Bài giảng Cơ học ứng dụng - Phần I: Động học vật rắn và cơ cấu - Huỳnh Vinh
Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Bài giảng Cơ học ứng dụng - Phần I: Động học vật rắn và cơ cấu - Huỳnh Vinh", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên
Tài liệu đính kèm:
- bai_giang_co_hoc_ung_dung_huynh_vinh.pdf
Nội dung text: Bài giảng Cơ học ứng dụng - Phần I: Động học vật rắn và cơ cấu - Huỳnh Vinh
- Gi ảng viên: Website: GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Đà N ẵng, 2018 Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 1
- TÀI LI ỆU C ẦN THAM KH ẢO 1. Nguy ễn Văn Đạ o, Nguy ễn Tr ọng Chuy ền: Cơ học lý thuy ết. Nhà xu ất bản ĐH và THCN, năm 1969. 2. Đỗ Sanh, Nguy ễn Văn Đình, Nguy ễn Văn Khang: Cơ học I Nhà xu ất bản giáo dục, năm 1996. 3. Nguy ễn Nh ật Lệ, Nguy ễn Văn Vượ ng: Cơ học ứng dụng ph ần bài tập. NXB Khoa học kỹ thu ật Hà Nội 1998. 4. Giáo trình gi ản yếu Cơ học lý thuy ết – X.M. TARG, NXB Mir & ĐH và THCN; 1979. 5. Cơ sở cơ học kỹ thu ật – Nguy ễn Văn Khang, NXB ĐHQG Hà Nội; 2003. 6. Bài tập Cơ học (T1 & T2) – Đỗ Sanh (ch ủ biên), NXB Giáo Dục; 1998. GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 2 GV Hu ỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bô ̣ Slide 4 NỘI DUNG MÔN H ỌC ĐÔI ĐIỀU V Ề TÀI LI ỆU NÀY Ph ần I: ĐỘ NG H ỌC + Để thu ận ti ện cho vi ệc h ọc, gi ảng viên so ạn ra tài li ệu này. K ết c ấu m ỗi Ch ươ ng 1. Độ ng h ọc ch ất điểm Ch ươ ng 2. Hai chuy ển độ ng c ơ b ản c ủa v ật r ắn ph ần h ọc bao g ồm: Ch ươ ng 3. Tổng h ợp chuy ển độ ng c ủa ch ất điểm Ch ươ ng 4. Chuy ển độ ng song ph ẳng c ủa v ật r ắn 1. Tóm t ắt lý thuy ết Ch ươ ng 5. Độ ng h ọc c ơ c ấu 2. Ví d ụ minh h ọa Ph ần II: T ĨNH H ỌC 3. Các bài t ập có l ời gi ải s ẵn Ch ươ ng 6. Các khái ni ệm c ơ b ản v ề h ệ tiên đề t ĩnh h ọc 4. Các bài t ập yêu c ầu gi ải Ch ươ ng 7. Lý thuy ết v ề h ệ l ực Ph ần III: ĐỘ NG L ỰC H ỌC + Sau m ỗi n ửa h ọc k ỳ, có m ột s ố bài t ập ôn t ập Ch ươ ng 8. Độ ng l ực h ọc ch ất điểm Ch ươ ng 9. Các đặ c tr ưng hình h ọc kh ối l ượ ng c ủa c ơ h ệ + Tài li ệu này không ph ải là tất cả, ng ườ i học cần kết hợp thêm các tài Ch ươ ng 10. Các đị nh lý c ủa độ ng l ực h ọc đố i v ới c ơ h ệ Ph ần IV: C Ơ H ỌC V ẬT R ẮN BI ẾN D ẠNG li ệu đầ y đủ khác. Đế n nay, có nhi ều phiên bản tài li ệu này cùng tên. Các Ch ươ ng 11. Các khái ni ệm c ơ b ản phiên bản tr ướ c có một số sai sót mà khi học gi ảng viên đã điều ch ỉnh tại Ch ươ ng 12. Các tr ườ ng h ợp thanh ch ịu l ực c ơ b ản lớp. Đế n phiên bản này (V.Au18), nh ững sai sót phát hi ện đó đã đượ c ĐÁNH GIÁ MÔN H ỌC sửa ch ữa. Do đó, gi ảng viên khuy ến khích sinh viên nên sử dụng phiên Chuyên cần + Bài t ập lớn: 20% bản này. Trong quá trình sử dụng tài li ệu, nếu sinh viên nào phát hi ện ra Ki ểm tra gi ữa k ỳ: 20% điều gì sai sót thì xin ph ản hồi lại với gi ảng viên. Thi cu ối k ỳ: 60% GV Hu ỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bô ̣ Slide 3 GV Hu ỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bô ̣ Slide 5
- Độ ng h ọc nghiên c ứu chuy ển độ ng v ề m ặt hình h ọc (không xét nguyên nhân gây ra chuy ển độ ng). (Các công th ức trong ch ươ ng này đã đượ c ch ứng minh, ng ườ i đọ c công nh ận để v ận d ụng) GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 6
- 2. Vận tốc của độ ng điểm M M v = rɺ §1. Kh ảo sát chuy ển độ ng c ủa điểm b ằng Mặt ph ẳng m ật ti ếp ph ươ ng pháp véc t ơ r ɺ M v = r O Qũy đạ o chuy ển độ ng Cố đị nh a ɺɺr r = Theo ph ươ ng ti ếp tuy ến, h ướ ng chuy ển độ ng O dr( t ) v Công th ức véc t ơ: vt()= = rtɺ () 1.2 Qũy đạ o chuy ển độ ng dt Cố đị nh Độ l ớn: v = rɺ ( t ) (tốc độ ) 1.3 + Đơ n v ị: (m/s) GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 7 GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 9 1. Ph ươ ng trình chuy ển độ ng 3. Gia tốc của độ ng điểm M + Ch ọn O là g ốc c ố đị nh M v = rɺ + M: độ ng điểm Mặt ph ẳng m ật ti ếp + OM= r = rt( ) : ph ươ ng trình chuy ển độ ng 1.1 ɺɺ r a = r M O Qũy đạ o chuy ển độ ng Cố đị nh Trong mp m ật ti ếp, h ướ ng về phía lõm c ủa qu ỹ đạ o t ại M r drtɺ() drt2 () a Công th ức véc t ơ: at()= = = ɺɺ rt () 1.4 O dt dt 2 Qũy đạ o chuy ển độ ng Độ l ớn: a= ɺɺ r( t ) 1.5 Cố đị nh + Đơ n v ị: (m/s 2) GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 8 GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 10
- * Mối quan hệ ph ươ ng của vận tốc và ph ươ ng của gia tốc + Tr ườ ng hợp qu ỹ đạ o tại M là cong M v §2. Kh ảo sát chuy ển độ ng c ủa điểm b ằng Qu ỹ đạ o ph ươ ng pháp tọa độ Descartes a z z t (Không cùng ph ươ ng với nhau) ( ) M v = rɺ + Tr ườ ng hợp qu ỹ đạ o tại M là th ẳng v a = ɺɺr M k r a j y( t ) i y x( t ) O Qũy đạ o chuy ển độ ng (Cùng ph ươ ng với nhau – theo ph ươ ng qu ỹ đạ o) x GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 11 GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 13 4. Tính ch ất chuy ển độ ng 1. Ph ươ ng trình chuy ển độ ng của M trong hệ tr ục Oxyz z + Qu ỹ đạ o chuy ển độ ng t ại M là th ẳng hay cong * Véc t ơ đị nh v ị M: z( t ) C . v ∧ a = 0 : Qu ỹ đạ o t ại M là th ẳng 1.6a OM== r OA + OB + OC M . v∧ a ≠ 0 : Qu ỹ đạ o t ại M là cong 1.6b =xti (). + yt (). j + ztk (). + Chuy ển độ ng nhanh d ần, ch ậm d ần hay đề u: ph ụ thu ộc vào tính đơ n điệu c ủa t ốc độ v c ủa v ận t ốc. Tính đơ n điệu c ủa v c ũng chính là tính k r 2 2 j y( t ) đơ n điệu c ủa v . Để kh ảo sát tính đơ n điệu c ủa v ta xét d ấu đạ o hàm c ấp y 2 2 i dv dv( ) dv B Qũy đạ o chuy ển độ ng 1 của v 2 theo th ời gian t: = =2v = 2 v . a x( t ) O dt dt dt 1.7 A x . v . a = 0 : M chuy ển độ ng đề u 1.7a * Ph ươ ng trình chuy ển độ ng theo 3 ph ươ ng: . v. a > 0 : M chuy ển độ ng nhanh d ần 1.7b x= xt(), y = yt (), z = zt () 1.8 . : M chuy ển độ ng ch ậm d ần 1.7c v. a < 0 Kh ử t trong ph ươ ng trình chuy ển độ ng thì đượ c ph ươ ng trình qu ỹ đạ o GV Hu ỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bô ̣ Slide 12 GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 14
- 2. Vận tốc của độ ng điểm M 4. Tính ch ất chuy ển độ ng + Véc t ơ v ận t ốc và t ọa độ c ủa nó + Qu ỹ đạ o chuy ển độ ng t ại M là th ẳng hay cong: vt()== rtɺ () xtiɺ (). +ytj ɺ (). + ztkɺ (). 1.9 v= xɺ( t ) i j k x 1.9a v∧= a xɺy ɺ zɺ =++ CiCjCk 1.11 v= ( vvvx , y , z ) , v ới vy = yɺ( t ) x y z ɺɺx ɺɺyɺɺ z vz = zɺ( t ) + Độ l ớn c ủa v ận t ốc 2 2 2 ⇒ ⋅ CCCx + y + z = 0 va∧ = 0 v= v2 + v 2 + v 2 1.9b v x y z cos( Ox , v ) = cos α = x 2 2 2 ⇒ ⋅ CCCx + y + z ≠ 0 va∧ ≠ 0 v v y + Các cosin ch ỉ ph ươ ng c ủa v ận t ốc cos( Oy , v ) = cos β = 1.9c . v ∧ a = 0 : Qu ỹ đạ o t ại M là th ẳng 1.11a v vz cos( Oz , v ) = cos γ = . v∧ a ≠ 0 : Qu ỹ đạ o t ại M là cong 1.11b v GV Hu ỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bô ̣ Slide 15 GV Hu ỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bô ̣ Slide 17 3. Gia tốc của độ ng điểm M + Chuy ển độ ng nhanh d ần, ch ậm d ần hay đề u: + Véc t ơ gia t ốc và t ọa độ c ủa nó va.= xxɺ . ɺɺ +yy ɺ . ɺɺ + zzɺ . ɺɺ 1.12 at()==ɺɺ rt ()ɺɺ xti (). + ɺɺytj (). + ɺɺ ztk (). 1.10 a= ɺɺ x( t ) x . v . a = 0 : M chuy ển độ ng đề u 1.12a a aaa 1.10a = (x , y , z ) , v ới ay = ɺɺ y( t ) . v. a > 0 : M chuy ển độ ng nhanh d ần 1.12b aɺɺ z t z = ( ) . v . a < 0 : M chuy ển độ ng ch ậm d ần 1.12c + Độ l ớn c ủa gia t ốc 2 2 2 a= a + a + a 1.10b * ax x y z cos( Ox , a ) = cos α = a a + Các cosin ch ỉ ph ươ ng c ủa gia t ốc cos( Oy , a ) = cos β * = y 1.10c a * az cos( Oz , a ) = cos γ = a GV Hu ỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bô ̣ Slide 16 GV Hu ỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bô ̣ Slide 18
- τ : Ti ếp tuy ến theo chi ều d ươ ng c ủa qu ỹ đạ o Mτ nb n : Pháp tuy ến hướ ng vào b ề m ặt lõm của qu ỹ đạ o §3. Kh ảo sát chuy ển độ ng c ủa điểm b ằng ph ươ ng b : Trùng pháp tuy ến c ủa qu ỹ đạ o pháp tọa độ t ự nhiên (Trùng pháp tuy ến) b Ph ươ ng pháp t ọa độ t ự nhiên đượ c áp d ụng khi bi ết tr ướ c − n (Pháp tuy ến) qu ỹ đạ o chuy ển độ ng. O (Trùng pháp tuy ến) + I b b − n (Pháp tuy ến) n Mặt ph ẳng m ật ti ếp O + M τ Qu ỹ đạ o chuy ển độ ng I b (Ti ếp tuy ến) τ n Mặt ph ẳng m ật ti ếp M τ Qu ỹ đạ o chuy ển độ ng + I là tâm cong qu ỹ đạ o t ại M + IM = ρ là bán kính cong c ủa qu ỹ đạ o t ại M τ (Ti ếp tuy ến) + 1/ρ là độ cong GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 19 GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 21 1. Hệ tr ục tọa độ tự nhiên: 2. Ph ươ ng trình chuy ển độ ng của độ ng điểm M + Ch ọn O là g ốc c ố đị nh trên qu ỹ đạ o xác đị nh tr ướ c. + Tại độ ng điểm M, dựng hệ tr ục tam di ện thu ận (M τnb). Trong đó OM = st( ) 1.13 mp(M τn) thu ộc mặt ph ẳng mật ti ếp của qu ỹ đạ o tại M. Qu ỹ đạ o chuy ển độ ng (Trùng pháp tuy ến) b b O M (s > 0) − n (Pháp tuy ến) τ s +O n I b Qu ỹ đạ o chuy ển độ ng n Mặt ph ẳng m ật ti ếp s M M τ Qu ỹ đạ o chuy ển độ ng (Ti ếp tuy ến) τ O (s < 0) GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 20 GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 22
- 3. Vận tốc của độ ng điểm M 4. Gia tốc của độ ng điểm M − n (Pháp tuy ến) − n (Pháp tuy ến) O O + + a I n I Mặt ph ẳng m ật ti ếp Mặt ph ẳng m ật ti ếp n n Qu ỹ đạ o chuy ển a độ ng M τ M τ Qu ỹ đạ o chuy ển độ ng v aτ vst=ɺ().τ = vt (). τ = vtτ (). τ τ τ (vτ > 0) (Ti ếp tuy ến) (Ti ếp tuy ến) Hàm s ố: vt()= vt () = stɺ () 1.14 τ Phân gia t ốc thành 2 thành ph ần: Theo ph ươ ng ti ếp tuy ến τ, h ướ ng theo chi ều chuy ển độ ng Thành ph ần gia t ốc ti ếp tuy ến aτ N u theo chi u tr c . ế vτ > 0 : v ề ụ τ Thành ph ần gia t ốc pháp tuy ến an Nếu v τ 0) (Ti ếp tuy ến) Vì v ậy: vt()= vt () = stɺ () τ 1.18 Hàm s ố: atτ ()= ɺɺ st () Theo ph ươ ng ti ếp tuy ến τ Nếu a τ > 0 : a τ theo chi ều tr ục τ. Nếu a τ < 0 : a τ ng ượ c chi ều tr ục τ. 1.19 Độ l ớn: aτ=ɺɺ st( ) = a τ GV Hu ỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bô ̣ Slide 24 GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 26
- + Thành ph ần gia t ốc pháp tuy ến 5. Phán đoán tính ch ất chuy ển độ ng của độ ng điểm M + Chuy ển độ ng đề u: a= vɺ = 0 − n (Pháp tuy ến) τ τ O 1.22 + a Do đó: v = v = v = const , khi đó: st( )= s0 + vt 0 . n I τ 0 n Mặt ph ẳng m ật ti ếp + Chuy ển độ ng bi ến đổ i đề u: aτ = const 1 M Qu ỹ đạ o chuy ển độ ng 2 1.23 τ Khi đó: st()= s0 + vt 0 . + atτ . v 2 2 an= nan = n . Trong đó: v là v ận t ốc đầu c ủa độ ng điểm ρ τ 0 (Ti ếp tuy ến) s0 là t ọa độ t ự nhiên ban đầ u c ủa độ ng điểm v2 ( t ) 1.20 Hàm s ố: an ( t ) = + Chuy ển độ ng bi ến đổ i khi: va.= (.).(. vτ a τ +=≠ an .) va . 0 ρ (t ) ττn ττ 1.24 Theo chi ều tr ục n 1.24a 2 . vτ. a τ > 0 : chuy ển độ ng nhanh d ần v 1.21 Độ l ớn: a n = 1.24b ρ . v τ. a τ < 0 : chuy ển độ ng ch ậm d ần GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 27 GV Hu ỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bô ̣ Slide 29 Ch ứng minh công th ức véc t ơ gia t ốc dv( t ) * Ta có: a( t ) = dt Mà vt () = stɺ ().() τ t nên at()=ɺɺ st ().()τ t + st ɺ ().() τ ɺ t dτ () t nt () Trong hình học vi phân, ng ườ i ta ch ứng minh đượ c: = dst()ρ () t dτ() t d τ () tdst () nt () Do đó: τɺ()t= = . = .() sɺ t dt dst() dtρ () t stɺ2() vt 2 () Vì v ậy: atstt()=ɺɺ ().().τ + ntstt () = ɺɺ ().(). τ + nt () ρ()t ρ () t v2 ( t ) BÀI T ẬP CH ƯƠ NG 1 SINH VIÊN C ẦN GI ẢI QUY ẾT Đặ t at () = ɺɺ stat (),() = , ta có: at()= at ().()τ t + atnt ().() τ n ρ (t ) τ n Độ ng học điểm có hai dạng bài toán ⇒ at()= atτ () + atn () - Bài toán th ứ nh ất: Tìm ph ươ ng trình chuy ển độ ng, ph ươ ng trình qu ỹ đạ o, vận tốc, gia tốc, bán kính cong của qu ỹ đạ o. - Bài toán th ứ hai: Kh ảo sát tính ch ất chuy ển độ ng (nhanh dần, ch ậm dần hay đề u) GV Hu ỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bô ̣ Slide 28 GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 30
- Bài t ập 1.1 2. Gán hệ tr ục tọa độ Cho ch ất điểm M di chuy ển trên cung tròn cố đị nh theo ph ươ ng trình: M OMst =() =π .(2 t2 +− t 2) (m) τ Bi ết R = 2 (m), tìm vận tốc và gia tốc của điểm M khi t = 1(s) theo 2 s ph ươ ng pháp: tọa độ Descartes và tọa độ tự nhiên. π / 2 O O M 1 R n O O1 τ : Ti ếp tuy ến qu ỹ đạ o c ủa M R Mτ n theo chi ều qu ỹ đạ o d ươ ng n : Hướ ng v ề tâm cong qu ỹ đạ o c ủa M GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 31 GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 33 I. Giải theo ph ươ ng pháp tọa độ tự nhiên: 3. Vận tốc điểm M b v M M τ + τ 1. Đị nh vị trí của M s (1)=π (m) > 0 s M n s (1) π O ⇒ ϕ = = (rad) s O R 2 1 R π / 2 Vị trí xác đị nh nh ư hình vẽ O n O 1 R vt()= stɺ () =π (4 t + 1) (m/s) vM (1)= 5π (m/s) > 0 vM Theo chi ều tr ục τ (theo chi ều dươ ng của qu ỹ đạ o) vM = 5π (m/s) GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 32 GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 34
- 4. Gia tốc điểm M * Gia tốc toàn ph ần y * Thành ph ần gia tốc ti ếp b b vM + τ vM + τ M aτ τ M aτ τ s s n β n an a O O x O O 1 R 1 R n n 2 atτ ()=ɺɺ st () = 4π (m/s) a (1)= 4π (m/s2 ) > 0 2 τ 22 225 π 2 2 aτ a=+= a a (4π ) + ( ) = 124 (m/s) Theo chi ều tr ục τ (theo chi ều dươ ng của qu ỹ đạ o) τ n 2 2 0 aτ = 4π (m/s ) β = 5,816 GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 35 GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 37 * Thành ph ần gia tốc pháp II. Giải theo ph ươ ng pháp tọa độ Descartes: b * Gán hệ tr ục cố đị nh O1xy. Ph ươ ng trình chuy ển độ ng của M theo v + τ các ph ươ ng của hệ tr ục M aτ M τ y xM () t= − R .cos ϕ s an y() t= R .sin ϕ M n M yM O s( t ) R O1 ϕ = ϕ O R O 1 x R n sɺ( t ) x ϕɺ = M R ɺɺs( t ) π ϕɺɺ = ϕ(1)= (rad) Theo chi ều tr ục n (hướ ng về tâm cong của qu ỹ đạ o) R 2 2 2 an v 25 π a =M = (m/s2 ) sɺ(1)= v (1) = 5π (m/s) n R 2 ɺɺ 2 s(1)= a τ (1) = 4π (m/s ) GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 36 GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 38
- * Đị nh vị y * Gia tốc 2 xM () t= − R .cos ϕ M sɺ y atsx ()=ɺɺ .sinϕϕϕ + s ɺ cosɺ = ɺɺs .sin ϕ + .cos ϕ y() t= R .sin ϕ M R M R sɺ2 ϕ O atsy ()=ɺɺ .cosϕϕϕ − s ɺ sinɺ = ɺɺs .cos ϕ − .sin ϕ O 1 x R y xM a(1)=ɺɺ s (1) = 4π (m/s2 ) M x t=1( s ) t=1( s ) xM (1)= 0 → 2 2 v (1) 25 π 2 π → ϕ = y R a y (1)=− =− (m/s ) 2 M (1) = R 2 O O 1 x x M R GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 39 GV Hu ỳnh Vinh – ĐHBK Đà Nẵng Lưu hành nội bô ̣ Slide 41 2 * Vận tốc 25 π 2 aM (1)= 4,π − (m/s) vt()=ϕɺ R .sin ϕ = sɺ .sin ϕ v(1)= s (1) = 5π (m/s) 2 x t=1( s → ) x vty ()=ϕɺ R .cos ϕ = sɺ .cos ϕ vy (1)= 0 (m/s) a(1)= aM (1) + a M (1) y M x y 2 M vM (1) 225 π 2 2 vM (1)= ( 5π ,0) (m/s) a (1)= (4π ) + ( ) = 124 (m/s) y a (1) M 2 M M 0 M α = 5,816 ax (1) O1 x O α a M (1) xM y R O aM (1) x x O1 M R GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 40 GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 42
- Bài t ập 1.2 * V ận t ốc c ủa M: B Ch ất điểm M chuy ển độ ng trên đoạn th ẳng c ố đị nh AB = 20 (cm) v ới 5π π vtstɺ t τ ph ươ ng trình: M ()= () = .cos (cm/s) 3 6 π v AMst=() = 10.(1 + sin t ) (cm) 5 3 π M 6 v (1)= (cm/s) > 0 v M Khi t = 1 (s), xá c đị nh: M 6 M + V ị trí c ủa M. B Theo chi ều tr ục τ + V ận t ốc c ủa M. 5 3 π + Gia t ốc c ủa M. vM = (c m/s) M 6 60 0 0 60 * Gia t ốc c ủa M: aM= aτ + a n A Vì qu ỹ đạ o th ẳng nên: a n = 0 A Do đó: aM = a τ GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 43 GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 45 Khi t = 1 (s): 2 B * V ị trí c ủa M: τ 5π π 2 atstτ ()=ɺɺ () = − .sin t (cm/s) π 18 6 τ s (1)=+ 10.(1 sin ) = 15 (cm) > 0 2 6 5π 2 a (1)= − (cm/s) < 0 v Vị trí c ủa M đượ c xác đị nh nh ư hình v ẽ a τ M B τ 36 Ng ượ c chi ều tr ục τ M 2 M 5π 2 aτ = (cm/s ) a 36 M 60 0 60 0 A A * Gán tr ục Mτ Mτ : Trùng qu ỹ đạ o th ẳng c ủa M theo chi ều d ươ ng GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 44 GV Huỳ nh Vinh – ĐHBK Đà Nẵ ng Lưu hà nh nộ i bô ̣ Slide 46