Bài giảng Hệ thống Robot - Chương 10: Calib vị trí ban đầu của Rôbôt

Nội dung text: Bài giảng Hệ thống Robot - Chương 10: Calib vị trí ban đầu của Rôbôt

1. © ABB University -1 Rev.Count update củ Calib v a Rôb ị tríban ố t đầ u
2. IRC5 Operator Chủ đề n Revolution counters (bộ đếm vòng quay) n Fine calibration 2 - y t i s r e v i n U B B A ©
3. IRC5 Operator Calibration – IRC5 n Fine Calibrate or Rev.Count update? n Rev.Count update có thể dễ dàng tiến hành điều chỉnh bằng mắt. n Fine calibration cần dụng cụ đặc biệt. 3 - y t i s r e v i n U B B A ©
4. IRC5 Operator Calibration – IRC5 n Rev.Counter n Cho biết trục truyền động đã quay bao nhiêu vòng trong hộp số. n Nếu mất thông số này, robot không thể chạy bất cứ chương trình nào. n Một thông báo sẽ hiện ra yêu cầu nâng cấp thông số Rev.Counters. (e.g. Khi Pin trong SMB hết) 4 - y t i s r e v i n U B B A ©
5. IRC5 Operator Calibration – IRC5 n Nâng cấp Rev.Counters n Dịch chuyển tất cả 6 trục về điểm đánh dấu. n Nâng cấp Rev.Counters n Kiểm tra xem Rev.Counters mới nâng cấp có đúng hay không. n Có thể update từng trục một, nếu trạm robot nhỏ hẹp 5 - y t i s r e v i n U B B A ©
6. IRC5 Operator Calibration – IRC5 n MoveAbsJ n Tạo chương trình mới (Sync) n Nhập lệnh MoveAbsJ n Chọn dấu sao, chỉnh sửa giá trị, chỉnh tất cả thông số 6 trục về 0 6 - y t i s r e v i n U B B A ©
7. IRC5 Operator Calibration – IRC5 n Fine Calibration n Cho biết góc trục truyền động tại thời điểm khi robot ở vị trí đánh dấu. n Được thực hiện tại xưởng của ABB hoặc tại chỗ khách hàng với dụng cụ đặc biệt để thao tác. n Chỉ cần thực hiện sau khi thay động cơ hoặc hộp số. 7 - y t i s r e v i n U B B A ©
8. IRC5 Operator Calibration – IRC5 n Sửa lại thông số Motor Calibration Offset n Nhập bằng tay giá trị fine calibration n Sử dụng dữ liệu trong file moc.cfg của thư mục Backup, Nhãn màu bạc ở phía sau Robot có 6 giá trị, hoặc lấy từ các giá trị Motor Calibration trong đĩa dữ liệu đi kèm với Robot. 8 - y t i s r e v i n U B B A ©
9. IRC5 Operator Bài tập thực hành Bài tập thực hành 9 - y t i s r e v i n U B B A ©
10. IRC5 Operator Calibration – Kiểm tra robot đã calibrate chưa. n Thao tác Bước Thao tác Chú thích 1 Trên ABB menu, nhấn Calibration . 2 Trên màn hình hiện lên bảng Mechanical Unit và Status, kiểm tra trạng thái calibration. n calibration được thực hiện như thế nào? Nếu trạng thái calibration là thì Not calibrated Robot cần được calibrated bởi chuyên gia có kinh nghiệm. Rev. counter update needed Cần phải cập nhật revolution counters. 0 1 Chú ý! - y t i s r Không được thử tiến hành Fine Calibration nếu chưa được hướng dẫn e v i n và có đầy đủ dụng cụ cần thiết. Nếu làm sai có thể sẽ gây hư hỏng U B robot. B A ©
11. IRC5 Operator Thao tác Calibration trên FlexPendant n Thao tác Bước Thao tác Chú thích 1 Trên ABB menu, nhấn Calibration . Tất cả mechanical units sẽ hiện lên calibration status của nó. 2 Nhấn vào dòng mechanical unit. Một màn hình sẽ hiện lên: 1 1 - y t i s r e v i n U B B A en0400000771 ©
12. IRC5 Operator Calibration Procedure on FlexPendant (2) n Thao tác Bướ Thao tác c 3 Màn hình Teach Pendant sẽ hiện lên Rev. Counters: n Update revolution counters Calib. parameters: n Load motor calibration n Edit motor calibration offset n Fine calibration WARNING! Base Frame: n 4 points XZ n Relative n points (requires option MultiMove installed). 2 1 - y t i s r e v i n U B B A ©
13. IRC5 Operator Update Revolution Counters n Thao tác Bước Thao tác Trước khi tiến hành cập nhật revolution counters, từng trục của Robot cần phải 1 được di chuyển đến vị trí ban đầu được đánh dấu 2 Nhấn Update revolution counters Một bảng thông báo sẽ hiện lên, cảnh báo rằng nếu tiến hành cập nhật lại revolution counters thì có thể dẫn tới thay đổi tọa độ của các điểm đã lập trình: n Nhấn Yes để cập nhật revolution counters. n Nhấn No để hủy bỏ Sau khi nhấn Yes sẽ xuất hiện cửa sổ lựa chọn các trục 3 Chọn các trục muốn cập nhật lại revolution counter bằng cách: n Nhấn vào các ô nhỏ bên trái n Nhấn Select all để cập nhật tất cả các trục. Sau đó nhấn Update. Một bảng thông báo sẽ hiện lên 4 Bảng thông báo này cảnh báo rằng việc cập nhật này sẽ không thể phục hồi lại: n Nhấn Update để tiến hành cập nhật revolution counters. 3 1 n - Nhấn Cancel để hủy bỏ. y t i s r e v i n U B B A ©
14. IRC5 Operator Load Motor Calibration n Thao tác này được thực hiện khi ta đã có sẵn file dữ liệu về motor calibration. File này thường được lưu trong đĩa CD đi kèm với robot. n Có 3 cách nhập giá trị Motor calibration : n Từ một ổ đĩa, khi sử dụng FlexPendant n Từ một ổ đĩa, khi sử dụng RobotStudioOnline n Nhập giá trị bằng tay, sử dụng FlexPendant 4 1 - y t i s r e v i n U B B A ©
15. IRC5 Operator Load Motor Calibration n Thao tác Bước Thao tác Chú thích 1 Nhấn Load motor calibration . Một bảng thông báo sẽ hiện lên, cảnh báo rằng nếu tiến hành tải lại motor calibration thì có thể dẫn tới thay đổi tọa độ của các điểm đã lập trình : n Nhấn Yes để thi hành. n Nhấn No để hủy bỏ. Sau khi nhấn Yes sẽ hiện lên của sổ lựa chọn file 2 Chọn file chứa dữ liệu motor calibration cần Có thể lựa chọn: được tải xuống hệ thống. n Calib. files đối với những hệ Nếu chọn file dữ liệu motor calibration không thống không có bộ đo lường đúng, một cửa sổ thông báo sẽ hiện lên chính xác tuyệt đối. n Abs. Acc. files với những hệ thống có bộ đo lường chính xác tuyệt đối. 5 1 - y t i s r e v i n U B B A ©
16. IRC5 Operator Sửa giá trị Motor Calibration Offset n Thao tác này được thực hiện khi ta không có file dữ liệu motor calibration, nhưng biết được các giá trị đó. Những giá trị này có thể tìm thấy trên Nhãn dán trên thân sau của robot. n Có 2 cách nhập giá trị: n Sử dụng FlexPendant n Sử dụng RobotStudioOnline 6 1 - y t i s r e v i n U B B A ©
17. IRC5 Operator Sửa giá trị Motor Calibration Offset n Thao tác Bước Thao tác Chú thích 1 Nhấn Edit motor calibration offset Một bảng thông báo sẽ hiện lên, thông báo rằng nếu sửa đổi sẽ có thể làm thay đổi tọa độ điểm đã lập trình: n Nhấn Yes để thi hành. n Nhấn No để hủy bỏ. Sau khi nhấn Yes sẽ hiện lên cửa sổ mới 2 Nhấn vào trục cần sửa lại giá trị motor calibration offset. Cửa sổ nhập giá trị offset sẽ hiện lên. 3 Sử dụng bảng số để nhập dữ liệu. Sau khi nhập dữ liệu mới, sẽ hiện lên bảng thông báo yêu cầu khởi động lại hệ thống. 7 1 - Chọn khởi động lại. y t i s r e v i n U B B A ©