Thiết kế, mô phỏng, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do

Nội dung text: Thiết kế, mô phỏng, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do

1. Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 64 (06/2021) 40 Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT 3 BẬC TỰ DO DESIGN, SIMULATION, FABRICATION AND CONTROL A 3-DOF PLANAR ROBOTIC MANIPULATOR Trần Đình Hòa, Nguyễn Văn Khiêm, Trần Đức Thiện* Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM, Việt Nam Ngày toà soạn nhận bài 20/2/2021, ngày phản biện đánh giá 6/4/2021, ngày chấp nhận đăng 6/5/2021. TÓM TẮT Bài báo này hướng đến phương pháp nghiên cứu cách thức chế tạo, mô phỏng và điều khiển một mô hình cánh tay robot 3 bậc di chuyển linh hoạt trong một mặt phẳng. Đầu tiên, quá trình thiết kế mô hình cánh tay robot 3 bậc được thực hiện trên nền tảng Solidworks. Tiếp theo, mô phỏng và tính toán bộ điều khiển PD của cánh tay robot được thực hiện trên Matlab- Simulink với thư viện Simscape Multibody để đánh giá hiệu quả của mô hình và bộ điều khiển. Sau đó, mô hình thực của cánh tay robot được chế tạo cùng với tủ điều khiển. Cuối cùng, mô hình cánh tay robot đã được điều khiển di chuyển bám theo tín hiệu đặt trong mặt phẳng bằng bộ điều khiển PD được nhúng trên vi điều khiển STM32F4 và thu thập dữ liệu về máy tính. Bằng việc áp dụng quy trình trên trong thiết kế robot, nó không chỉ giúp giảm thiểu chi phí và thời gian mà còn nâng cao hiệu quả trong việc thiết kế bộ điều khiển cho robot. Từ khóa: bộ điều khiển PD; phân tích động học; Simscape Multibody; cánh tay robot nối tiếp 3 bậc tự do trong mặt phẳng; vi điều khiển STM32F4 . ABSTRACT This paper aims to study how to fabricate, simulate and control a 3-degree of freedom (DOFs) robot arm that moves flexibly in a plane. First, the design process of the 3-DOFs robot arm model is done on the Solidworks platform. Next, the simulation and calculation of the PD controller of the robot arm are implemented on Matlab-Simulink with Simscape Multibody library to evaluate the effectiveness of the model and the control design. Then, the real model of the robot arm is fabricated with the control box. Finally, a real robot arm was controlled to move following the reference in the plane with the PD controller embedded on the STM32F4 microcontroller and collected data about the computer. By applying this procedure in robot design, it helps to not only minimize the cost and time but also improve the efficiency in the controller design for the robot. Keywords: PD Control; kinematic analysis; Simscape Multibody; 3-DOF planar robotic manipulator; Microcontrollers STM32F4 thiết lập một mối quan hệ cộng sinh giữa 1. GIỚI THIỆU robot và con người. Châu Âu kích thích ứng Công nghiệp robot thông minh là một dụng robot vào sản xuất, nông nghiệp, chăm tiêu chuẩn quan trọng để đánh giá mức độ tân sóc sức khỏe, vận chuyển, an toàn và gia tiến về công nghệ và cấp độ sản xuất cao đình. Chiến lược mới về robot đã được Nhật nhất của một quốc gia. Một số quốc gia phát Bản ban hành, nhằm tích robot với công nghệ triển đã ứng dụng robot như: Kế hoạch robot máy tính, dữ liệu lớn, mạng và trí thông minh quốc gia 2.0 đã được Hoa Kỳ thực hiện, nhân tạo. Hàn Quốc tập trung vào chiến lược nhằm tạo ra hàng loạt robot cộng tác giúp phát triển robot cứu hộ, robot y tế, robot công
2. Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 64 (06/2021) Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 41 nghiệp thông minh và robot sử dụng trong của thế giới, chưa có đủ khả năng làm chủ nhà [1]. công nghệ cũng như phát triển công nghệ Tại Việt Nam: Tổng Giám đốc ABB phù hợp. Có rất ít công ty sản xuất và phân Việt Nam, ông Brian Hull cho biết, sản lượng phối sản phẩm trong nước. Nếu có thì hầu hết của ABB (một trong những thương hiệu lớn sản phẩm thuộc phân loại robot công nghiệp trong ngành robot thế giới) tại Việt Nam truyền thống, hạn chế về tính thông minh, trong 3 năm gần đây đã tăng trưởng 2 con số bậc tự do, kỹ năng động lực học nâng cao. mỗi năm. Tập đoàn này đã dành 50% sản Để hiểu rõ về bản chất của các kết cấu lượng tại Việt Nam để xuất khẩu, phần còn cơ khí, cách thức tạo ra một mô hình robot, lại phục vụ tại thị trường nội địa. Ngoài cách lập trình và điều khiển một cánh tay ABB, một số các tên tuổi trong ngành robotic robot do mình tự chế tạo ra và xa hơn nữa là khác cũng xuất hiện tại Việt Nam như làm chủ kỹ thuật chế tạo robot trong tương Universal Robots (UR), ABB, Yaskawa lai, bài báo này sẽ phân tích quá trình thiết kế Kuka Chẳng hạn, Vinamilk đã chi hàng cánh tay robot bằng phần mềm Solidworks ngàn tỉ đồng cho tự động hóa. Xu hướng này sau đó mô phỏng cánh tay robot đã thiết kế không chỉ áp dụng cho các doanh nghiệp tư trên Simscape Multibody và tiến hành thi nhân, Tập đoàn Điện lực Việt Nam cũng bắt công phần cứng của robot. Cuối cùng là điều đầu tìm hiểu các giải pháp kỹ thuật số cho khiển mô hình thực của robot di chuyển các trạm biến áp và nhà máy điện [2]. trong mặt phẳng bám theo tín hiệu đặt thông Trên thế giới, các giải thuật điều khiển qua vi điều khiển STM32F4 bằng bộ điều nâng cao như điều khiển PID [3], điều khiển khiển PD rồi gửi tín hiệu về máy tính. trượt [4], điều khiển cuốn chiếu [5], đã Cấu trúc của bài báo được tổ chức như được triển khai để giải quyết vấn đề điều sau: phần 2 miêu tả về động học thuận động khiển bám cho robot dưới sự tồn tại của các học nghịch của robot 3 bậc tự do và bộ điều thông số không chắc chắn. Ngoài ra, các bộ khiển PD. Phần 3 trình bày các bước trong điều khiển trở kháng (impedance control) [6], quá trình thiết kế robot. Phần 4 và phần 5 điều khiển kiểm soát lỗi [7,8], điều khiển lực trình bày và thảo luận về các kết quả đạt [9] và điều khiển tối ưu [10] đã được phát được lần lượt trong mô phỏng và trong thực triển và áp dụng cho cánh tay máy để cải nghiệm. Cuối cùng, phần 6 đưa ra kết luận về thiện độ tin cậy, tuổi thọ và an toàn khi các những vấn đề đạt được và cần phát triển. cánh tay máy hoạt động cùng nhau hay cùng 2. MIÊU TẢ ROBOT 3 BẬC TỰ DO với con người [11]. Từ những kết quả nghiên cứu trên, ta có thể thấy các vấn đề liên quan Cánh tay robot 3 bậc tự do di chuyển tới robot đã và đang thu hút được sự quan trên một mặt phẳng thông qua ba khớp xoay, tâm của rất nhiều nhà nghiên cứu ở các mỗi khớp này được dẫn động bằng dây đai trường đại học, viện nghiên cứu và các công tới các động cơ tương ứng đặt ở đế, cấu trúc ty công nghệ ở trên thế giới. này được thể hiện ở Hình 1. Còn ở Việt Nam, robot công nghiệp đã được quan tâm nghiên cứu nhưng mới chỉ dừng ở việc đưa ra mô hình và đi tìm thuật toán giải bài toán động lực học cho robot phục vụ điều khiển chuyển động, chưa chủ động được quá trình thiết kế và chế tạo robot đáp ứng yêu cầu cụ thể. Robot nói chung và robot công nghiệp thông minh nói riêng đang được sử dụng tại Việt Nam phần lớn được nhập khẩu. Robot được chế tạo tại Việt Nam còn rất ít và hầu hết sử dụng công nghệ cũ Hình 1. Mô hình Robot
3. Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 64 (06/2021) 42 Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 0 1 2 2.1 Động học thuận tay máy Với T1, T2, T3 được tính như sau : c1 −s1 0 L c 1 1 s c 0 L s 0T = [ 1 1 1 1] (3) 1 0 0 1 0 0 0 0 1 c2 −s2 0 L c 2 2 s c 0 L s 1T = [ 2 2 2 2] (4) 2 0 0 1 0 0 0 0 1 c3 −s3 0 L c 3 3 s3 c3 0 L s Hình 2. Mô hình gắn trục tay máy 3 bậc tự do 2T = [ 3 3] (5) 3 0 0 1 0 Mô tả động học của cánh tay robot dựa 0 0 0 1 trên quy tắc Denavit - Hartenberg (DH), quy tắc Trong đó, 푠푖 = sin 휃푖, và 푖 = 표푠휃푖 với (푖 = giúp xác định số bậc tự do và số khâu liên kết. 1,2,3). Hình 2 là mô hình gắn trục của cánh tay robot 0 có 3 khớp liên kết, hệ trục tọa độ được gắn ở Từ phương trình (2) suy ra 3 : mỗi khớp xoay, trục z có hướng trùng với c123 −s123 0 Px hướng của trục khớp xoay (có hướng từ trong 0 s123 c123 0 Py 3T = [ ] (6) ra ngoài), trục x có hướng của khâu trước. 0 0 1 Pz Dựa trên mô hình gắn trục tay máy ba 0 0 0 1 bậc tự do, bảng thông số D-H được lập ra Trong đó 푠12 = sin(θ1 + θ2); c12 = như trong Bảng 1. cos(θ1 + θ2); 푠123 = sin(θ1 + θ2 + θ3); c = cos(θ + θ + θ ); 푃 , 푃 , 푃 là vị trí Bảng 1. Bảng thông số Denavit-Hartenberg 123 1 2 3 (D-H) của Robot trong hệ tọa độ Oxyz, giá trị của mỗi biến số này được thể hiện ở phương ii ai αi di 휃 푖 trình (7), (8) và (9). 1 퐿1 0 0 휃1 푃 = 퐿1 1 + 퐿2 12 + 퐿3 123 (7) 2 퐿2 0 0 휃2 푃 = 퐿1푠1 + 퐿2푠12 + 퐿3푠123 (8) 3 퐿3 0 0 휃2 푃 = 0 (9) Trong đó, ai là khoảng cách từ trục 푖 đến 푖−1 dọc theo trục 푖, αi là độ xoắn từ trục 푖 Hướng của Robot được xác định thông đến 푖−1 quanh trục 푖; di là khoảng cách của qua công thức: trục đến dọc theo trục ; θi là góc 푖−1 푖 푖 훾 = 휃1 + 휃2 + 휃3 (10) xoay từ trục 푖−1 đến 푖 quanh trục 푖. Trong đó γ là hướng của robot. θ1, θ2, θ3 lần Ma trận tổng quát động học lượt là góc xoay của từng khớp. i Ti+1= 2.2 Động học nghịch tay máy c(θi) −s(θi)c(αi) s(θi)s(αi) aic(θi) (1) s(θ ) c(θ )c(α ) −c(θ )s(α ) a s(θ ) [ i i i i i i i ] 0 s(αi) c(αi) di 0 0 0 1 Trong đó: 푠(휃푖) = 푠푖푛(휃푖); 푠(훼푖) = 푠푖푛(훼푖); (휃푖) = 표푠(휃푖); (훼푖) = 표푠(훼푖). 0 Ma trận chuyển đổi từ hệ 0 đến hệ 3 (3 ) 0 0 1 2 3 = 1 2 3 (2) Hình 3. Mô hình gắn trục tay máy 3 bậc tự do
4. Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 64 (06/2021) Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 43 Từ phương trình tính động học thuận đặt: Lưu ý 1: Với KP (độ lợi tỉ lệ) giá trị càng lớn thì đáp ứng càng nhanh do đó sai số càng = − 퐿 표푠(훾) = 퐿 . + 퐿 . (11) 3 1 1 2 12 lớn, bù khâu tỉ lệ càng lớn. Một giá trị độ lợi = − 퐿3. 푠푖푛(훾) = 퐿1. 푠1 + 퐿2. 푠12 (12) tỉ lệ quá lớn sẽ dẫn đến quá trình mất ổn định 2 2 2 2 và dao động. KD (độ lợi vi phân) giá trị càng + = 퐿1 + 퐿2 − 2퐿1퐿2 (180 (13) + 휃 ) lớn càng giảm độ vọt lố, nhưng lại làm chậm 2 đáp ứng quá độ và có thể dẫn đến mất ổn Đặt: = 2 định do khuếch đại nhiễu tín hiệu trong phép 2 2 2 2 vi phân sai số. + − 퐿2 − 퐿1 (14) = 3. QUY TRÌNH THIẾT KẾ MÔ HÌNH 2퐿 퐿 1 2 VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN 2 (15) Suy ra: 휃2 = 푡 푛( ; ±√1 − ) Mô hình cánh tay robot và bộ điều khiển Ta có : 훽 = 푡 푛2( , ) (16) được thiết kế qua các bước sau. Bước 1: Thiết kế mô hình trên phần mềm Solidworks; Đặt: = 표푠(휓) Bước 2: Sử dụng Simscape Multibody 2 + 2 + 퐿 2 − 퐿 2 (17) chuyển đổi mô hình cánh tay robot từ = 1 2 2퐿 2√ 2 + 2 Solidworks sang Matlab-Simulink; Bước 3: 1 Tính toán động học thuận-nghịch; Bước 4: 휓 = 표푠( ) (18) Lập quỹ đạo cho cánh tay máy; Bước 5: Sử 휃 = 훽 ± 휓 (19) dụng Matlab-Simulink lập trình, áp dụng bộ 1 điều khiển PD vào mô phỏng và đánh giá, lập 2 (20) 휃2 = 푡 푛( ; ±√1 − ) trình cho board STM32F4; Bước 6: Thi công, lắp ráp mô hình cánh tay, vẽ sơ đồ 휃 = 훾 − 휃 − 휃 (21) 3 1 2 nguyên lý và kết nối phần điện cho hệ thống, 2.3 Bộ điều khiển PD thi công và lắp ráp tủ điều khiển; Bước 7: Tín hiệu đặt cho vị trí và hướng ở điểm Tiến hành chạy thực nghiệm và đánh giá mô cuối của cánh tay robot sẽ được tạo ra tùy hình. Tất cả quá trình này được thể hiện chi vào ứng dụng cụ thể. Để đảm bảo điểm cuối tiết qua lưu đồ Hình 5. của cánh tay robot bám theo tín hiệu đặt, bộ điều khiển PD cho robot được thiết kế như Hình 4. Hình 4. Bộ điều khiển PD Khâu tỉ lệ, khâu vi phân được cộng lại với nhau để tính toán đầu ra của bộ điều khiển, giá Hình 5. Lưu đồ thực hiện trị này được thể hiện ở công thức (22). 4. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG TRÊN (22) SIMSCAPE MULTIBODY 휃(푡) = 퐾 푒(푡) + 퐾 푒(푡) 푃 푡 Như đã được trình bày ở phần trước, Trong đó, (푡) ∈ 푅3×1 là tín hiệu điều khiển robot được thiết kế bằng phần mềm ở các khớp của robot, 휃(푡) ∈ 푅3×1 là tín hiệu Solidworks 2017, từ solidworks thông qua điều khiển được sử dụng để điều khiển vị trí nền tảng simscape multibody first generation động cơ DC servo, 푒(푡) = (푡) − 휃(푡) ∈ chuyển đổi về phần mềm Matlab-Simulink 2017b để tiến hành thực hiện mô phỏng theo 푅3×1 là sai số giữa góc đặt mong muốn và sơ đồ khối ở Hình 6. ngõ ra.
5. Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 64 (06/2021) 44 Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh Kết quả mô phỏng trình bày ở Hình 9 và 10 lần lượt là đáp ứng góc quay và sai số đáp ứng của các khớp. Từ quỹ đạo di chuyển theo hình tròn như Hình 8 thông qua động học Hình 6. Sơ đồ khối mô phỏng nghịch sẽ tạo ra các góc đặt là đường màu xanh như ở trong Hình 9. Các góc quay của Dựa vào sơ đồ khối, chương trình mô khác khớp được trình bày bằng các đường phỏng được lập trình trên Simulink và được thể màu đỏ trong các Hình 9 sẽ được hồi tiếp về hiện ở Hình 7. Các thông số kỹ thuật robot bộ điều khiển PD với thông số đặt như Bảng được trình bày ở Bảng 2, thông số bộ điều 3. Kết quả trình bày trong Hình 9 cho thấy khiển PD đặt vào mỗi khớp xoay có giá trị như các khớp di chuyển và bám sát theo góc đặt. ở Bảng 3 và thời gian lấy mẫu của hệ là 0.001s. Bảng 2. Thông số cánh tay robot Robot Kích thước (m) Khối lượng (kg) Đế 0.3x0.2x0.15 1.2 Khâu 1 0.16 0.32 Khâu 2 0.16 0.18 Khâu 3 0.128 0.22 Bảng 3. Thông số bộ điều khiển PD Khớp Kp Kd 1 98 0.25 (a) 2 80 0.25 3 85 0.5 (b) Hình 7. Chương trình mô phỏng Với quỹ đạo di chuyển của cánh tay robot là một đường tròn trong mặt phẳng oxy với tâm I (0.15; 0.2) bán kính r = 0.1m và góc γ=00 được thể hiện ở Hình 5. (c) Hình 9. Các đáp ứng ngõ ra ở các khớp của cánh tay máy với (a) khớp 1, (b) khớp 2, (c) Hình 8. Mô phỏng quỹ đạo cánh tay robot khớp 3
6. Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 64 (06/2021) Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 45 Hình 10 thể hiện sự sai số các khớp so 400mm để truyền lực cho puly ở trục thứ 2 với giá trị đặt, trong đó: đường màu xanh và 1 dây đai GT2 400mm để truyền lực cho dương thể hiện sự sai số của khớp thứ nhất , puly ở trục cuối. Về phần thiết bị điện mô màu đỏ thể hiện sai số cho khớp thứ 2 và hình sử dụng 3 Động cơ JGB37-520 DC đường màu đen lá cây thể hiện sai số cho Geared Motor, 1 board điều khiển STM32F4 khớp thứ 3, thông qua đó ta có thể dễ dàng discovery, 2 mạch công suất L298N 2A V2 nhận thấy rằng quỹ đạo di chuyển theo hình và 3 encoder cảm biến từ trường Hall được tròn có thời gian xác lập nhanh (0.2s) tuy tích hợp sẵn vào động cơ. Tất cả thiết bị nhiên sai số tối đa khá cao ở cả 3 khớp thứ được kết nối theo sơ đồ khối Hình 11 và kết nhất (9 độ), khớp thứ 3 (7 độ) và ở khớp thứ quả của quá trình chế tạo được thể hiện ở 2 chỉ là (4 độ). Hình 12. Hình 10. Sai số của 3 khớp so với giá trị đặt Hình 12. Mô hình thực tế của đề tài 5. KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM Hình 11. Sơ đồ khối kết nối Sau khi đã đánh giá hiệu quả của mô hình cánh tay robot và bộ điều khiển PD thông qua bước mô phỏng, cánh tay robot được thi công dựa trên mô hình thiết kế trên Solidworks. Phần đế được chế tạo từ vật liệu mica, cánh tay sử dụng chất liệu sắt có độ dày 2mm. Mô hình dùng 6 puly đơn GT2 20 răng và 3 puly đôi GT2 20 răng để điều khiển Hình 13. Chương trình trên Matlab Waijung các khớp quay. Trong đó có 3 puly đơn 20 răng trục 5mm để gắn vào trục động cơ, 3 Dựa vào mô hình robot đã thi công, cánh puly đơn 20 răng trục 8mm để gắn cố định tay robot được lập trình trên nền tảng vào các khớp quay, 3 puly đôi 20 răng trục Waijung 15.04a của phần mềm MATLAB- 8mm để cho băng đai quay lồng không ở các Simulink 2017b với chương trình như ở Hình trục. Mô hình dùng dây đai GT2 để truyền 13 trong đó có khối dùng để cài đặt cho lực cho các puly ở các khớp, trong đó có 3 Waijung và UART, khối để đọc giá trị dây đai GT2 200mm để truyền lực từ động UART, chương trình chính và khối để điều cơ để các puly ở trục thứ nhất. 2 dây đai GT2 khiển motor với bộ điều khiển PD. Bộ thông
7. Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 64 (06/2021) 46 Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh số điều khiển PD được thể hiện ở Bảng 4 với thời gian lấy mẫu là 0.001s. Có ba nút nhấn ở tủ điện điều khiển robot. Trong đó: Robot chỉ hoạt động khi nút màu xanh được nhấn, nút màu vàng cho phép robot dừng lại khi đang hoạt động ở một vị trí bất kì và chỉ hoạt động lại khi nút nhấn này được tái kích hoạt. Nút màu đỏ đưa robot trở lại vị trí ban đầu. Bảng 4. Bảng thông số bộ điều khiển PD Động cơ Kp Kd Động cơ 1 4.8 0.12 Động cơ 2 1.8 0.04 (c) Động cơ 3 3 0.15 Hình 14. Các đáp ứng ngõ ra của cánh tay máy ở (a) khớp 1, (b) khớp 2, (c) khớp 3 Với quỹ đạo là hình tròn tương tự như Hình 15 thể hiện sự sai số các khớp so phần mô phỏng trên simscape multibody với giá trị đặt, trong đó: đường màu xanh được đề cập ở phần trên. Các Hình 14 a,b,c dương thể hiện sự sai số của khớp thứ nhất , lần lượt là đồ thị đáp ứng của các khớp xoay màu đỏ thể hiện sai số cho khớp thứ 2 và 1, 2, 3 với các góc đặt thể hiện bởi đường đường màu đen thể hiện sai số cho khớp thứ màu xanh và góc đáp ứng được thể hiện bởi 3, với quỹ đạo di chuyển theo hình tròn thì vị đường màu đỏ. trí của các khớp quay bám sát theo tín hiệu đặt của quỹ đạo, thời gian xác lập nhanh (nhỏ hơn 1 giây) và sai số của các góc bị bao bởi 6 độ. (a) Hình 15. Sai số của ba khớp so với giá trị đặt 6. KẾT LUẬN Bài báo đã thực hiện thành công việc thiết kế mô hình cánh tay máy 3 bậc tự do trên phần mềm Solidworks, tiếp đến là sử dụng công cụ Simscape Multibody để chuyển đổi mô hình từ Solidworks sang Matlab– Simulink, nghiên cứu, lập trình tạo quỹ đạo cho robot rồi mô phỏng cánh tay hoạt động theo quỹ đạo đã tạo. Thành công việc chế tạo và thi công mô hình cánh tay đã thiết kế (b)
8. Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 64 (06/2021) Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 47 từ Solidworks kết hợp với tủ điện. Công cụ thể được đính kèm trong link video ở phần Waijung Blockset hỗ trợ việc nạp chương phụ lục. trình từ Matlab-Simulink vào vi xử lý Phần cứng của robot chưa đáp ứng được STM32F4 để điều khiển mô hình cánh tay lực căng của đai. Vì thế hướng phát triển robot với động cơ DC Servo có bộ điều khiển trong tương lai cần thiết kế cơ cấu tự động vòng kín phản hồi chính xác vị trí của động điều chỉnh lực căng đai, đồng thời phát triển cơ, từ đó điều khiển tín hiệu ngõ ra bám sát các giải thuật điều khiển khác như Fuzzy với giá trị đặt thông qua bộ điều khiển PD. PID, điều khiển trượt thích nghi để so sánh Quy trình thực hiện và một vài hướng dẫn cụ với bộ điều khiển PD hiện tại. TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Đỗ Trần Thắng, Đinh Văn Phong, Nguyễn Quang Hoàng, Chử Đức Hoàng, Robot thông minh trong thời đại công nghiệp 4.0,tạp chí khoa học công nghệ Việt Nam, 25/09/2020. [2] Vân Anh, Ứng dụng robot trong sản xuất ở Việt Nam: Thị trường rất giàu tiềm năng, VOV, 861117, pp.1, 2019. [3] Craig, J. J. Introduction to robotics: mechanics and control, Pearson Prentice Hall Upper Saddle River, 2005. [4] Tran, DT., Truong, HVA. & Ahn, K.K. Adaptive Nonsingular Fast Terminal Sliding mode Control of Robotic Manipulator Based Neural Network Approach. Int. J. Precis. Eng. Manuf. 22, 417–429 (2021). [5] D. T. Tran, D. X. Ba and K. K. Ahn, "Adaptive Backstepping Sliding Mode Control for Equilibrium Position Tracking of an Electrohydraulic Elastic Manipulator," in IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 67, no. 5, pp. 3860-3869, May 2020. [6] Hogan, N., Impedance Control: An Approach to Manipulation, American Control Conference, 313, pp.304, 1984. [7] ROD J Patton, Fault-Tolerant Control: The 1997 Situation, IFAC Proceedings Volumes, Volume 30, Issue 18, pp.1029-1051, 1997. [8] H. V. Dao, D. T. Tran and K. K. Ahn, "Active Fault Tolerant Control System Design for Hydraulic Manipulator With Internal Leakage Faults Based on Disturbance Observer and Online Adaptive Identification," in IEEE Access, vol. 9, pp. 23850-23862, 2021. [9] Raibert, M. H., and Craig, J. J. "Hybrid Position/Force Control of Manipulators." ASME. J. Dyn. Sys., Meas., Control.; 103(2): 126–133, June 1981. [10] R. W. H. Sargent, Optimal control, Journal of Computational and Applied Mathematics, Volume 124, Issues 1–2, pp.361-371, 2000. [11] Andrea Thomaz, Computational Human-Robot Interaction, Foundations and Trends in Robotics, 4 (2–3), pp.104–223, 2016. PHỤ LỤC Video hướng dẫn và quy trình thực hiện: FTUSMu549sL&index Tác giả chịu trách nhiệm bài viết: TS. Trần Đức Thiện Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp.HCM Email: thientd@hcmute.edu.vn