Thiết kế bộ điều khiển PID tự chỉnh mờ để ổn định mức nước bao hơi – Công ty cổ phần nhiệt điện Quảng Ninh

Nội dung text: Thiết kế bộ điều khiển PID tự chỉnh mờ để ổn định mức nước bao hơi – Công ty cổ phần nhiệt điện Quảng Ninh

1. HỘI NGHỊ KHOA HỌC TOÀN QUỐC VỀ CƠ KHÍ – ĐIỆN – TỰ ĐỘNG HÓA (MEAE2021) Thiết kế bộ điều khiển PID tự chỉnh mờ để ổn định mức nước bao hơi – Công ty cổ phần nhiệt điện Quảng Ninh Đặng Văn Chí 1,*, Nguyễn An Đông2, Nguyễn Đình Thống3, Uông Quang Tuyến4 1Khoa Cơ Điện, Trường Đại học Mỏ Địa Chất, Việt Nam, dangvanchi@humg.edu.vn 2Công ty cổ phần nhiệt điện Quảng Ninh, Việt Nam, dong1672@gmail.com 3Viện Khoa học Công nghệ Mỏ - VINACOMIN; Việt Nam, T95959@gmail.com 4Khoa Cơ Điện, Trường Đại học Mỏ Địa Chất, Việt Nam, uongquangtuyen@humg.edu.vn THÔNG TIN BÀI BÁO TÓM TẮT Quá trình: Hệ thống điều khiển mức nước bao hơi là một trong những khâu quan trọng Nhận bài 17/06/2021 trong các nhà máy nhiệt điện. Công tác điều chỉnh giữ ổn định mức nước bao Chấp nhận 17/7/2021 hơi có ý nghĩa trong việc duy trì sự làm việc ổn định, an toàn và kinh tế cho Đăng online 19/12/2021 hệ thống làm việc của lò hơi và tua bin. Bài báo đề xuất xây dựng một bộ điều Từ khóa: khiển mờ tự chỉnh để tự động chỉnh định các tham số của bộ điều khiển PID mờ tự chỉnh, mức nước khi mô hình đối tượng liên tục thay đổi. Thuật toán fuzzy logic sẽ dự báo và tính toán để xác định các tham số PID sao cho phù hợp với sự thay đổi mô bao hơi, lò hơi nhiệt điện, hình đối tượng. Kết quả nghiên cứu trên Simulink Matlab cho phép tích hợp PID controller, self-tuning bộ điều khiển PID tự chỉnh mờ này vào hệ thống điều khiển hiện nay. Nó sẽ fuzzy PID góp phần cải tiến, nâng cao chất lượng điều khiển, sự làm việc ổn định và duy trì hiệu suất làm việc của hệ thống bao hơi, tua bin máy phát của Công ty cổ phần nhiệt điện Quảng Ninh. © 2020 Trường Đại học Mỏ - Địa chất. Tất cả các quyền được bảo đảm. 1. Mở đầu khiển mờ tự chỉnh (self-tuning fuzzy PID) để tự động hiệu chỉnh các tham số PID sẽ khắc phục được Trong nhà máy nhiệt điện thì lò hơi là trái tim, những bất cập trên và góp phần cải tiến nâng cao là khu vực quan trọng nhất của nhà máy. Vì vậy chất lượng điều khiển hệ thống bao hơi, duy trì sự mức nước bao hơi là một trong những thông số làm việc ổn định, an toàn của Công ty. quan trọng nhất cần được kiểm soát nghiêm ngặt. Trong nước cũng đã có một số các nhà khoa Theo yêu cầu lượng quá điều chỉnh chỉ cho phép học hay một số các công trình nghiên cứu đề cập mức nước bao hơi dao động xung quanh ±10% so đến việc ứng dụng các thuật toán điều khiển tiên với giá trị đặt. Tuy nhiên đối tượng nghiên cứu là tiến và hiện đại cho hệ thống điều khiển mức một hệ thống có tính phi tuyến mạnh với nhiều nước bao hơi ở các nhà máy nhiệt điện. Trong tham số bất định, môi trường làm việc công nghiệp luận văn thạc sĩ của tác giả Lê Thị Huyền Linh tồn tại nhiều nhiễu ngẫu nhiên tác động Bên cạnh (2009), đã nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển đó thì hệ thống cũng hoạt động song song với nhiều dự báo MPC (Model Predictive Control Toolbox) vòng điều khiển khác như áp suất, nhiệt độ, lưu trên Matlab để mô phỏng hệ thống. Trong đó có lượng Sự điều chỉnh các đại lượng này sẽ ảnh tác giả đã huấn luyện thành công một mạng hưởng đến các đại lượng khác. Đó là những nguyên nơron nhân tạo để làm công cụ dự báo mức bao nhân chính có thể làm cho mô hình đối tượng khảo hơi dựa trên đo lường các đại lượng bao gồm cả sát bị thay đổi, khi đó hệ thống điều khiển cũng cần nhiễu. Kết quả chạy mô phỏng trên Simulink của phải điều chỉnh lại các tham số cho bộ điều khiển Matlab cho thấy chất lượng điều khiển được PID sao cho phù hợp. Đề xuất sử dụng bộ điều 179
2. HỘI NGHỊ KHOA HỌC TOÀN QUỐC VỀ CƠ KHÍ – ĐIỆN – TỰ ĐỘNG HÓA (MEAE2021) nâng cao khi khảo sát với các nhiễu ngẫu nhiên. Trong một bài báo khác của nhóm tác giả Ali, Tuy nhiên khó khăn khi áp dụng thành công M. M., Khan &nnk(2014) đã đề xuất thuật toán thuật toán này vào thực tế là tác giả cần phải có self-tuning fuzzy PI controller để điều khiển áp một tập dữ liệu đủ lớn, phủ kín được các điều suất khí cung cấp cho hệ thống điều hòa và thông kiện làm việc và chế độ vận hành của hệ thống. gió trung tâm của một tòa nhà. Kết quả chạy thuật toán thông qua mô phỏng cũng chứng minh việc Trong một luận văn Thạc sĩ khác của tác giả áp dụng bộ điều khiển self-tuning fuzzy PID Phạm Xuân Sơn (2015) đã trình bày nghiên cứu mang lại hiệu quả rõ rệt trong điều kiện bình ứng dụng bộ điều khiển PID để điều chỉnh ổn thường cũng như trong điều kiện khắc nghiệt của định mức nước bao hơi. Từ đó tác giả tiếp tục đề môi trường. xuất ý tưởng ứng dụng thuật toán mờ lai để cải thiện chất lượng của hệ thống điều khiển PID Như vậy có thể thấy, việc điều khiển ổn định hiện có. Với việc sử dụng thêm bộ điều khiển mờ mức nước bao hơi có liên quan tới rất nhiều lai, tác giả đã tận dụng được tối đa ưu điểm của thông số xung quanh và các biến của quá trình. cả hai hệ thống điều khiển trên và kết quả nghiên Việc nghiên cứu ứng dụng các thuật toán điều cứu thông qua mô phỏng trên phần mềm cho khiển mới, tiên tiến và hiện đại kết hợp với thuật đánh giá chất lượng của hệ thống được cải thiện toán PID kinh điển đang là đề tài mang tính thời tốt hơn khi chỉ sử dụng bộ PID thuần túy. sự, có nhiều ý nghĩa khoa học và thực tiễn. Cũng trong một đề tài nghiên cứu của tác giả 2. Cơ sở lý thuyết bộ điều khiển PID tự chỉnh mờ Uông Quang Tuyến (2008), đã trình bày nghiên 2.1. Bộ điều khiển PID cứu khá chi tiết về phương pháp điều khiển mức nước bao hơi 2 phần tử. Bao gồm từ khảo sát các Trong lĩnh vực điều khiển, bộ PID được xem đặc tính quá độ sự thay đổi mức nước trong bao như một giải pháp đa năng cho các ứng dụng điều hơi, khảo sát và xây dựng được đặc tính quá độ khiển analog cũng như digital. Sơ đồ nguyên lý của van điều khiển. Qua đó đã xây dựng được các của bộ điều khiển PID kinh điển được mô tả như hàm truyền của đối tượng và thiết kế được bộ hình 1. điều khiển PID phù hợp. Một điểm khá mới được tác giả đưa vào là sử dụng bộ điều khiển có thêm khâu bù nhiễu, ý tưởng này đã được kiểm chứng thông qua mô phỏng trên Simulink_Matlab. Kết quả được đánh giá là đã góp phần nâng cao được chất lượng điều khiển của hệ thống và khả năng kháng nhiễu của bộ điều khiển. Hình 1. Sơ đồ nguyên lý bộ PID kinh điển Trên Thế giới việc nghiên cứu ứng dụng thuật toán self-tuning fuzzy PID đã được nhiều nhà Mô hình toán học bộ PID được mô tả: khoa học quan tâm nghiên cứu và đã có nhiều de(t) u(t) = K . e(t) + K ∫ e(x)dx + K . (1) ứng dụng trong thực tế cho nhiều đối tượng p i D dt trong công nghiệp. Nhóm tác giả Tian, H.,Lu, Hay dạng hàm truyền: Ki J.,&Yang,Q. (2013) trong một công trình nghiên G(PID)(s) = K + + K . s (2) p s D cứu đã ứng dụng bộ điều khiển self-tuning fuzzy Thực hiện bộ điều kiển PID dựa trên sai lệch logic controller để điều khiển van tiết lưu điện giữa giá trị đặt và giá trị thực để sao cho tìm được với mục tiêu ổn định nhiệt độ hơi quá nhiệt trong các giá trị phù hợp cho ba tham số: Kp, Ki, KD. hệ thống làm mát Chiller. Các tác giả đã tiến hành Nguyên tắc chung để xác định các tham số của thí nghiệm trên hệ thống làm mát Chiller cho kết bộ điều khiển PID là thường theo Zeigler – quả bộ điều khiển self-tuning đạt chất lượng tốt Nichols hơn so với bộ điều khiển PID thông thường. 180
3. HỘI NGHỊ KHOA HỌC TOÀN QUỐC VỀ CƠ KHÍ – ĐIỆN – TỰ ĐỘNG HÓA (MEAE2021) Các tham số này được tính toán để làm việc ở Về cấu trúc của bộ điều khiển mờ (Fuzzy một chế độ cố định. Với hệ thống điều khiển mức Tunner) có hai đầu vào cho bộ suy luận mờ gồm nước bao hơi trong các nhà máy nhiệt điện thì sai lệch e và đạo hàm sai lệch de/dt (∆e). Mô hình đối tượng nghiên cứu làm việc trong một môi suy luận với một thuật toán hiệu chỉnh để có trường có tính chất đặc thù rất khắc nghiệt. Nhiệt được giá trị tối ưu cho các tham số Kp, Ki, KD độ, độ ẩm và áp suất hơi thay đổi liên tục, độ 3. Xây dựng mô hình toán của đối tượng nghiên nhiễu lớn, nhiều tham số bất định có tính phi cứu tuyến mạnh. Vì vậy mà các tham số bộ điều khiển PID cần thiết phải được hiệu chỉnh thường xuyên 3.1. Sơ đồ nguyên lý điều khiển 1 phần tử bao hơi để thích nghi với những thay đổi đó. Việc nghiên cứu ứng dụng thuật toán mờ tự chỉnh sẽ giải quyết được bất cập này, giúp cho hệ thống làm việc ổn định hơn và cũng để góp phần cải thiện, nâng cao chất lượng các hệ thống điều khiển mức nước bao hơi hiện tại. 2.2. Bộ điều khiển mờ tự chỉnh tham số PID Hệ thống điều khiển mức nước bao hơi trong Công ty CP nhiệt điện Quảng Ninh đang sử dụng là bộ điều khiển PID kinh điển, thông thường chúng được tính toán cho một chế độ làm việc cố định. Tùy thuộc vào các điều kiện vận hành thực Hình 3. Sơ đồ điều khiển mức nước bao hơi tế mà các hệ số Kp, Ki, KD này sẽ được điều chỉnh Có nhiều phương pháp để điều khiển mức thông qua giao diện điều khiển từ cán bộ kỹ nước bao hơi, như điều khiển 1 phần tử, điều thuật. Bản thân đối tượng nghiên cứu có tính phi khiển 2 hoặc 3 phần tử. Điều khiển 1 phần tử thì tuyến mạnh và nhiều tham số bất định. Môi tín hiệu điều khiển ở đây là mức nước trong bao trường làm việc của hệ thống luôn luôn bị tác hơi, tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển được đưa động do những nguồn nhiễu nội và nhiễu ngoại tới hệ thống van đóng mở nước cấp. Sơ đồ phức tạp. Đó là những nguyên nhân làm cho mô nguyên lý của hệ thống điều khiển 1 phần tử mô hình đối tượng có thể bị biến đổi, khi đó các tham tả như hình 3; EVN–TPC_Quảng_Ninh (2016). số của bộ điều khiển PID cũng phải thích ứng và Trên hình 3: thay đổi sao cho phù hợp.Vì vậy cần thiết phải W/I: bộ chuyển đổi mức/dòng điện nghiên cứu một hệ thống có thể tự động điều I/P: bộ chuyển đổi điện/khí nén chỉnh các tham số này. Sơ đồ nguyên lý cấu trúc BĐK: bộ điều khiển của một bộ PID tự chỉnh (self-tuning fuzzy PID) Sensor: cảm biến đo mức trong bao hơi được mô tả như hình 2; Đặng Văn Chí (2009). Thông số kỹ thuật bao hơi: Chiều dài 5.5m; đường kính trong Φ=1,8m; thể tích thực V=40m2, lưu lượng hơi cực đại qua van FCV-52=995tấn/h, nhiệt độ hơi 541±5oC. Pham vi hoạt động mức nước trong bao hơi: Từ - 115mm đến +0mm Khi mức nước giảm -240mm hoặc tăng +100mm so với +0mm hệ thống cảnh báo mức Hình 2. Sơ đồ bộ điều khiển PID tự chỉnh mờ thấp hoặc cao. Khi mức tiếp tục giảm xuống -425mm hoặc tăng quá +200mm hệ thống sẽ Shut_down 181
4. HỘI NGHỊ KHOA HỌC TOÀN QUỐC VỀ CƠ KHÍ – ĐIỆN – TỰ ĐỘNG HÓA (MEAE2021) 3.2. Khảo sát và xây dựng mô hình toán của đối TV – Thời gian trễ của van, thường lấy T=0,01s tượng; Uông Quang Tuyến (2008) Khi tín hiệu vào thay đổi từ 0,2-1,0 kg/cm2 thì độ mở của van thay đổi từ 0%-100%, khi đó hệ Để ứng dụng thuật toán self-tuning fuzzy PID số khuếch đại được xác định: vào điều khiển đối tượng, cần tiến hành khảo sát 100−0,0 퐾 = =125 %open(FCV52)/(kg/cm2)(8) và xây dựng mô hình toán cho các đối tượng 푣 1−0,2 trong hệ thống. Hệ thống điều khiển mức nước Ngoài ra khi độ mở van %open_FCV52) thay bao hơi hoạt động theo sơ đồ một phần tử được đổi từ 0%-100% thì lưu lượng nước qua van thay mô tả như hình 4. đổi từ 0-995T/h. Từ đó hệ số truyền liên hệ giữa lưu lượng nước qua van và độ mở van là: 995 퐾 = = 9,95 (9) 100 Như vậy kết hợp với hàm truyền van ở trên Hình 4. Sơ đồ nguyên lý hệ thống điều khiển mức xác định được hàm truyền đạt của van thể hiện nước bao hơi 1 phần tử mối quan hệ tín hiệu vào là khí nén và tín hiệu ra Như vậy để có cơ sở thiết kế được bộ điều là lưu lượng nước cấp qua van: khiển PID, ta cần khảo sát và xây dựng được hàm 1245 K = K . W (s) = (10) truyền của các khâu I/P – Van FCV-52 – Bao hơi V−T T V 1+0,01S – Sensor đo lường. d)Hàm truyền đạt của đối tượng điều khiển - a) Hàm truyền đạt của Sensor; bao hơi Đặng Văn Chí (2017) Để xác định được hàm truyền đạt của bao hơi, Thiết bị đo mức được hiệu chỉnh trong dải đo cần phải xây dựng được đặc tính động học của ±500mm, tương ứng với tín hiệu ra chuẩn hóa đối tượng thông qua thực nghiệm bằng cách tác của cảm biến từ 4-20mA. Thiết bị đo có hàm động lên đầu vào của đối tượng một tín hiệu bậc truyền là một khâu quán tính bậc nhất: thang và ghi lại phản ứng đầu ra theo thời gian, K W (s) = (3) hình 5. H 1+Ts Trong đó: K - là hệ số khuếch đại của thiết bị đo, được xác định như sau: ∆I 20−4 K = max = = 0,016 (4) ∆Hmax 1000 T – thời gian trễ của thiết bị đo, thông thường T=0,005s 0,016 W (s) = (5) H 1+0,005s b) Hàm truyền của bộ chuyển đổi I/P (điện – khí nén); Đặng Văn Chí & nnk (2021) Bộ chuyển đổi I/P có tín hiệu vào là dòng điện I=4-20mA, tín hiệu ra là áp suất khí nén P=0,2 – 1Kg/cm2. Thiết bị này có hàm truyền là một khâu khuếch đại với hệ số khuếch đại K được xác định: ∆Pmax 1−0,2 Kg/cm2 K = = = 0,05 (6) Hình 5. Đặc tính động học của mức bao hơi theo ∆Imax 20−4 mA c) Hàm truyền đạt của Van FCV-52 lưu lượng nước cấp Hàm truyền của van được coi là một khâu Hàm truyền của đối tượng – bao hơi (từ đặc quán tính bậc nhất có trễ dạng hàm truyền: tính quá độ) được mô tả dưới dạng gần đúng là K W (s) = V (7) một khâu tích phân có trễ: v K.e−τs 1+TV.S W (s) = (11) Trong đó: đt S Kv – Hệ số khuếch đại của van Trong đó: K- hệ số khuếch đại 182
5. HỘI NGHỊ KHOA HỌC TOÀN QUỐC VỀ CƠ KHÍ – ĐIỆN – TỰ ĐỘNG HÓA (MEAE2021) 10 K = = 0,125 (12) 5. Ứng dụng bộ điều khiển self-tuning fuzzy PID 95−15 controller để cải tiến hệ thống. τ – là hằng số thời gian trễ, τ = 15s Hàm truyền đối tượng là: 5.1. Thuật toán self-tuning fuzzy PID controller 0,125.e−15s W (s) = (13) đt s Trong quá trình làm việc của hệ thống bao Ứng dụng khai triển Taylor đối với e-15s = hơi, do tính chất của đối tượng là phi tuyến và bất 1/(1+15s), khi đó hàm truyền đối tượng viết định, môi trường công tác luôn tiếp xúc với nhiều dạng gần đúng: nguồn nhiễu khác nhau. Những nguyên nhân đó 0,125 0,0083 W (s) = = (14) làm cho mô hình đối tượng liên tục có thể bị thay đt s(1+15s) 푠2+0,067푠 đổi. Việc không điều chỉnh kịp thời các tham số 4. Xác định các tham số của bộ điều khiển PID và PID sẽ dẫn đến hiệu suất làm việc bao hơi không mô phỏng hệ thống đạt như thiết kế. Để khắc phục nhược điểm này Có nhiều cách để xác định tham số của bộ điều cũng như cần cải thiện và nâng cao chất lượng khiển PID nhưng phổ biến hiện nay có thể áp của hệ thống điều khiển hiện tại, đòi hỏi hệ thống cần phải thích nghi tốt hơn sự thay đổi liên tục dụng phương pháp Ziegler-Nichol, sơ bộ xác định các tham số Kp=0,1664; Ki=0,00076; Kd=1,67; của mô hình đối tượng. Vì vậy đề xuất cải tiến hệ Ứng dụng Simulink_Matlab mô phỏng hệ thống điều khiển sao cho chúng có khả năng tự thống, sơ đồ simulink như hình 6 chỉnh các tham số kp, ki, kD này. Kết quả khảo sát đặc tính quá độ và các chỉ Sơ đồ nguyên lý đề xuất được mô tả như hình tiêu chất lượng như hình 7. 2. Ở đó sai lệch e và đạo hàm của sai lệch Δe là những tham số đầu vào của bộ chỉnh mờ. Các tín hiệu ra được chỉnh định là kP’, ki’và kD’ tương ứng. Giả sử tham số của bộ điều khiển PID thay đổi trong phạm vi lần lượt là: [kpmin-kpmax]; [kimin- kimax];[kDmin-kDmax]. Phạm vi thay đổi giữa giá trị min-max của các Hình 6. Mô phỏng hệ thống điều khiển mức bao thông số được khảo sát từ mô hình trên simulink- hơi khi dùng PID Matlab. Khi đó các hệ số kP’, ki’và kD’ sẽ được chuẩn hóa theo 1 phiếm hàm mục tiêu. Tian, H., Lu, J., & Yang, Q. (2013). Kết quả khảo sát mô hình hóa đối tượng trên simulink_matlab, phạm vi điều chỉnh 3 tham số bộ điều khiển PID như sau: kp=0,05÷10; ki=0,0001÷0,001; kD=0,1÷15. ’ ’ ’ Hình 7. Đáp ứng quá độ với bộ điều khiển PID Các tham số kP , ki và kD xác định như sau: k −k k − 0,05 Đánh giá về chất lượng điều khiển của hệ thống ' p p min p k p = = qua các tiêu chí: k p max − k p min 10 − 0,05 • Thời gian tăng tốc Rise time (tín hiệu tăng từ → K =9,95K’ +0,05 (15) 10%-90% độ lớn): 8,02s p p ' k i −k i min k i − 0,0001 • Thời gian quá trình quá độ Setting time: 64,7s k i = = • Độ quá điều chỉnh Overshoot: 23% k i max − k i min 0,001 − 0,0001 • Sai lệch tĩnh: 0,05 → Ki=0,0009k’i+0,0001 (16) • Biên độ đỉnh của đặc tính Peak: 1,23 (so với k −k k − 0,1 ' D Dmin D ' Setpoint=1) k D = = → k D =14,9k D + 0,1 k Dmax − k D min 15− 0,1 (17) 183
6. HỘI NGHỊ KHOA HỌC TOÀN QUỐC VỀ CƠ KHÍ – ĐIỆN – TỰ ĐỘNG HÓA (MEAE2021) 5.2. Xây dựng ma trận luật hợp thành suy luận mờ self-tuning fuzzy PID trong Matlab Các biến ngôn ngữ đầu vào là e và Δe được định nghĩa bằng 5 biến ngôn ngữ được xác định bằng các tập mờ dạng hình Gauss bao gồm: Hình 8. Mô phỏng hệ thống điều khiển với self- e và Δe = {Negativ Big, Negativ, Zero, Positiv, tuning fuzzy PID controller Positiv Big} hay viết tắt e và Δe = {NB, N, Z, P, PB} Hình dạng, số lượng hàm liên thuộc được chọn căn cứ vào tính chất, đặc điểm của đối tượng nghiên cứu. Các hàm thuộc đầu ra kP’, ki’và kD’ được mô tả cũng là hình Gauss và có 5 biến ngôn ngữ dạng kP’(ki’, kD’) = {NB, N, Z, P, PB} Xây dựng ma trận luật hợp thành cho các Hình 9. Đáp ứng quá độ với PID và self-tuning tham số chỉnh định kP’, ki’và kD’ như bảng 1,2,3. fuzzy PID controller Bảng 1. Ma trận luật điều khiển hệ số kp’ Đánh giá về chất lượng điều khiển của self-tuning fuzzy PID controller: • Thời gian tăng tốc Rise time (tín hiệu tăng từ 10%-90% độ lớn): 4s • Thời gian quá trình quá độ Setting time: 45s • Độ quá điều chỉnh Overshoot:10% • Sai lệch tĩnh: 0.002 Bảng 2. Ma trận luật điều khiển hệ số ki’ • Biên độ đỉnh của đặc tính Peak: 1,1 (so với Setpoint=1) Đối sánh các chỉ tiêu này so với bộ điều khiển chỉ dùng PID (mục 4) nhận thấy các giá trị đều được cải thiện và nhỏ hơn, đáp ứng quá độ có chất lượng cũng tốt hơn. 6. Kết luận và thảo luận Bảng 3. Ma trận luật điều khiển hệ số kD’ Bài báo đã trình bày thuật toán self-tuning fuzzy PID để tự động chỉnh định các tham số của bộ điều khiển PID cho hệ thống ổn định mức nước bao hơi – Công ty cổ phần nhiệt điện Quảng Ninh. Thuật toán đã được kiểm tra và chạy mô Thực hiện cài đặt thuật toán self-tuning fuzzy phỏng trên simulink_matlab trong trường hợp bao gồm các mệnh đề từ các luật hợp thành (bảng chỉ dùng PID và trường hợp dùng self-tuning 1,2,3) trong simulink matlab. Các hàm thuộc fuzzy PID. Đánh giá về chất lượng của bộ điều được sử dụng là các hàm hình Gauss, luật hợp khiển thông qua 5 tiêu chí cho thấy thuật toán thành mờ là Max-Min và giải mờ bằng phương self-tuning fuzzy PID đều có sự cải thiện rõ rệt về pháp trung bình tâm. chất lượng. Đặc biệt cải tiến tốt nhất ở 3 tiêu chí: 5.3. Kết quả mô phỏng hệ thống với bộ điều Rise time, Setting time, Overshoot. khiển self-tuning fuzzy PID controller Tuy nhiên kết quả trên mới chỉ được đánh giá thông qua mô phỏng và bước đầu có sự cải thiện Sau khi cài đặt xong thuật toán self-tuning nhất định. Đề xuất tiếp tục nghiên cứu ứng dụng fuzzy, chạy mô phỏng simulink, hình 8 184
7. HỘI NGHỊ KHOA HỌC TOÀN QUỐC VỀ CƠ KHÍ – ĐIỆN – TỰ ĐỘNG HÓA (MEAE2021) thuật toán trên mô hình thực để có thêm những system with self-tuning fuzzy PI đánh giá về độ tin cậy, sự làm việc ổn định và bền controller. Int J Mod Eng Res (IJMER), 4(9), vững của cả hệ thống điều khiển trong trường 24-35. hợp có các nguồn nhiễu trong công nghiệp tác Đặng Văn Chí (2017). Kỹ thuật đo lường điện và động đến đối tượng. các thuật toán đo phi điện, NXB Xây dựng, Thuật toán self-tuning fuzzy PID có thể được 298 trang. tích hợp vào các bộ điều khiển PLC từ các phiên bản S7-300. Các quá trình chỉnh định mờ tham số Đặng Văn Chí & nnk (2021). Đo lường điều khiển cho bộ điều khiển PID được thiết kế dựa trên bằng máy tính - ứng dụng công nghệ IoT- phần mềm FCPA (Fuzzy Control Parameter Lora Gatway để giám sát và điều khiển xa Assignment), đây là phần mềm hỗ trợ việc tạo lập trên web server, NXB Khoa học – kỹ thuật, bộ điều khiển mờ cho PLC S7-300. Sau khi tích 285 trang hợp thì có thể cho chạy song song cùng với bộ Lê Thị Huyền Linh (2009). Nghiên cứu ứng dụng điều khiển hiện nay của Công ty. So sánh kết quả hệ điều khiển dự báo để điều khiển mức của 2 bộ điều khiển sau một thời gian thử nghiệm nước bao hơi nhà máy nhiệt điện Phả Lại. trước khi có thể áp dụng vào thực tế sản xuất. Luận văn Thạc Sĩ kỹ thuật, ngành Tự động Đóng góp các tác giả : hóa, Trường Đại học kỹ thuật công nghệ - Đại 1. Tác giả 1: Nghiên cứu cơ sở lý thuyết, thuật học Thái Nguyên. toán PID, self-tuning fuzzy PID, tổng hợp và viết Phạm Xuân Sơn (2015). Thiết kế bộ điều khiển bài PID để điều chỉnh mức nước bao hơi và đề 2. Tác giả 2: Thu tập các tài liệu kỹ thuật, quy xuất cải thiện chất lượng bằng bộ điều khiển trình vận hành công nghệ, khảo sát đặc tính đối mờ lai. Luận văn Thạc Sĩ kỹ thuật, ngành Tự tượng động hóa, Trường Đại học kỹ thuật công 3. Tác giả 3: Cài đặt các luật điều khiển mờ, nghệ - Đại học Thái Nguyên. tích hợp và thực hiện mô phỏng trên simulink_Matlab Uông Quang Tuyến (2008). Nghiên cứu xây dụng 4. Tác giả 4: Thiết kế và xây dựng mô hình hệ thống điều khiển mức nước bao hơi cho toán học của các đối tượng nghiên cứu. nhà máy nhiệt điện. Luận văn Thạc Sĩ kỹ thuật, ngành Tự động hóa, Trường Đại học Mỏ - Địa chất. Tài liệu tham khảo Đặng Văn Chí (2009). Nghiên cứu ứng dụng bộ Tian, H., Lu, J., & Yang, Q. (2013, October). A self- điều khiển mờ thích nghi để điều khiển đối tuning fuzzy logic controller for superheat tượng nhiệt. Mã số: N2009-39. Đề tài nghiên of evaporator by using electronic expansion cứu khoa học cấp cơ sở, đề tài hỗ trợ nghiên valve. In 2013 Sixth International cứu sinh năm 2009 Symposium on Computational Intelligence and Design (Vol. 1, pp. 277-280). IEEE. EVN – TPC_Quảng_Ninh (2016). Quy trình vận hành lò hơi, Công ty cổ phần nhiệt điện Ali, M. M., Khan, M. A., Shafi, M., Abdul, M., Khan, Quảng Ninh, Số 529/QĐ-NĐQN, 146 trang. O., Farooky, M. A. A., & Ahmed, S. W. E. (2014). Heat ventilation & air-conditioning 185