALUE first_run_flag=1; direction_flag=1; f=0,f_req=0; Vs_angle=0; //default value for 1st Vs; direction=1 update_angle=0; sector=1; // lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"M3 freq fo DIR"); //clear screen lcd_gotoxy(1,0); printf(lcd_putc,"PC ?? ?? ? "); // ?? wil be cleard when value update loop_mode3: f_req=fgetc(); if(first_run_flag==1) { enable_interrupts(INT_PWMTB); first_run_flag=0; } if(f_req==0) //stop button is pressed { RAM_DOWN_SPEED(); first_run_flag=1; disable_interrupts(INT_PWMTB); } if(f_req==70) //Change direction button is pressed { temp_int=f; //save current f_out = f_req !!! f_req=0; RAM_DOWN_SPEED(); 101
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC direction_flag=direction_flag+1; //complement direction_flag=direction_flag+1 switch(direction_flag) //change direction display { case 1: lcd_gotoxy(15,0); printf(lcd_putc,"F"); break; case 0: lcd_gotoxy(15,0); printf(lcd_putc,"R"); break; } f_req=temp_int; //restore f_req RAM_UP_SPEED(); } RAM_UP_SPEED(); //ram up speed at 1st RUN and then RAM_DOWN_SPEED(); goto loop_mode3; }//main 8.3> CODE PHẦN MỀM GIAO TIẾP NGƯỜI SỬ DỤNG: Option Explicit Dim Y As Double 'varible in chart drawing Dim Xx As Double Dim i As Double Dim dir_flag As Integer Dim strtemp As String 'varible ONCOMM event Dim strdata As String Dim datavu As String Dim j As String Dim intdigvu As Integer Dim digdata As Integer Private Sub Change_direction_button_Click() If (dir_flag = 0) Then Text_direction = "FORWARD" 102
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC dir_flag = 1 Else Text_direction = "REVERSE" dir_flag = 0 End If MSComm1.Output = Chr(70) 'send the request 70 as Change_direction_code to PIC End Sub Private Sub RUN_SEND_button_Click() j = txt_f_request.Text 'send the request value of frequency to PIC If (j > 60) Then MsgBox ("Frequency must be in range from 0 to 60 Hz") txt_f_request = "" txt_f_request.SetFocus Else MSComm1.Output = Chr(j) End If If (RUN_SEND_button.Caption = "RUN") Then RUN_SEND_button.Caption = "SEND" 'Change caption of RUN button RUN_SEND_button.BackColor = &H8000000F Text_motor_status = "RUNNING" End If End Sub Private Sub STOP_button_Click() MSComm1.Output = Chr(0) 'send the request value of frequency(=0) to PIC If (RUN_SEND_button.Caption = "SEND") Then RUN_SEND_button.Caption = "RUN" 'Change caption RUN_SEND_button.BackColor = &HFF00& Text_motor_status = "STOP" End If End Sub Private Sub Form_Load() dir_flag = 1 103
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC 'Dong Serial Port neu no mo If frmMain.MSComm1.PortOpen = True Then frmMain.MSComm1.PortOpen = False End If 'Cau hinh lai Serial Port frmMain.MSComm1.RThreshold = 1 'Khi nhan 1 ki tu don se phat sinh su kien CommEvent frmMain.MSComm1.CommPort = 1 'Dung PORT1 frmMain.MSComm1.InputLen = 0 'Doc toan bo buffer frmMain.MSComm1.Settings = "9600,n,8,1" frmMain.MSComm1.PortOpen = True 'Mo cong 'Form hien giua man hinh frmMain.Move (Screen.Width - frmMain.Width) / 2, (Screen.Height - frmMain.Height) / 2 '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' ' Chart SETTING Strip1.CursorColor = RGB(255, 0, 0) 'Left = (Main.Width - Width) / 2 'Top = (Main.Height - Height) / 2 Xx = Now For i = 0 To Strip1.Variables - 1 Strip1.VariableID = i '.5 seconds Strip1.VariableDeltaX = 1 / 24 / 60 / 60 / 2 '.5 seconds interval Strip1.VariableLastX = Xx 'Set LastX to current time Next Strip1.XTicMode = 1 'Set X Mode to Date/Time Display '30 seconds Strip1.XSpan = 1 / 24 / 60 / 60 * 30 '30 seconds of display on plot End Sub Private Sub MSComm1_OnComm() With frmMain.MSComm1 Select Case .CommEvent Case comEvReceive 'Nhan du lieu tu vi dieu khien strtemp = .Input strdata = Left(strtemp, 1) datavu = Right(strtemp, 1) 104
CHƯƠNG 8: PHỤ LỤC digdata = Asc(strdata) intdigvu = Asc(datavu) 'txtFreg = digdata 'txt_f_out = intdigvu 'xuat du lieu ra o txt upload cua txt_f_out = digdata txt_u_out = digdata * 3.66 ' V/f=const End Select End With End Sub Private Sub Timer1_Timer() Strip1.AddXY 0, Now, Y Y = digdata 'data will be printed in chart End Sub Private Sub Form_Unload(Cancel As Integer) MSComm1.Output = Chr(0) 'send stop signal for PIC to stop motor MSComm1.PortOpen = False 'Dong cong End Sub 105