Phát triển bộ PID mềm tự chỉnh ứng dụng trong điều khiển cân bằng thiết bị VTOL UAV

Nội dung text: Phát triển bộ PID mềm tự chỉnh ứng dụng trong điều khiển cân bằng thiết bị VTOL UAV

1. TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THễNG VẬN TẢI PHÁT TRIỂN BỘ PID MỀM TỰ CHỈNH ỨNG DỤNG TRONG ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG THIẾT BỊ VTOL UAV Giảng viờn hướng dẫn: TS. Ngụ Thanh Bỡnh Sinh viờn thực hiện: Nguyễn Nhật Anh Nguyễn Trọng Quý Anh Nguyễn Việt Anh Đặng Văn Hào Lưu Trọng Hiếu Lớp: KTĐT&THCN K56 KTĐT&THCN K57 Túm tắt: Từ khúa: 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Kỷ yếu nghiờn cứu khoa học sinh viờn năm 2019 43
2. TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THễNG VẬN TẢI 2. CÁC NỘI DUNG CHÍNH ọ ấ ọ ừ ấ ễ ấ ễ D ẩ ọ IM ấ [1] D IM ọ F K Fe ee ọ K Fe ọ ấ D 1 ỏ ọ F ọ ọ K ọ K ffe ễ D ừ F ấ ễ ễ ừ ễ ừ – G ọ K ễ ừ 1 G ọ F K X ễ ừ ±118 2 IM 3 ũ ấ 2 G Ee e Fee [2] K [5] ee : 44 Kỷ yếu nghiờn cứu khoa học sinh viờn năm 2019
3. TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THễNG VẬN TẢI ùỡ m 1 ùỡ ù g ù ù w+ q r ù ù 2 ù ù ù ù g m 1 ù ù = w - - q f - - r ù ù ù ù 2 ùF= ù g ù ù w 1 1 ù 6 ù - -q f + F - ww r ù W 2 ù z ù ồ ù 2 ù =1 ù ù ù ớW =-W+W -W +W -W +W ớ - g 1 2 3 4 5 6 ù zz 1 1 ù ù g + G - J q W ù ù f ù ỗ 2 21 2 2 2 2 ữ ù ù ỗ-W1 +W 2 +() -W-W 1 3 +W 4 +W 6 ữ ù ù 2 ữ ù g - 1 1 g ù ù = zz + G + W ù ù q Jf ù 3 2 2 2 2 ù ùG = () -W1 +W 3 +W 4 -W 6 ù g ù 2 ù ù ù g ù 2 2 2 2 2 2 ù - 1 1 ù -W +W -W +W -W +W ù + G + J W ù G ()1 2 3 4 5 6 ù y ù ợù zz zz zz ợù 1 ee 1 ừ 2 B ấ W1 2 W2 ee 1 - 2 2 2 2 2 2 W3 = = M 3 3 3 3 W 2 3 4 2 4 2 2 2 2 W ẩ 5 m m m m m m W 2 -e 6 ee 1 2 3 4 2 ee Pw [4] PID 3 ỳ Re P3 B+ P M ừ ee ấ ọ PID ũ ũ ũ ũ : w ũ [6] [3] PID : Kỷ yếu nghiờn cứu khoa học sinh viờn năm 2019 45
4. TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THễNG VẬN TẢI g g = f - f + ỗ f - fữ + f - f 2 f()() fỗ ữ f ũ g g ỗ ữ g g 3 1= z()() zz - + zz zỗ - ữ + z zz - ỗ ữ ũ = q - q + ỗ q - qữ + q - q 3 q()() qỗ ữ q ũ g g = y - y + ỗ y - yữ + y - y 4 y()() yỗ ữ y ũ g g z : z : f g g f q : G q : g y : G w y : w B ọ PID : f&& = 2 q&& = 2 y&& = 2 zz 3 M PID K 1-f PID 4 4 K 1 46 Kỷ yếu nghiờn cứu khoa học sinh viờn năm 2019
5. TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THễNG VẬN TẢI Q Z / Re ỳ = e + ew K = 4 / π KP PID ũ K K K ũ PID ũ ũ e _ S e 5 e PID ấ : M S KP 45 6 K 1 1366 K 1 13668 K 1 36 6 D PID R -4 ~ 4 ừ PID e e K ấ PID ỳ 17 15% ee S M e Kỷ yếu nghiờn cứu khoa học sinh viờn năm 2019 47
6. TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THễNG VẬN TẢI 2 = 6 = 1 I = I = Izz = 88 S PID KP = 6 K = 1366 K = 13668 K = 36 7 M ỏ S MB 8 D Ee ừ ỏ ừ ỏ ấ PID ỳ e : ũ 9 48 Kỷ yếu nghiờn cứu khoa học sinh viờn năm 2019
7. TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THễNG VẬN TẢI 1 D ỹ 1 ỹ e P ỳ e GPS P ấ D ọ GPS 1891 [5] ỏ ỹ e 11 D R P ừ B R P 11 ấ P-PID ỏ 5% G w ấ GPS ọ B 9 18 27 12 D w 13 D Kỷ yếu nghiờn cứu khoa học sinh viờn năm 2019 49
8. TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THễNG VẬN TẢI 14 D ee 3 3 15 1 2 3 4 S e 14 Y Y ễ ee e ỹ 3. KẾT LUẬN MEMS IS ee ừ PID ee ấ ỳ ỳ Y MEMS IM PID ee ấ ỏ ấ PID ũ Tài liệu tham khảo [1] B G ẩ 22 272-5 [2] B G - Pũ B- [3] Re W e e D We: “ Ee S Re f Pe Peee ee Ge” W D24 [4] Gee M PD PE: “ z ee De Re ee I-Ge Be” 214 [5] : “Be De Pe” Fe 215 [6] M : Be De & Iee S 5 Kỷ yếu nghiờn cứu khoa học sinh viờn năm 2019